一种并条机开环自调匀整中的延时控制

为了实现超短片断自调匀整,并条机采用先检后控的开环控制策略。开环自调匀整中延时的精确控制是决定控制效果的一个关键因素,本文提出了一种基于等位移中断的与控制对象的速度无关的延时控制判据,通过工业计算机计数中断的具体方式实现了在任意速度下高效、精确的延时控制。同时,在实现启／停阶段的速度曲线时,没有再增加定时中断作为变速的时间序列,直接以该等位移中断为变速点(时间序列)来实现宽广范围内的速度曲线。这样避免了多重中断,提高了控制的精度,改善了出条的CV％值。将该方法应用于并条机开、关机过程,实现了并条机全程自调匀整控制。     

DSP在并条机自调匀整检测中的应用

对开环并务机原有的自调匀整装置进行改进，在并条机喇叭口处增加检测装置．在DSP芯片上运用n叩变换实现频谱分析，以减轻上住工控机的运行负荷．实验表明，在普通并条机出条速度350m/min时，熟条的重量不匀较改进前下降约25％；并且在并条机更高速（400m／min以上）运行时自调匀整系统依然能提高棉条的质量．     

一种机电式梳棉机自调匀整装置

本文介绍了一种机电式梳棉机自调匀整装置。该装置为一开环控制系统，由棉层厚度传感器、控制器及差动变速机构组成，适用于中短片段的自调匀整。该装置结构比同类装置简单，体积小，安装调试容易，适用于Ａ１８６系列及Ｆ２０１系列梳棉机的改造与设计。     

ARM运动控制平台下高精度高速插补算法的研究

采用ARM嵌入式微处理器,结合MCX314运动控制芯片,构建成可独立运行的嵌入式运动系统。运用了型值点S型曲线加减速前瞻控制算法,根据加工路径的型值点的实际情况,确定每一型值点处的最大衔接速度,采用S型曲线加减速控制,实现各路径段之间进给速度的快速衔接,从而达到高速高精的运动控制目的。     

一种速度连续的运动规划方法

为了使电机运转时速度连续,在对比了几种常用的轨迹规划方法的基础上,通过分段拟合求值,提出了在启动、停止及不同速度转换时加入Ｓ形曲线加减速过程的运动规划方法．计算机模拟结果证明：所规划出的速度曲线连续,有效的减小了电机在运转时的冲击,运动更加平稳,并且编程容易实现．     

电梯速度曲线无因次系数分析法

本文研究了电梯速度曲线，在变速段的任意加速度变化规律条件下，引出了一组运动学参数的无因次系数：得出一组通用计算公式组（10），对任何提升运动速度曲线均可适用，它是电梯运动计算的通用数学模型．     

高速加工中速度前瞻控制新算法研究

为了避免在高速加工中高曲率轮廓导致的工件过切和机床的异常振动，提出了一种实时的速度前瞻软件控制新算法.该算法基于S型加减速方案，通过采用三次样条曲线拟合对离散加工路径的分析发现高曲率点，根据加减速特性预估高曲率点处的最优速度，最后对加工路径施加相应的运动学曲线规划，实现了加工速度自适应于加工路径的变化.应用该算法使得加工速度变化平稳，较之传统控制方法大大提高了加工效率.     

内衬层生产线中浮杆对胶片张力控制的研究

针对轮胎内衬层生产线胶片在传送过程中的张力控制仅凭实际经验而无理论分析的现状,分析了轮胎内衬层生产线上胶片从接取运输带传送至冷却鼓的过程中,浮杆倾角实际值α2和浮杆倾角给定值α^＊2与冷却鼓运输速度vi＋1和接取运输带的运输速度ui之间的关系,得出：当α2〉α^＊22时,vi〉vi＋1;当α2〈α^＊2时,vi〈vi＋1;当α2=α^＊时,vi=vi＋1的浮杆实际值和给定值与冷却鼓运输速度和接取运输带运输速度的关系．利用悬链线理论和迭代算法求出胶片跨距为2m,高差为0．4m和0m,胶片厚度为6mm,浮杆臂长为0．3m,浮杆横向单位长度重力为0．02N／cm、0．2N／cm、1、0N／cm和2．0N／cm时,浮杆倾角与胶片中最大张力和平均张力的关系曲线．计算表明：胶片张力随浮杆倾角α2变化时有一极小值的特点,并给出了浮杆对胶片中张力控制的最佳控制点（张力最小点）．     

基于单目视觉的车间 TTC 计算及追尾危险工况特征参数研究

为了研究车辆追尾危险工况的特征参数,本文针对最近五年来采集到的追尾危险工况数据进行特征参数提取和分析．首先利用单目图像信息,计算危险发生过程中车辆间的碰撞时间（ TTC）,然后对车辆正常跟车状态下TTC值、开始紧急制动时的速度、TTC值、制动减速度和最危险时刻TTC值等参数进行统计分析．实验结果显示,有95％的追尾危险发生在45 km/h以下,驾驶员制动时产生的制动减速度均值为0．51g,驾驶员正常跟车时、开始制动时、最危险时的TTC值分别为2．9s,2．0s,1．0s．     

基于系统平均停机时间的维修策略研究

文章研究了单部件可修系统的最优维修更换问题．假定系统不能“修复如新”．分别以（1）系统的故障次数N；（2）系统的工作时间T；（3）二元函数（N．T）为策略，利用几何过程确定最优的策略，使得系统经长期运行单位时间内平均停机时间达到最少．并求出了系统经长期运行单位时间内平均停机时间的明显表达式，对故障系统的维修和更换具有参考价值和指导意义．     

基于模糊控制的并条机自调匀整控制系统的研究

在分析并条机自调匀整工艺要求的基础上,指出了并条机传统的质量控制方法的缺陷.通过比较开环、闭环和混合环3种控制模式的优缺点,提出一种混合环模糊控制的自调匀整控制系统.试验表明,该控制系统能够减少并条的短、中、长片段条子不匀,明显改善重量偏差.     

高速并条机自调匀整控制系统研究

针对高速并条机自调匀整控制周期短、实时性要求高的特点,本文对并条机自调匀整控制系统的硬件和软件进行了研究。采用了基于硬件触发的定长中断,保证了在高速下的精确控制,显著提高了控制精度。在上下位机通讯中采用了基于CAN总线的中断方式,提高人机界面的交互速度。同时,在软件结构上采用了双中断技术,克服了相互冲突和干扰等难题,降低了控制系统的硬件成本。并条机自调匀整控制系统的试验取得了较好的效果。     

塑机速度的PID控制和模糊控制

针对塑机速度控制影响因素多，建模难度大的情况，尝试用自整定PID控制和模糊控制两种方法实现其速度控制，实验表明，用自整定PID控制可以获得较理想的控制曲线；用模糊控制其仿真结果也是可行的，适用于非线性干扰大的系统。     

基于立体视觉的数字图像相关方法在爆破抛掷作用研究中的应用

爆破抛掷物能否按照设计运动直接决定爆破工程的成败。为进一步研究爆破抛掷作用过程,量化研究抛掷物运动状态,本文采用数字图像相关和立体视觉原理,建立了爆破抛掷物运动观测系统。应用该系统观测了混凝土模型爆破试验过程,通过数字图像相关匹配算法进行抛掷物的跟踪,通过立体视觉技术计算抛掷物三维运动轨迹坐标,进而得到了其运动速度。结果表明,抛掷物的运动过程可分为整体加速运动和分散减速运动两个阶段。在第一阶段：在爆生气体推动下,抛掷物以一整体做加速运动,此阶段持续时间9ms,在6.5ms时抛掷物脱离爆破漏斗,最大速度可达16.63~19.65m/s;在第二阶段：抛掷物逐渐破裂、分散成块,处于不同区域、不同形状的碎块运动状态均不同,表面碎块的速度最大,可达26.24m/s,是潜在的爆破飞石,其只受到重力和空气阻力作用,做减速运动;中下部碎块在残余气体推动下,同样做减速运动,但减速缓慢,速度为9~16m/s;薄片状碎块在飞行中不断翻转,消耗自身动能,其中速度最小的仅为5~6m/s。整体运动阶段简单,而分散运动过程较复杂,除爆破参数、介质自身性质外,抛掷物碎块的形状、所处位置也会影响其运动状态,抛掷物表面碎块速度最大,更易形成爆破飞石。本文为量化研究爆破抛掷作用和预测爆破飞石提供了一种有效的新方法。     

角速度约束卫星编队控制与虚拟演示验证

针对角速度约束下卫星编队姿态同步控制问题,提出一种附加系统动态-姿态同步控制器综合设计策略.首先,考虑角速度约束影响,建立约束下卫星编队模型;其次,建立姿态跟踪误差方程,将角速度约束转化为角速度跟踪误差约束,并设计新型有限时间附加系统动态,保证姿态变化满足约束要求;然后,基于附加系统状态,设计姿态同步控制器,实现卫星编...     

高精度的步进电机控制系统设计

为了使电机的走位更为准确,达到精密控制的目的,设计了一种高精度的步进电机驱动方案.该方案基于MCU(C8051F012) L297/L298(L6203)的经典架构,使用斩波恒流细分的驱动方法,在实际运行中具有良好的升降速曲线.实际运行表明,步进电机运行稳定,且具有步距角小﹑转矩恒定﹑功耗低等优点.     

车辆对行人速度障碍自主避碰的驾驶方法

针对过街行人与智能车辆之间运动协调中的安全避碰问题,设计一种CVIS环境下的基于行人避碰的车辆驾驶控制器.结合速度障碍法的基本原理提出车辆对过街行人的避碰规则,在此基础上搭建模型预测控制框架,提出车辆对行人的自主避碰算法.综合考虑车辆驾驶的操作约束,以最小化车速变化及满足驾驶员操作舒服性要求为控制目标,在车辆对行人避碰的前提下优化车辆的驾驶策略.分别设置车辆直行避碰与允许换道避碰两种控制场景,在MATLAB环境下对车辆驾驶控制效果进行仿真实验.结果表明:车辆对不同情况的过街行人,能够通过加速或减速进行避碰;通过与七次多项式换道轨迹进行对比,自主避碰驾驶的安全性更高.     

三次均匀B样条的机器人插补算法

为了增强关节式工业机器人加工不规则工件的能力,将三次均匀B样条曲线应用于关节式机器人轨迹插补算法中,使机器人末端以三次B样条的曲线轨迹通过各加工点．在分析了三次均匀B样条曲线特性的基础上,给出了三次均匀B样条曲线的一般表达式．在增加曲线自由端点条件后,使用追赶算法快速反算出控制点．使用预估校正的方法推导出插补算法,该算法能使机器人末端遵循抛物线过渡型的加速一匀速一减速变化规律,给出了预测减速点的方法．对一个类花瓣型的加工对象进行仿真,证明文中方法的可行性．     

Kn90钢轨焊机的计算机控制

结合应用计算机对Kn90钢轨焊机进行监控的实例，介绍了一种电液伺服系统的模糊控制方案及其分时实现速度、电流随动和恒加速运动的方法。     

一种高速并条机自调匀整的新型控制系统研究

如何在很高的出条速度下,改善自调匀整性能,是高速并条机研究中的一大难点,为此,提出了一种新型控制系统:在控制结构上采用闭环与开环相结合的混合环控制方式,用以抑制干扰和消除死区;在硬件上采用微机和先进的控制卡保证高速度;软件上利用模糊理论保证控制精度。这种新型控制系统在高速并条机FA398的开发过程中得到了成功应用,证明该新型控制系统是切实可行的。