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针对矿难发生后煤矿井下环境的特点,结合目前轮式、履带式移动机器人运动机构的优点,设计一种8自由度用于煤矿井下环境探测的轮履复合式机器人。详细介绍了机器人的结构设计和运动特性。该机器人设计了四轮驱动装置以及三节式复合结构,具有较好的机动性能,较强的越障、跨沟能力和严格的防爆性能。 相似文献
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基于煤矿井下的特殊工作环境,以及煤矿事故发生时对救援机器人的越障能力和抗震性能的要求,提出一种能有效减震和提高越障稳定性的履带式救援机器人。根据RPY组合变换建立坐标系,计算出机器人的质心坐标,分析机器人在跨越台阶、沟槽等相关障碍时的运动特性,得出最大越障能力。 相似文献
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基于对煤矿巡检工作的需求,提出一种轮履复合巡检机器人行走机构的设计方案,以代替煤矿人工巡检工作,该机器人具备轮式和履带2种运动模式,可以在复杂的地面环境工作。运用SolidWorks建立轮履复合巡检机器人的三维结构模型,同时运用稳定锥法对机器人进行了稳定性分析,并且对机器人的越障能力进行了分析,为其实体结构设计提供了理论依据。 相似文献
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轮履复合式机器人移动平台转向性能分析 总被引:1,自引:1,他引:0
提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。 相似文献
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煤矿环境探测机器人混合动力电源研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了使煤矿探测机器人具有更好的越障能力,针对普通动力电池难以提供机器人所需大电流放电的情况,结合动力电池和超级电容的特性,设计了动力电池和超级电容组成的混合电源。通过机器人模型进行运动学仿真得出使机器人爬上不同角度的坡道所需的最大电流,而以普通动力电池和混合电源的电流输出能力分别能使机器人爬上的最大坡度为30°和37°,并通过机器人爬坡试验获得了机器人实际最大爬坡角度,与仿真结果一致。表明混合电源能够提高机器人的越障能力。 相似文献
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煤矿是中国工业的基础,煤炭资源也是我国目前实现全面工业化的主要手段,煤矿企业在我国有着举足轻重的地位,但是在我国矿难也日益成为了严重的问题,如何在发生事故后,进行有效救援,是当前我国煤矿企业需要研究的重点问题。文章就一种煤矿井下探测机器人的设计和应用进行了简要的研究。 相似文献
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结合工程实例,对导向钻进非开挖铺管技术有关导向孔的设计、施工技术方法进行了阐述,并对利用此技术长距离穿越河流铺设光缆施工中遇到的技术难点及采取的措施进行了总结. 相似文献
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为提升井下事故救援效率,提出一种多杆联动救援机器人,可实现轮足组合式驱动及独立模式切换。对越障驱动机构进行了结构设计,建立多杆并联模型,通过动力学分析得出其运动轨迹范围和不平整路面条件下的接触力变化特性。抓取机构采用软体3指机械手结构,基于有限元模拟和试验测试方法得出不同气压下的柔性体变形特性及最大抓取力变化规律。结果表明,轮足组合式驱动结构的越障稳定性良好,柔性指抓取的安全性较高,但工作气压不宜超过0.1 MPa。 相似文献
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针对煤矿井下的救援双履带机器人越障能力有限,摆臂履带式机器人摆臂辅助越障过程中控制复杂的问题,设计一种具有自适应能力的摇臂式双履带机器人移动机构。对该移动机构的越障能力进行了分析,与普通双履带机器人的越障高度进行比较得出摇臂式双履带机器人越障能力优越。 相似文献
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