一种带机械臂的自动导引物流平台的设计

为了解决离散型制造业物料搬运困难的问题,改进现阶段广泛使用的AGV轨道式运行方式,设计了一种带机械臂的自动导引物流平台。采用双主动轮差分驱动结构,结合机械臂及托盘抓手增加平台物料抓取功能;运用运动学知识,分析平台运动特性;结合Dijkstra算法设计系统导航运行逻辑,并在MATLAB平台上实现路径仿真。实验结果演示与预想吻合。该自主导引物流平台通过结合轮式移动机器人与机械臂的特点,增加了物料抓取与自主运行的功能,设计方案具有可行性。     

停车AGV液压控制系统的设计与研究

停车机器人具有在无人停车场中采用液压系统作为悬挂和抬车的驱动方式搬运车辆实现自动泊车的功能。文章设计了停车机器人的液压系统和相关的电气系统,通过CanOpen与电机通信,结合超声波传感器控制整车的轮胎夹持和液压抬升。     

AGV小车电池诊断系统的设计与实现

为解决AGV小车蓄电池组维护保养耗时长、效率低等问题,采用A/D转换、ModBus车辆定位、ZigBee无线物联网络传输以及计算机编程等技术,设计了一种AGV小车电池诊断系统。该系统由计算机、无线物联网络以及车载数据采集装置组成,系统架构由下至上分为采集层、网络传输层和应用层,采集层用于提取蓄电池组每一个单元格的实时电压,网络传输层用于传输管理指令及反馈数据,应用层采用令牌调度算法进行模块化编程,从而实现对AGV小车蓄电池组在线监控与远程诊断。以红云红河烟草（集团）有限责任公司会泽卷烟厂辅料高架库的5台AGV小车为对象进行测试,结果表明:系统可以在线实时监测AGV小车蓄电池组的运行状态,精准定位蓄电池的故障单元,故障诊断率与定位精准率均达到100%。该技术可为提升AGV小车动力装置监控水平提供支持。      

AGV小车柔性对接充电技术研究

AGV小车因其灵活性好、可重组性强等特点,在现代柔性生产运输系统中占据越来越重要的位置。目前AGV小车在一定的环境下能较好地实现和地面固定充电系统对接,但其成功率和稳定性很难满足工业生产需求。针对该问题,设计一种由二维码定位技术和红外通信技术来实现AVG小车和地面充电站柔性对接的方法,可以很大程度上解决AGV小车自动充电难题。     

整经机经轴安装卸载辅助车设计

针对整经车间内经轴安装卸载完全依赖人工的现象,设计了一种整经机经轴安装卸载辅助车。该辅助车使用基于激光定位导航的AGV驱动,在空经轴库、整经机车头和满匹经轴库之间行走。依靠辅助车搭载的齿轮齿条传动机构驱动机械臂托举经轴,机械臂前端的弹簧压头机构,使机械臂能完成经轴托举。单台辅助车可实现对经轴的运输,并对整经机进行经轴的安装或卸载;两台辅助车配合,即可顺序完成对整经机卸载满匹经轴和安装空经轴的工作。     

一种烟用多功能夹抱车夹具的研制

现有夹抱车夹具因其选型限制,在夹持圆形桶状物体时,存在一次夹抱成功率低的情况,并且在夹持过程中,桶体会出现滑落、倾斜等现象,存在严重的安全隐患,重复夹持则导致夹持过程耗时长,作业效率低。通过研究,研制了一种新型弧形夹具,并确定了新型弧形夹具的材质、连接方式、弧面尺寸等关键参数。使用新型弧形夹具后,夹抱车一次夹抱成功率大幅提升,且缩短了夹抱过程耗时。     

复杂竞赛任务中的自动分拣搬运机器人系统设计

为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款光电分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6单片机为主控芯片,采用灰度传感器SEN1595识别地面标识,通过颜色传感器GY-33识别物料颜色;机械臂与末端夹取机构利用PDI-6221MG舵机驱动五自由度小型机械臂,在保持末端处于垂直状态下,平稳抓取物料并存放至搬运车腹部的中心转盘内;仓储分拣机构通过PDI-6225MG-300舵机驱动中心转盘转动至5个档位;采用LV8731细分器控制步进电机MG42S1,驱动车体行进至目标堆垛区域;通过机械臂夹取转盘内的物料,结合堆垛辅助机构完成堆垛任务。在搬运工程赛项实验平台任务中,系统测试成功率达96%,满足使用要求。通过该分拣搬运系统可提高分拣运输自动化、智能化程度,改善物流仓储工作中人工依赖性较高的现状。     

地面支撑式EMS柔性送丝物流系统的设计应用

目前箱式储丝物流系统中常用的送丝模式AGV(Automatic Guided Vehicle)、输送机、环形穿梭车等系统,都存在着输送效率较低、响应时间过长等缺点,为此设计了具有无接触能量传输技术和转轨功能的地面支撑式EMS柔性送丝物流系统。该系统主要由EMS小车、轨道系统、供电系统、控制系统组成,通过采用自动转轨机构,形成了EMS轨道路径的多环路、嵌套式运行模式,实现了烟丝箱与风力送丝机组的快速、准确对接和后端供料的连续性。通过仿真分析表明,地面支撑式EMS柔性送丝物流系统与传统的环形穿梭车输送方式相比,有效降低了车辆的空载运行比例,且车辆数量可减少40%以上,具有较高的输送灵活性和快速响应能力,尤其适用于流量大、距离长、工艺布局复杂的物料输送。     

车辆控制臂疲劳损伤分析与寿命预测探讨

近年来,随着社会的不断进步以及经济的迅猛发展,人民生活水平显著提升,车辆利用率逐年攀升,其重要性不容忽视。控制臂作为汽车悬挂系统的传力及导向元件,在整个车辆系统占据着关键的应用地位,其所具有的性能特性直接影响着汽车悬挂系统的综合性能,针对车辆构件由于疲劳问题产生过早失效破坏,造成失效概率大幅度增加的问题,为起到良好的预防作用,使得车辆疲劳耐久性能得以优化提升,则需针对车辆控制臂疲劳损伤分析及寿命预测进行简要探讨。     

柔性版印刷系列讲座6

26.机组式无齿轮柔性版印刷机伺服驱动系统的主要特点是什么? 一般来说,机组式无齿轮柔性版印刷机也将整个伺服驱动系统分为3段,即放卷张力控制段、印刷张力控制段与收卷张力控制段.各张力段常用的检测方式有2种.     

1515-75英寸织机多臂装置电动吊车

我厂有100台多臂织机,两年多因厂房低,车弄窄没有取放多臂的专用工具,多臂装置因长期未能平修而带病运转。为此,我们设计制作了折叠式旋转360°的多臂装置专用吊车(见附图)。投入使用后解决了我厂多臂平修问题,受到领导和工人的好评。现介绍于下:     

卷烟工业自动导引车(AGV)系统的优化改进

卷烟工业AGV系统在实际运行中,存在着辅料在运送途中跌落、AGV使用效率偏低、路径欠优化及保养方案缺乏理论依据等问题。为此,对长沙卷烟厂自动化物流AGV系统进行了优化改进:①配盘方式由小盒和条盒混合配盘方式改为小盒和条盒分开以单品牌方式进行配盘,同时机台辅料站台由原来的两用一备改为3用;②废料桶回收和输送调度任务由原来的两个任务改为采用一个任务执行,调度控制系统增加一组I/O点采集AGV与废料房隔离门之间的信息,在机台换牌时针对不同任务采取不同的任务级别;③废料房门前路径采用了双向双车道,K区AGV同向行进路径增加至2~3条;④为保证AGV小车长期稳定运行,制定了周期性的AGV保养制度,以达到保养要求。长沙卷烟厂物流AGV系统优化改进后,提高了AGV系统对生产的保障能力,应用结果表明,AGV系统的平均辅料输送时间由23 min减少到约10 min,提高了物流AGV系统的运行效率,保证了辅料输送的安全和高效。     

全轮独立电驱动车辆双重转向控制策略探析

文章首先对全轮独立电驱动车辆双重转向控制的结构基础进行了阐述;其后,基于卡尔曼滤波算法,对全轮独立电驱动车辆双重转向控制的车辆状态监测系统设计进行了分析;最后,围绕车辆操纵稳定性、车辆直线驱动以及转向性能三个方面,研究了全轮独立电驱动车辆双重转向控制的车辆运动控制系统设计策略。     

一种可自动运行于大型场馆中的消杀机器人研究

距离2022年北京冬奥会越来越近,场馆内疫情防控保障措施更将成为重中之重,在新冠肺炎疫情的抗争过程中,智能机器人在各个行业中得到广泛应用.文章将AGV小车、可控制喷淋系统及单片机控制技术相结合,设计了一款可自动运行于大型场馆中的消杀机器人.该机器人可实现自动攀爬楼梯、自动避障、水泵自动控制、喷雾臂伸展自动控制等诸多功能.     

自动泊车系统模型设计

设计并制作一套具有自动泊车功能的智能小车和停车场管理的自动泊车系统,小车以STC15W4K32S4单片机为控制核心,系统由电机驱动模块、红外防碰撞模块、超声波测距模块、LCD显示模块等部分组成。单片机产生两路PWM波控制小车的转向和速度,防碰撞模块采用红外对管检测小车在行驶过程遇到的障碍物,超声波测距模块用于测量小车在泊车过程中车身与车库墙壁之间的距离,LCD显示模块用于显示小车的当前距离等基本信息。测试结果表明,系统性能稳定,小车能实现智能防碰撞和自动泊车功能。     

氨纶包芯纱装置改造及电气控制方案

为了提升氨纶包芯纱成纱质量,介绍氨纶包芯纱装置纺纱原理和技术要求,详细分析前罗拉驱动式和伺服控制系统驱动式氨纶包芯纱装置的改造方案及特点。指出:前罗拉驱动式改造方案的前罗拉和导丝辊间采用链条传动,结构简单可靠、维护方便、改造成本低,但更换工艺链轮费时费力,牵伸比为近似值,应用场合有限;采用伺服控制系统驱动式改造方案,可减轻前罗拉负荷,减少主机故障率,工艺参数由触摸屏输入,牵伸比变化方便且更为精确;目前的主流细纱机均可安装氨纶包芯纱装置,伺服控制系统驱动式更符合发展需求。     

凹印机放卷故障的排除

我厂于2004年购进了一台陕西北人 AZJ90—1050型机组式凹印机,该机收、放卷都可以自动接料。在使用初期,放卷自动接料曾出现过几次故障,但都已解决,现总结一些经验与大家交流。该机放卷自动接料系统的控制过程为:正常接料时,按“预备接料”钮,放卷回转架旋转至设定工位时,装在回转轴上的凸轮压住行程开关,切刀大臂落下,回转架继续转动直到装在切刀大臂左右两端的接近开关被料膜挡住,回转架停止转动,新卷预驱动,两料卷同步之后,按“接料”钮即可自动接料。在使用过程中曾发生过如下     

AGV小车在玻纤整经车间经轴转运系统中的应用

AGV小车作为一种无人驾驶的激光导引运输车,在计算机调度和管理下,可自主完成一系列自动化运输。近年来,随着玻纤需求量的不断提升,玻纤工厂生产方式面临着巨大挑战。在玻纤整经车间,国内大部分生产企业还是依靠人工完成生产操作、质量检测、出入库及报表统计等,生产管理效率低、质量控制难度大、用工难、管理成本高,严重影响玻璃纤维企业的竞争力。通过采用计算机调度系统与AGV小车之间的相互配合完成了玻纤整经车间的一系列自动化转运路径,实现玻纤整经车间的自动化。     

BDT 019型自动抓棉机

Blendomat BDT019(Programmable BaleOpeners)是德国特吕茨施勒尔(Trutzschler)公司于八十年代末推出的新产品,它代表了当代最先进的自动抓棉机。该机为上抓式,全机结构如图1所示,它主要由抓棉走车(包括机身转塔7、抓棉臂2和往复移动装置8等)、输棉管道系统(包括伸缩管     

AGV车体减振机构稳定性研究

为了提高AGV车体运行的稳定性,基于杠杆原理减振机构和六轮独立减振机构,用Matlab软件设计制作AGV车体模型并进行振动研究。通过在不同路面激励下建立多自由度振动系统,计算、对比车体在不同弹性系数、不同阻尼系数以及不同减振机构中的振程变化,结果表明：在同等设定参数下,通过杠杆连接前轮和中间驱动轮的减振方式,比通过弹簧控制中间驱动轮的六轮独立减振机构运行更为平稳且驱动力矩随负载增加而增强;万向轮内部减振弹簧弹性系数的合理选择直接影响AGV车体的稳定性和平顺性,设计时应准确计算。