大型喷浆机器人油缸双联机构的优化设计与运动仿真

喷浆机器人工作中，小臂伸缩机构应随大臂的起落自动维持与地面平行的姿态，为此采用了油缸联动机构．为确定设计初期机构各部的结构尺寸，成功地采用了计算机辅助设计的方法     

喷浆机器人手臂俯仰机构的优化设计

喷浆机器人做大臂俯仰运动时应使杆件与地面保持平行,同时需要整体结构紧凑,运动时不能产生自锁现象,大臂俯仰运动能达到要求的极限位置,而且油缸也要尽量短。为了满足以上的设计要求选用平衡油缸的联动机构,以实现运动过程中杆件与地面平行的要求。运用优化设计理论,选择外罚函数法,对平衡油缸联动机构建立数学模型,运用C语言编写优化程序,求解得到最优设计方案。     

喷浆机器人卷筒用齿轮传动系统优化设计

齿轮传动系统常用的设计方法是以输入参数和材料特性为基础,通过近似法多次进行所需参数的求解与校核,直到满足设计要求。此方法有设计效率低、安全裕量大等缺点。依据优化设计理论建立齿轮传动系统的优化设计数学模型,并利用MATLAB软件优化工具箱中的Fmincon函数对其进行求解,从而得到最优设计方案,以提高齿轮传动系统设计效率、减小设计体积、降低设计成本。     

井下喷浆机器人的运动仿真设计

在井下喷浆机器人设计中，对其关键运动部件进行了计算机运动仿真与计算。文中讨论了仿真模型的构造方法。它的运用提高了对设计方案的预见性，使元件的选择、构件形状与安装位置的确定，更加准确合理，并为机器人的轨迹划作了必要的准备。     

新型井下喷浆机器人的运动仿真设计

设计了一种新型的井下喷浆机器人,并对机器人进行了计算机仿真。增加了红外线距离传感器,提高了机器人的自动化程度,同时可以填平受喷面的坑凹,使喷浆更加均匀。     

平衡油缸机构的优化设计

为了确保喷浆机器人纵向进给装置在运动过程中自动维持平衡，采用了平衡油缸联动机构。并对此进行了优化设计，优化结果能满足设计要求。     

PRJ-Z型喷浆机器人大臂机构节点力的计算

在对PRJ-Z型喷浆机器人大臂机构进行改进设计的过程中,为使其结构更为科学、合理,首先利用D-H法并结合牛顿力学平衡原理推导出大臂机构各关节处受力的通用表达式,然后对机构进行有限元分析,找到最危险状态,再利用通用表达式计算出该状态下各构件的节点力,为下一步对大臂机构中的关键构件进行精确受力分析和优化设计提供可靠的数据。     

喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究

RPJ-X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动,要建立其动力学方程,必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分析,将两者结合在一起,可得出整个系统的动态方程,使其输入输出关系确定,为喷浆机器人的仿真实验及实际控制提供了重要依据。     

150型采煤机调高油缸的优化设计

通过对150型采煤机原调高油缸结构的分析,结合矿井生产现场的实际情况,对150型采煤机的调高油缸的结构进行优化设计。     

油缸焊接转动胎设计

针对油缸焊接时转速低、圆周焊缝的焊口较其它焊件的壁薄、属于不易焊接材质,且焊接质量要求高的几个特点,设计了一套自动旋转焊胎,有效地解决了上述焊接时的几个困难,达到优质焊接的目的。     

基于粒子群算法的喷浆机器人移动控制算法

针对简化的三自由度喷浆机器人进行定点目标的移动控制任务,研究一种基于粒子群寻优的移动控制算法。该方法以机器人位姿输出函数最小化为目标,进行优化计算,学习算法简单,具有很好的自适应性和鲁棒性。基于所提出的优化方法进行仿真实验,实验结果证明了所提方法是可靠有效的。     

矿用汽车整体式转向梯形机构的优化设计

应用平面投影和空间运动学的方法,对某矿用汽车的整体式转向梯形机构进行了研究分析,建立起转向机构的平面运动学的数学模型和包括前轮定位参数在内的空间运动学的数学模型,以转向过程中外侧车轮实际转角与理论转角误差平方和最小为目标函数,应用MATLAB软件完成了转向梯形机构的优化设计,确定了转向机构的设计参数。     

喷浆机器人的改进及快速掘进作业线的研究

针对小型喷浆机器人在巷道使用中存在的问题,提出了小型喷浆机器人的改进方案,并结合现行的掘进作业线现状,设计了快速掘进作业线。经调查,结果是令人满意的,非常适合国情。     

基于ADAMS的大型喷浆机器人动力学分析

建立了大型喷浆机器人的虚拟样机模型,通过动力学分析,得出关节力等参数曲线图,并且输出用于有限元计算的节点载荷,为后续的改进设计和有限元分析提供了可靠的依据。     

用约束条件进行解耦的喷浆机器人大臂动力学方程

喷浆机器人的大臂是一闭链机械机构,根据其结构特点,用虚拟弹簧法结合拉格朗日公式,建立了喷浆机器人大臂的动力学方程。通过进一步分析大臂的运动轨迹特点,给出了它特有的约束条件,并由此得到了解耦的喷浆机器人大臂的动力学方程,为其运动分析和控制提供了理论依据和基础。     

RPJ-X型喷浆机器人大臂的动态Terminal滑模控制

RPJ-X型喷浆机器人的大臂为闭合四连杆机构,首先给出它的动力学方程,在此基础上设计其动态Terminal滑模控制,主要包括切换函数的设计、动态滑模控制律的设计。数值仿真主要包括该控制系统的正弦位置跟踪以及阶跃响应。仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,可以削弱抖振现象,而且其抗干扰能力显著提高。     

锚喷支护设计方法比较

阐述了锚喷支护的理论基础。对现阶段锚喷支护的3种设计方法进行了分析,并对3种方法的优缺点进行了说明。     

喷浆机器人大臂的非奇异Terminal滑模控制与数值仿真

给出RPJ-X型喷浆机器人大臂的动力学方程,在此基础上设计其非奇异Terminal滑模控制,主要包括该控制系统的状态响应、阶跃响应以及正弦位置跟踪。数值仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,而且抗干扰能力显著提高。