基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立

介绍了一种基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法。通过旋转超声传感器获得环境信息，利用贝叶斯规则更新栅格地图，然后利用粒子滤波对机器人进行定位，之后地图更新和机器人定位交替进行，直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明机器人能较好的完成环境探测的任务。     

未知环境中移动机器人基于行为的自主导航与环境构建

将模糊控制应用于基于行为的移动机器人控制结构中，使机器人具备了避障、避险和障碍物识别等基本的自主导航能力。针对未知环境中移动机器人的地图构建问题，提出了基于虚拟势场的全局搜索方法，采用基于栅格的地图表示方法，利用声纳传感器收集信息，实现对障碍物的识别和定位。通过试验验证了该方法的可行性。     

基于双层A*算法的移动机器人路径规划

移动机器人导航控制理论和方法的研究,是决定智能移动机器人能否真正实现自主化、智能化的关键,一直以来也是机器人技术领域研究的重点和热点。A*算法作为一种比较成功的算法应用在了机器人的路径寻优和规划方面,但由于A*算法本身的计算特点决定,在栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径往往存在着折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题。针对A*算法的缺点和不足,在其基础上,提出了一种双层A*算法,该算法将栅格地图分为高层栅格地图和低层栅格地图,对栅格地图进行了"局部合并地图"的构建,在算法中加入了栅格占据概率函数,通过低层与高层算法相结合得到最优路径。仿真结果表明在很大程度上解决了A*算法存在的问题,使移动机器人能够在复杂环境下应用该算法进行路径规划。     

全区域覆盖移动机器人的导航系统总体设计

导航与定位是自主移动机器人研究的重点,是实现移动机器人智能化的核心技术。本文从全区域覆盖移动机器人面临的实际环境,综合光电编码器、磁航向角传感器和LMS221系列激光雷达的特性设计一种混合定位系统。通过理论分析,论述同时定位与地图创建方法（SLAM）在导航系统中应用的可行性和解决方案。     

基于激光雷达的移动机器人同时定位与地图创建的研究

应用同时定位与地图创建理论建立全区域覆盖移动机器人导航系统,融合航位推算理论和基于环境特征的定位方法,设计了基于光电编码器--磁航向传感器组合和LMS激光雷达的混合定位系统.使用扩展Kalman滤波技术完成了基于特征直线的机器人位置更新.通过计算机仿真,结果表明建立的混合定位系统和同时定位与地图创建方法是一种切实可行的全区域覆盖移动机器人的导航方法.     

基于典型栅格地图的代价地图改进方法

针对具有多种路况的复杂环境,提出了一种基于栅格地图的代价地图构建方法。改进方法分别从移动机器人可通过安全性和可通过消耗性2方面对普通的布尔栅格地图进行改进。首先,建立以机器人与障碍物距离为变量的递减代价函数和以不同路况能耗占比为变量的代价函数;然后,根据2种代价函数确定每个栅格的代价值;最后,将生成的2种代价地图融合,得到改进地图。以A*算法为例,修改其估值函数以适应新的地图,通过仿真实验对比传统地图和改进地图下的路径规划情况。实验结果表明,相对于传统的栅格地图,改进地图下规划出的路径始终保持着距离障碍物的安全距离,并且对不同价值的道路进行了选择与规避,有效地保证了移动机器人在运动过程中的安全性,并且根据实际情况考虑了能耗代价改变了路径选择,实现了多路况复杂环境下的路径规划,验证了地图改进方法的可行性。     

基于Kinect传感器的移动机器人自主导航研究（英文）

未知环境移动机器人自主导航是当前的研究热点。同步定位与建图是实现移动机器人自主导航的关键环节。目前,许多学者通过激光测距仪、声呐、相机等设备来研究同步定位与建图。本文提出了由一台笔记本控制携带Kinect传感器移动机器人获取信息,再通过独立工作站创建未知环境全局地图的方案。其中,笔记本获取的信息(深度数据)通过无线传输给工作站。Gmapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器将激光扫描数据生成栅格地图)参数被优化来提高地图创建质量和激光扫描数据精度。通过Turtlebot进行实验验证了本文所提方案的有效性。     

基于Kinect传感器的移动机器人自主导航研究

未知环境移动机器人自主导航是当前的研究热点.同步定位与建图是实现移动机器人自主导航的关键环节.目前,许多学者通过激光测距仪、声呐、相机等设备来研究同步定位与建图.本文提出了由一台笔记本控制携带Kinect传感器移动机器人获取信息,再通过独立工作站创建未知环境全局地图的方案.其中,笔记本获取的信息(深度数据)通过无线传输给工作站.Gmapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器将激光扫描数据生成栅格地图)参数被优化来提高地图创建质量和激光扫描数据精度.通过Turtlebot进行实验验证了本文所提方案的有效性.     

实时的移动机器人语义地图构建系统

语义信息可以使机器人更充分地理解未知环境,为更高级的人机交互和完成更复杂的任务奠定基础。为了能够使移动机器人实时地创建语义地图,在Jetson TX1嵌入式电脑上开发了一种轻量级的深度学习目标检测模型,在保证了检测精度的同时,实现了高效的目标检测功能。并利用了视频流中的帧间光流信息,使用运动信息指导传播算法降低检测算法的漏检率。对于Kinect传感器生成的深度图像有黑边、黑洞等缺陷,使用统一计算设备架构(CUDA)技术开发了一种实时的深度图像修复算法。利用即时定位与地图构建(SLAM)技术,实现移动机器人底层的定位、导航、地图创建功能,并在此基础上使用贝叶斯推理框架,同时融合了环境的度量信息与视觉识别信息完成了语义地图的创建。经过实验表明,所提出的方法在实际的、复杂的室内环境下可以使移动机器人实时地创建语义地图。     

基于体感传感器的室内机器人定位研究

同时定位与地图构建是机器人能够实现智能化自主导航的关键技术。该文提出一种基于体感传感器的移动机器人SLAM实现方法。通过分析体感视觉获取原理和数据特点,设计了系统结构,并将体感传感器获取的数据进行处理,得到构建地图所需的特征路标;再使用扩展卡尔曼滤波实现SLAM,通过实验结果验证了基于体感传感器的SLAM方法的有效性和正确性。     

Exploring different inelastic projection mechanisms for electron tomography

Several different projection mechanisms that all make use of inelastically scattered electrons are used for electron tomography. The advantages and the disadvantages of these methods are compared to HAADF-STEM tomography, which is considered as the standard electron tomography technique in materials science. The different inelastic setups used are energy filtered transmission electron microscopy (EFTEM), thickness mapping based on the log-ratio method and bulk plasmon mapping. We present a comparison that can be used to select the best inelastic signal for tomography, depending on different parameters such as the beam stability and nature of the sample. The appropriate signal will obviously also depend on the exact information which is requested.     

基于RFID的磁导航小车的路径搜索

定位与导航是AGV应用中待解决的关钳技术问题。基于RFID表达磁导航的路径节点及站点提出了地图表示方法及路径生成法,并在此基础上研究了任意站点之间的路径搜索算法,通过仿真及试验验证了算法的有效性。     

基于MapX的导航程序的设计与开发

近年来,随着科学技术的迅猛发展,GPS和GIS在电子导航系统的应用日趋广泛并且研究也更加深入。该文介绍了建立在对象链接与嵌入技术基础上的地图控件MapX的数据结构、功能接口以及运行机制,并介绍了使用MapX开发电子导航系统中的地图模块的方法,文章最后设计了一种快速地图匹配算法。     

量子混沌与折叠算法的图像加密系统

本文提出一种量子混沌与折叠算法相结合的图像加密系统。该系统的主要思想是通过量子混沌映射和二维Logistic映射分别进行Arnold变换,得到两个由伪随机数组成的与灰度图像大小相等的矩阵Q、E,然后利用这两个矩阵对图像分别进行以下操作:一是利用矩阵Q对图像从4个方向进行"折叠操作",二是使用前一个像素值与当前像素值进行异或,然后将异或得到的值加上E对应的值,以对当前像素值进行修改,从而达到图像扩散的效果,增加差分攻击的难度。利用MATLAB对测试图像进行模拟仿真分析,结果显示,经该加密系统加密后的图像,其水平、竖直和对角线方向像素值的相关性分别为0.001 006、0.000 152、0.000 789,信息熵H(s)=7.997 3。一系列的实验结果表明该加密系统具有很高的安全性和随机性。     

车辆相关内饰件隔吸声性能的研究

车辆室内噪声是汽车NVH的主要内容。介绍了使用full window法来评价整车内饰件中相关材料的隔吸音性能的方法,利用倍频图和Front／back图对测试所得数据进行分析,确定车辆内饰相关部分对于整车噪声的贡献量;以及通过修改相关内饰件的设计和组合来改进车内噪声,同时也为汽车制造商内饰件的开发提供方便。     

含间隙机构中的混沌现象

对含间隙的平面连杆机构进行了动力学建模,并采用Ｐｏｉｎｃａｒｅ映射的方法研究了含间隙机构动力学行为的混沌现象,发现了含间隙机构的动力学响应存在奇异吸引子,而且间隙是导致混沌和影响Ｐｏｉｎｃａｒｅ映射形态的主要因素。     

HAAKE转矩流变仪驱动单元故障分析

在测绘HAKKE转矩流变仪驱动电路的基础上,对电路进行深入地分析研究,提供了仪器正常工作时的实测电路参数与波形,指出常见的故障及原因,提出排除故障的思路及方法。     

自动变速器换挡规律研究

介绍了某AT轿车常规模式下换挡规律制定的基本方法;在动力学分析的基础上建立整车的数学模型,根据发动机万有特性曲线与设计目标得到基本的动力性和经济性换挡规律,结合经验修改,最后通过实车试验依据驾驶感觉完善之。换挡规律研究不仅为AT轿车提供了换挡规律制定的理论依据,对自动变速车辆的匹配研究也有借鉴意义。     

90°弯头展开图的计算方法研究

讨论了90°弯头展开图的计算方法,给出了展开图的计算公式,为其精确展开提供了理论依据,避免了繁琐的投影平行线法的作图步骤,为工程技术人员提供了一种可借鉴、有价值的展开图计算方法,有利于提高管道施工质量,缩短施工周期。