全闭环多轴运动控制器

研究了基于多ＣＰＵ结构的全闭环多轴运动控制器,在介绍该运动控制器硬件结构的基础上,描述了其控制软件的设计,最后给出了应用实例。     

基于PLC的多轴运动控制器的应用研究

可编程控制器的功能已由传统的顺序逻辑控制延伸至模拟量控制、运动控制等高端领域。以全自动端子机为被控制对象，基于PLC基本CPU和运动控制CPU构建了双CPU多轴运动控制器。在分析全自动端子机工作过程的基础上确立了系统的设计方案。对双CPU间的通讯实现技术进行了详细的阐述。构建了基于．net架构的人机控制界面。该运动控制器具有良好的可扩展性和可靠性，易于开发。应用适宜的开发工具可以有效地降低系统的开发周期和开发成本。     

基于ARM+FP GA的机器人多轴运动控制器的设计与研究

为了解决多轴运动控制器实时性低、稳定性差的问题,提出一种以ARM微处理器为核心处理器,辅之FPGA为从处理器的多轴运动控制器设计方案。该方案以ARM+FPGA为基础完成多轴运动控制器的硬件电路设计,为了进一步提高多轴控制器插补速度的控制精度,将梯形加减速控制算法引入到多轴控制器的设计中,有效避免了在实际运行中可能出现的过度冲击、失步以及振荡等现象。最后,将设计的多轴控制器应用于并联机器人进行测试,测试结果表明:在PT(位置与时间)运动控制模式下,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳。     

一种基于PC全软件多轴运动控制器的实现和测试

提出了一种基于PC全软件多轴运动控制器,对其构架做了阐述,并对其性能做了测试分析。该控制器成功应用于串联六轴机器人的控制,表现性能指标可与国外产品相比。该控制器的硬件采用通用PC和基于FPGA核心的PCI板卡。轨迹计算和G代码解释全部在PC上用软件实现。PCI板卡仅用于数据缓存、简单逻辑转换和时序控制。     

基于DSP技术的多轴运动控制器的应用研究

本文介绍了利用基于DSP技术的多轴运动控制器作为下位机，PC机作为上位机所构成的主从式数控立式铣床控制系统，该系统充分利用了PC机技术和DSP技术资源，具有高精度，高速度，高性能价比的特性。     

基于STM32的远程控制节点设计

为了远距离操控煤矿井下坑道钻机,针对PLC系统的体积和质量较大、不便于携带的缺点,利用单片机对该远程节点进行了设计。该节点以STM32微控制器为核心,采用CAN通信方式。介绍了节点的组成、两种不同类型开关以及模拟量的处理电路、CAN接口电路,软件采用状态机、数字滤波进行设计,最后通过实验验证节点设计的正确性。将该装置应用到坑道钻机中,使用结果表明,节点获取的数据正确、传输稳定,而且体积小。     

基于CAN总线的多轴运动控制系统研究

文章探讨了CAN总线技术,介绍一种新型的多轴运动控制技术.对CAN技术核心内容及其在实际应用中的软硬件的设计作了详细说明;同时提出了一种新型的基于CAN技术的智能伺服控制器的方案,并对该多轴控制系统在实际中的应用作了研究.     

基于STM32的振动式循环脉冲电解控制系统设计

设计了以STM32为控制器、以触摸屏为人机界面的振动式循环脉冲电解控制系统。该系统采用伺服电机编码器反馈脉冲信号控制脉冲电解的加工角度范围,即当反馈脉冲个数处于某一区间时,进行脉冲电解加工,在区间以外时停止脉冲电解加工,从而实现小间隙加工、大间隙冲刷功能。此外,通过相应硬件和软件设计实现两台电机同步转动、平滑加减速和准确回零等功能。应用该系统能有效提高脉冲电解的实时性、准确性和加工质量。     

基于PCIe总线的机器人多轴控制器的研究

为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案.该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器.以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建.针对笛卡尔空间下轨迹规划引入S型加减速快速规划算法,确保控制器插补过程中各关节速度和加速度的连续.在PT运动模式下使用脉冲平摊算法保证了脉冲信号的稳定输出.最后对笛卡尔空间下控制器的圆弧插补功能进行仿真与验证,结果表明该控制器能够实现预定轨迹且各关节速度与加速变化平滑.     

基于STM32的改进DDA插补器设计与分析

针对普通DDA进给速度不够快、插补误差较大、插补脉冲分布不均匀等不足,利用改进的DDA算法作为插补算法,以基于ARM Cortex-M3处理器内核的STM32微控制器为插补控制核心,设计了DDA硬件插补系统,实现了高速高精度插补。借助Keil uVision4软件开发环境,利用C语言分别设计了普通DDA和改进DDA的算法程序,并对两种方法的插补结果进行了对比。结果表明:与普通DDA相比,改进DDA在插补速度与插补精度上均有一定的提高,控制器溢出脉冲分布更加均匀。