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典型的动态轨迹跟踪算法针对非完整移动机器人提出了一种系统框架,并且在模拟实验中展现了良好的跟踪性能。然而,该算法在2自由度摆球形机器人系统中并未同时实现位置和姿态的收敛。讨论了一种实用的球形机器人轨迹跟踪控制算法.着眼于位置与姿态的同时收敛。受跟踪引导模式的启发.提出了一种适用于球形机器人轨迹跟踪控制的模糊自适应控制方案,并通过MATLAB对提出的轨迹跟踪方法进行了有效性验证。 相似文献
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针对车间物流移动机器人轨迹跟踪的鲁棒控制问题,提出一种基于参考轨迹信息的避碰决策及轨迹跟踪控制方法。首先,基于参考轨迹全局信息构建了避碰触发条件,较现有的基于当前相对位置和相对速度信息的避碰条件更为精准,避免非必要的避碰动作;然后,综合考虑参考轨迹全局信息和避碰触发条件,设计了考虑避碰约束的移动机器人模型预测轨迹跟踪控制算法。仿真结果表明,本文所提方法在时间扰动和位置扰动下具有良好的避碰与轨迹跟踪性能,可实现多种场景下多移动机器人的鲁棒轨迹跟踪控制。 相似文献
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为使机器人轨迹便于分段处理,更好地用于实时控制,本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划;建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型,该优化模型包括关节角速度、加速度、加速度变化率及力矩4种约束;给出了优化计算方法。为说明本方法,还给出了PUMA560机器人前三铰Bezier轨迹优化算例,并提出时间最优控制模型。 相似文献
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针对基本蚁群算法(ACO)收敛速度慢的特点,提出了一种移动机器人路径规划的蚁群优化改进算法。通过限制信息素的取值范围,扩大了搜索结果,从而避免了算法过早收敛,同时还提出了一种信息素挥发系数自适应调节的改进蚁群算法方略,意图通过自适应的调整信息素挥发系数来提高算法的全局性和算法的收敛速度。针对在栅格环境中蚁群算法规划出来的路径折线多,转角大的特点,提出了用贝塞尔曲线优化路径的方法。仿真结果显示,经过优化过后的平滑路径更加适合移动机器人的运行情况,在任意随机给定的环境中,算法能够迅速找出最优路径。 相似文献
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针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。 相似文献
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为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪
误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。 所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟
控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响,
提高了轨迹跟踪的误差稳定性与控制精度。 在建立蛇形机器人模型后,利用积分形式的侧滑角补偿项改进了视线法,并设计了
蛇形机器人的自适应轨迹跟踪控制器。 使机器人的位置误差在 10 s 内实现收敛,角度误差小于 0. 03 rad,预测值误差在 5 s 内
收敛。 通过仿真实验,验证了所提出的控制器的有效性和优越性。 相似文献
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区别于以往采用固定运动模式的目标跟踪研究,提出一种基于单目视觉传感器的人体运动模式在线识别算法,及基于此算法的人体目标跟踪方法。首先,利用视觉信息检测运动目标,并提取其视觉特征;然后通过单目视觉深度提取算法,获取目标的运动特征;接着将连续几帧的特征变化矢量送入随机森林(RF)进行学习,实现对人体运动模式的在线分类;最后根据分类结果在线选取不同的目标运动模型,并利用近似最优的粒子滤波器实现对目标运动状态的准确估计。实验结果证明了本文提出算法的有效性。 相似文献
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针对具有很少甚至没有地标和缺乏良好照明条件的大型液化石油气球形储罐环境下,仅依靠里程计以及惯性测量单元的爬壁机器人定位精度较低,且存在较为明显的累积误差的问题,提出了一种新的解决方案,通过跟踪球形储罐表面焊缝相对于机器人的运动来改善机器人定位精度。首先,通过配备辅助光源,利用安装在机器人两侧的CCD相机进行图像采集,并实时对图像进行二值化处理,识别出焊缝特征区域并输出相应的检测信号,通过相邻时刻检测信号增量计算来估计机器人的相对位置;接着,提出了一种改进加权融合算法,用以实现各传感器之间的数据融合,该算法结合了自适应加权融合算法以及基于最小二乘原理的加权融合算法的优点,以对各加权因子重新分配权值的思想来对各个传感器数据进行最终融合,提高了测量精度以及动态适应性。最后,在实际环境以及虚拟环境下对该方法进行了实验评估,验证了该方法的有效性。实验结果表明,在没有良好照明条件及地标的球形储罐环境下,该方法可以保证爬壁机器人定位的准确性。 相似文献
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为了克服传统焊缝跟踪方法精度低的问题,提出基于遗传相关向量机(G-RVM)的工业机器人焊缝跟踪预测方法,其中应用遗传算法对相关向量机参数进行优化。相关向量机通过构建回归函数以解决焊缝跟踪问题。为验证所设计控制器的有效性,进行了焊缝的跟踪实验,并设计了实验条件。实验结果表明,基于遗传相关向量机的焊缝跟踪误差小于支持向量机法所得数据。可见采用遗传相关向量机的控制更能够适应实际焊接过程的变化。 相似文献
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设计一种基于AT89S52单片机的多功能循迹机器人系统,以AT89S52单片机为主控制器,模块化实现循迹、驱动、遥控、液晶显示、报警等功能.机器人有循迹状态,能在白底黑线上自动跟踪轨迹线,发生意外会鸣叫报警并后退直到继续找到黑线为止;有遥控状态,利用红外遥控器能控制机器人前进、后退、左转、右转与停止,并有5级调速功能,两种状态在任意时刻可一键切换. 相似文献
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为提升蝗虫优化算法(GOA)在移动机器人路径规划中的应用效果,将基于Levy飞行的局部搜索策略和基于线性递减参数的随机跳出策略引入到GOA中,提出了改进蝗虫优化算法(IGOA)。相比于GOA,IGOA中的Levy飞行局部搜索策略增强了算法的随机性,线性递减参数的随机跳出策略降低了算法陷入局部最优的概率。移动机器人2种不同行驶环境的路径规划实例中,IGOA获得的结果更优。 相似文献