基于无线传感器网络的高速公路车辆监测

无线传感器网络是目前研究的热点,它是由安装在监测区域里的大量的智能传感器网络节点组成,通过无线通信方式形成的一种无线网络系统。无线传感器网络在很多领域得到了广泛的应用,把它应用到高速公路上,对路面上的行驶车辆进行实时监测,邻近车辆也能够进行相互之间的通信,并且通过控制中心可以使司机了解路面状况,给驾驶带来方便。同时也大大降低了交通事故。     

基于Pc-Crash的事故数字化再现方法研究

针对传统事故现场测量中存在占道时间长、人为误差大等缺点进行分析,提出了事故摄影测量的方法。首先介绍了三维全景的获取并建立了相机的三维摄影测量模型,用于事故现场几何信息的提取。其次通过对事故车辆运动轨迹分析,建立了车辆运动和碰撞过程中的动力学模型,用于车辆运动轨迹的模拟。通过Pc-Crash仿真,将仿真后车辆运动轨迹与摄影测量获得真实的路面轨迹进行对比,利用轨迹优化的方法实现交通事故在计算机上的三维模拟再现。最后,通过对一起交通事故案例的仿真再现,验证了该方法的有效性,并指出其中的不足。     

一种轨道车辆牵引小车的设计

介绍了一种轨道车辆牵引小车的工作原理及结构,对牵引小车的牵引能力进行计算,并通过试验进行了验证.设计的轨道车辆牵引小车具有牵引力大、质量轻、尺寸小、操作灵活方便以及作业效率高等优点,适用于轨道车辆的转场、移动和牵引作业.     

基于加速度传感器的智能小车路况自动测量系统

针对路面平整度的自动测量问题,结合工程实际中路面勘测的需要,设计了一套智能小车系统,实现路面坡度的自动测量和预警.ADXL345加速度传感器用于测量三轴加速度,实现了路面坡度的自动获取;蓝牙模块用于在计算机和小车之间进行数据的传送,实现了智能小车运动的远程控制以及计算机对坡度信号的接收;脉宽调制(PWM)方式用于对电机进行速度闭环控制,实现了智能小车测量路况时的低速运行;Matlab软件用于对坡度值的读取、处理以及绘图,实现了路面坡度坐标图和路面示意图的绘制,直观地反映了路况.通过判断所测坡度值与临界值的大小,实现了大坡度危险路况下的自动预警.研究结果表明,该智能小车路况测量系统能满足实际路况的自动检测、低速运行、示意路面总体状况和预警等功能的要求.     

无线遥控车辆仿真平台的开发

针对无线遥控车辆研究中试验成本高、危险性大的问题,设计开发了无线遥控车辆模拟演示仿真平台。该平台由上位机控制系统、演示沙盘、红绿灯系统、无线遥控模型小车和无线路由器构成。上位机控制系统基于Vs2010平台开发,通过无线网络与红绿灯系统、遥控小车进行信息交互,并控制小车按规划路线行驶,完成小车前进、后退、转弯、跟随和路口避让等控制算法的验证。模型小车安装有WiFi通讯模块,接收控制系统下达的运行指令,小车根据运行指令在演示沙盘内运行,实现了遥控车辆控制算法验证和演示功能。     

虚拟试验三维随机路面的建模

应用于车辆虚拟试验的路面需符合实际路面特性.利用MATLAB编程实现了用于车辆虚拟试验的三维随机路面模拟,并通过功率谱估计和相干系数进行验证.创建了适用于车辆动力学分析软件路面模型的三维路面节点编码通用算法,并利用MATLAB/GUI工具编制了三维随机路面生成软件,可直接生成适用于虚拟试验的路面文件.在随机路面上进行车辆直驶虚拟试验,分析结果表明,车辆在三维随机路面上的虚拟试验结果与在二维路面上有较大不同.     

针对专用改装汽车稳定性设计的相关探究

高速行驶的车辆在附着系数低的路面上转向时,不仅会受到司机的生理心理影响,还会受到转向或环境干扰的影响,这时轮胎的侧向力很容易达到附着极限,因此导致专用改装汽车失去稳定而发生交通事故。     

基于STM32和ARM Cortex-A8平台的自清扫智能小车设计

针对路面边缘排水槽清理难、转弯处清理容易损坏毛刷盘等问题,设计出一种基于STM32和ARM Cortex-A8平台的集行走、控制、图像识别与路径检测、水槽清扫、集尘等多功能于一体的自清扫小车。根据实际应用要求,完成了自清扫小车的机械结构和控制系统设计,并进行了图像处理和运动仿真实验,结果表明:图像识别与路径检测系统处理一副500×360像素的图像平均耗时仅需0.082s,可实时检测到路面和排水槽清扫路径,且在复杂路面上可保持稳定运动,从而有效引导自清扫小车对路面边缘排水槽进行自动清扫。     

考虑轮径影响的履带式车辆振动分析

在车辆垂向振动的研究中往往把路面不平度直接作为路面对车辆的位移激励,未考虑车轮与路面间的几何关系对位移激励的影响。针对这种情况,分析了履带式车辆负重轮的轮径对车辆垂向振动的影响机理,推导了考虑履带滤波效应和负重轮轮径的车辆等效路面位移激励的计算方法,建立了描述车辆竖向振动的状态方程及其仿真模型,并针对正弦路面波形、周期性矩阵脉冲波形、单位冲击波形以及实际路面波形下车辆的振动进行了仿真分析。结果表明,路面位移激励只有考虑轮径的影响才能反映出车辆冲击、振荡、"平滑"等在行驶过程中与路面的真实相互作用情况。试验结果证明了所述等效路面位移激励算法和正弦路面下车辆的振动特性的正确性。     

我国交通事故规律与对策研究

预防车辆交通事故,保证行车途中的安全,已经成为全国乃至全世界共同关注的重要社会问题。本文从我国车辆交通事故的现状出发,从不同角度分析了我国车辆交通事故的主要成因,最后提出了一套能够预防和减少车辆交通事故的措施。     

交通事故应急救援中的破拆技术探析

随着私家车数量大大增加以及货物运输、公共交通等各类车辆增加,城市交通压力不断增大,交通事故频发。本文在对车辆构造及交通事故中人员常见被困位置进行分析的基础上,重点研究交通事故应急救援中的破拆技术。     

无人车辆横向跟踪控制研究

使用传统模型预测控制对车辆轨迹进行跟踪时,模型中的路面附着系数往往为特定工况下的经验数值。当车辆在未知路面行驶时,现有控制算法难以对路面附着系数进行及时修正,并调整预测控制模型内的约束,进而导致车辆横向失稳。针对此种情况,提出一种考虑实时路面附着系数估计的横向跟踪控制策略,用于实现车辆横向轨迹跟踪。该算法针对路面附着系数未知的工况,利用车辆当前横纵向加速度、横摆角速度、前轮转角等状态量,通过扩展卡尔曼滤波预测路面附着系数后,再对控制模型中的侧偏角约束量进行实时调整,以保证车辆在未知路面工况下的行驶安全,使车辆跟随预期轨迹行驶。实验表明,将扩展卡尔曼滤波法与模型预测控制结合的控制算法具有可行性,且有效提高了车辆在不同附着系数路面行驶时横向轨迹跟踪的稳定性及鲁棒性。     

基于Arduino单片机的智能快递小车设计

本文介绍了一种基于Arduino单片机的智能快递小车的设计方案。这种小车具有自动循迹、自主避障且制作成本低廉的特点,可实现快递的智能运输和投取。小车采用了超声波传感器与红外线传感器相结合实现避障功能,借助黑标传感器来进行路面循迹,将机械臂与颜色传感器相结合,实现对快递的智能识别及收取。经过多次路面模拟实验,证明了该设计方案在智能投取、运输快递上具有非常出色的效果。     

路面循环载荷施加试验装置的设计

设计了一套路面循环载荷施加试验装置,用于模拟车辆对路面的循环载荷施加作用。这一试验装置由模拟车辆载荷结构、动力输出结构、压力测试结构和机架结构四部分组成,对模拟车辆载荷结构和压力测试结构进行了分析。应用路面循环载荷施加试验装置,可以分析不同速度下车辆对路面的动力响应。     

交通事故中车辆碰撞痕迹检验要点

车辆碰撞痕迹的检验和分析是再现交通事故发生过程和识别可疑车辆的有效途径。然而,在交通事故过程中,车辆的碰撞和接触过程非常复杂,决定了车辆碰撞标志的特殊性和复杂性,增加了车辆碰撞痕迹检验的难度。因此,在交通事故后,检查和鉴定人员应充分利用各种物证检验和鉴定技术,做好车辆碰撞标志的检验工作。本文简单分析介绍交通事故中车辆碰撞痕迹检验特点、方法和步骤,以供同行借鉴。     

履带式车辆特殊路面反应谱测试

工程机械及履带式车辆所行驶的路面多数为非人工路面,基于公路路面的路面谱测量方法不再适用,因此描述与分析了履带车辆通过碎石路面的特点及采用直接在第一轮轴上安装加速度传感器进行测试的方法.并在理论上分析对采集的加速度信号进行处理的原理方法,以功率谱密度作桥梁,把实测路面对车辆的加速度激励信号转化为时间域上的反应谱,再通过车速信号,获得特殊路面的空间谱并计算给出谱的有关特征值.最后,对获得的谱与国家标准路面谱进行了对比.     

六轮足地面无人车辆动力学建模及仿真研究

为了对六轮足无人车辆动力学特性进行研究,结合多体动力学理论,基于Recur Dyn仿真平台建立了路面系统模型和车辆动力学模型;选取典型路况、不同障碍对无人车辆进行多工况动力学仿真;仿真结果表明:所建三维路面模型能够较好的模拟实际随机路面;所建六轮足无人车辆模型越障性能较好,具有良好的通过障碍的能力。为六轮足无人车辆的设计和研究提供了模型参考。     

基于ADAMS/CAR的重载车辆不平路面动载荷仿真分析

用ADAMS/CAR仿真软件建立了近似实测数据的某车辆模型和路面模型,对车辆在不同路面波形幅值、路面波长、载重和车速下的行车动载荷进行了仿真分析,为分析车辆-道路耦合系统的相互作用打下了基础。     

基于双单片机控制的布锥机器人小车设计

设计一种基于双单片机协同控制的、具有自动循迹和搬运物体功能的机器人小车,以模拟道路路锥的自动布设。利用Pro/E对小车进行三维建模和运动学仿真,优化了机械本体结构的设计。在控制系统中,主单片机运用增量式PID算法调节驱动电机转速,并通过红外传感器获取路面规划路径信息以实现自动循迹;从单片机控制多路舵机驱动机械手,实现将车载路锥搬运至路面的连续空间动作;主、从单片机通过自定义通讯协议进行双向交互,以实现小车底盘和机械手运动的协同控制。     

电驱钢轨探伤小车的动力匹配研究

本文结合电驱动探伤小车的驱动系统,介绍了一种适用于中小型电驱动轨道车辆平台的动力系统计算方法。通过探伤小车的实际运行测试,对该动力系统理论计算进行试验验证,证实了该计算方法的合理性,为今后此类小型轨道车辆的动力计算提供借鉴。