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运用现代控制理论研究单级倒立摆的平衡控制问题,在设计过程中,首先对倒立摆进行力学分析,建立其空间模型,确立其输入输出变量以及各状态变量,然后根据系统动态响应性能指标设计状态反馈、输出反馈、状态观测器等倒立摆的控制器。最后通过MATLAB/Simulink对倒立摆的模型进行仿真,确定单级倒立摆系统的可行性。 相似文献
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具时滞单级倒立摆系统的稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
倒立摆本身是一个自然不稳定系统,时滞的存在更加恶化了系统性能。基于牛顿动力学方法建立了具时滞单级倒立摆系统的动力学模型,采用PID策略实施控制。将时滞环节采用一阶对称Padé逼近,得到系统的特征方程,利用Routh稳定判据和符号计算法计算出控制系统临界稳定的时滞量。仿真实验结果表明,时滞的存在降低了控制效果,甚至导致控制系统失效。 相似文献
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在新的时代背景下,智能技术已经成为井下无人矿车发展的主要趋势,路径跟踪控制技术是实现井下无人矿车智能化的关键,也是亟待解决的无人驾驶难题。为了进一步促进井下无人矿车的发展,文章从数学模型和轨迹跟踪控制方法两个方面描述了如何实现井下无人驾驶矿车的自动运行功能,并着重研究了LQR控制器的路径跟踪控制方法。基于这一研究基础,采用松鼠搜索优化算法对LQR控制器的参数进行优化,得到了LQR控制器的最优解。最后构建仿真环境进行模拟,结果显示实际路径与理想路径呈现较大程度拟合,说明这是一种可行的井下无人矿车路径跟踪控制的实现方案。 相似文献
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将分层强化学习算法中的子任务应用于同类学习任务中是当前强化学习的一个研究热点。在控制系统中,分层强化学习算法存在着子任务受系统参数影响而难以重用的问题。针对这一问题,文章提出基于定性动作的分层Option算法。算法用定性动作描述在参数值不同的系统中,系统同一状态的最优动作所具有的共同特征。同时建立分层子任务,用低层子任务屏蔽系统参数对高层子任务的影响,文中提出的算法用于倒立摆的控制中,算法利用学好的高层子任务仅需要进行少量的学习即可成功控制各种参数值不同的倒立摆系统。 相似文献
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在讨论了带修正因子α的模糊控制器的基础上,提出了一种带有自调因子α的模糊控制器,并由仿真结果表明该控制器具有抗干扰能力强、控制特性好等优点。 相似文献
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H∞控制理论在直流矿井提升机调速系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了矿井提升机调速控制系统现状,指出了调速系统中所面临的主要问题,外部干扰和系统参数摄动问题。建立了直流电机调速系统数学模型,给出了基于H∞理论的调速控制器设计方案,绘制了控制原理框图,求解了Riccati方程,得到了H∞控制器的传递函数。仿真结果表明,控制器对于工况环境干扰和系统参数摄动具有很强的鲁棒性能,系统调整时间和调速率得到了较好的改善。 相似文献
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使用可编程控制器来改造现有提升机的电控系统,现已被广泛重视。由于当今在国内外可编程控制器设计中,全面引入计算机技术,使其适应各种恶劣的运行环境,具有更强的抗干扰能力及与用户连接的适应性,特别是控制的安全可靠性更高了。 相似文献
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构建了永磁同步电机d-q坐标系下的数学模型,并结合矢量控制方法在Matlab/Simulink仿真环境下对采用的控制方法进行建模。针对传统的PI控制系统不能使系统的目标跟随特性和抗干扰性同时最优,提出二自由度PI控制的策略,实现永磁同步电机的目标跟随和抗干扰能力双优控制。通过仿真结果分析,得出相比传统PI控制,基于双自由度PI控制器的永磁同步电机具有良好的抗负载干扰和目标值跟随的能力。 相似文献
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高压电网微机功率因数自动补偿装置的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍一种自行研制的高压电网微机功率因数自动补偿装置。由于采用可编程控制器作为控制单元,使该装置抗干扰能力强,能实现跟踪补偿,使功率因数始终保持在规定的范围内,提高供电质量。实际运行情况证明,该装置运行稳定可靠、节能效果显著。 相似文献