机器人装配作业主被动复合柔顺的CMAC系统

文章研制了一维搜索手腕,提出了一种称为"一维搜索"的机器人装配作业主被动复合柔顺策略,将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限度的利用被动柔顺.设计了以装配力信号为输入的小脑模型神经网络,建立了机器人复合柔顺装配作业的CMAC系统,收到良好的装配效果.     

低压涡轮轴-轴盘调姿装配系统设计与研究

针对航空发动机涡轮轴-轴盘对接装配过程中因人工操作引起的对接点位置精度低、装配稳定性差以及效率低等问题,设计一套集测量、调姿、装配于一体的闭环控制系统。利用高精度测量探头对涡轮轴与轴盘内外表面位置进行测量。通过空间几何和坐标转换原理对涡轮轴和轴盘的姿态分别进行调整,保证涡轮轴面和轴盘轴面处于同一平面、涡轮轴轴心和轴盘轴心共线。针对测量过程中存在的误差,将装配过程中运动轴伺服参数实时反馈至PC端,利用PC端与控制器全闭环实现装配过程位置的检测和调整;调姿装配结束后,利用高精度传感器测量涡轮轴与轴盘对接处缝隙值并与目标值对比,以保证装配精度。通过试验对测量、调姿、装配过程进行验证,得到装配缝隙值小于2 mm。试验结果表明：涡轮轴与轴盘表面位置测量准确度高,对接装配过程稳定性强,测量装配精度满足实际要求,该系统具有一定应用价值。     

具有柔顺功能的DSRV对接机械手

本文介绍了具有柔顺功能的ＤＳＲＶ对地接机械手、在机械手对接作业中,柔顺功能可以保护机械手,缓冲惯性力,完成对接目标。本文从机械装置和液压伺服原理两方面讨论了柔顺功能的实现。     

大型箭体自动对接的同步滑模控制

在火箭总装过程中,部段对接是关系整发箭质量的关键工序。传统的对接依靠“目视人喊”,手工操作,需要反复调整,劳动强度大,装配质量无法保证。介绍一种利用激光跟踪仪采集数据,将滑模控制与同步控制相结合,控制车间自主设计的支撑架车进行部段的姿态调整,从而实现火箭部段自动化对接的方法。首先介绍激光跟踪仪布置方法以及架车调姿原理,然后通过Lagrange法对系统进行分析并计算出系统控制模型,最后通过MATLAB仿真进行论证。此方法大大提高了装配精度和装配效率,降低了人工劳动强度。     

导弹总装自动对接装配机构的设计与研究

针对传统导弹对接装配技术自动化程度低、产品质量差的问题,提出一种针对导弹总装的全自动对接装配机构。该机构利用视觉对接技术实时测量两对接舱段的相对位置及姿态偏差,并通过闭环控制完成舱段的自动对接。运用D-H法对机构进行运动学分析,得到了机构的数学模型。在此基础之上建立机构的误差模型,并基于蒙特卡洛法对其位置精度进行了分析。分析结果表明:位置定位精度满足自动对接装配机构的设计要求,对导弹总装对接机构的设计具有重要的参考意义。     

浅谈神奇的柔顺领域

近年来柔顺领域的研究和应用取得了快速、蓬勃的发展。柔顺机构能够通过各种形式进行变化,可以利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递及转换,和刚性机构相比具有十分明显的优势,因此倍受学者的关注。文章从柔顺机构、折纸机构、微机电系统以及LET柔顺铰链四个方面对柔顺领域进行了阐述,分别介绍了相应的研究成果以及应用。相信未来会有更多柔顺领域的宝藏被发掘出来,为我们的生活提供更多"柔顺"的服务!     

基于数字孪生的发动机舱段对接北大核心

针对固体发动机舱段尺寸重量大且为薄壁壳体,对接装配时多台阶薄壁定位接口易发生形变,过定位的内嵌式接口自动对接装配困难,研究了一种多级轴孔配合的大型易形变发动机舱段高精度数字孪生对接装配系统。该系统包括物理装配系统的高精度数字孪生逆向建模、多重过定位不规则变形接口对接路径规划和物理设备与虚拟模型无缝交互接口开发等部分,最后通过搭载物理样机实例验证了系统的可行性。所研究的技术为发动机舱段对接提供了决策级新手段,提高了装配质量和装配成功率,从而为发动机舱段装配技术的研究提供了理论依据和技术参考。     

汽车后视镜转向器的复合装配方法

本文主要研究自动化装配过程中，运用机器人进行复合和柔顺装配的方法，在装配线体原有装置基础上，设计了一套可行，高效的装配方法，并对其中的关键技术进行了探讨。     

一种单自由度柔顺铰链的优化设计

柔性机构通过减少非柔性机构的零件数及装配环节,提高了机构的可靠性、精度及寿命等。在设计一种柔顺机构时,确定其尺寸参数从而实现最优的工作状态是十分重要的。本文应用了伪静态方法建立一种柔顺铰链的静动力学模型,以机构的刚度与固有频率为目标,通过改变机构的几何尺寸,得到了两种改进的模型。这两种模型分别适用于不同的工作模式,大范围运动与高速往复运动。本文利用有限元分析验证了两种理论模型的正确性。     

磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具的串口通信编程

结构磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具控制系统的开发实例，介绍了如何用Visual C 6.0和Win32 API函数在一个现成的数据采集程序代码的方法。     

面向产品的CAPP装配工艺决策

在CAPP中,面向产品装配设计过程,主要问题是如何建立产品与各个零部件之间的装配关系,如何创建装配空间。针对配电设备,论文对配电产品装配信息描述及产品装配过程进行研究,分析了CAPP中产品装配决策过程,并给出实例。     

激光跟踪仪在挤压机牌坊组对中的应用

采用激光跟踪仪对大型挤压机牌坊组对的测量,能极大地提高设备的组装速度及精度,本文基于激光跟踪仪AT401的测量特点,叙述了该激光跟踪仪在660 MN挤压/模锻压机牌坊组对中的实际应用,介绍了单片牌坊组对中的立柱对中、上下拱梁调整及下立柱垫块调整的操作过程,上、下牌坊下拱梁内弧面対中及下拱梁垫块偏心环的测量。为同类设备组装的安装提供了经验。     

基于RCM的显示器装配线设备故障停线率改善

为了提高显示器装配设备的运行可靠性、降低设备故障率,根据生产的实际情况和设备特点,以显示器装配线为研究对象,进行了显示器装配线设备的运行和维修的历史数据分类整理。应用"可靠性为中心"的维修理论,进行了关键设备可靠性分析以及最佳检修周期确定。最后,通过统计实际运行数据验证了最佳维修周期的合理性。     

盾构土压平衡控制机理实验系统设计

介绍了一个盾构土压平衡控制机理实验系统,其实验平台由拉杆与后靠、千斤顶、土箱、模拟盾构、弃土回收箱等部分组成,液压系统采用电液比例控制技术、变转速泵控马达技术、压力流量复合控制技术等先进技术.监控系统由一台工控机和PLC组成,应用组态软件开发相应的监控程序.该系统不仅可以进行土压平衡机理研究,而且也能够用于盾构的电液控制技术研究、盾构驱动参数优化设计研究以及进行先进控制方法的研究.     

一种摩托车部件集成焊接系统的开发研究

建立了由焊接机器人、上下料机器人、装焊工作台以及自动上下料系统组成的摩托车车把多机器人集成焊接系统。介绍了多零件集成装焊的工作台、夹具体和上下料装置结构设计。对系统的控制体系进行了详细论述。然后讨论了多机器人焊接系统的工作时序的规划和优化问题。最后，通过对焊接机器人运动轨迹规划和上下料动作的计算机运动仿真以及该系统的实际应用，验证了系统设计的可行性和有效性。     

基于UG的手表零件参数化设计技术

为实现手表零件的快速设计,分析手表零件的结构特征,研究基于模板实现参数化建模的方法。基于UG软件Open二次开发工具,开发了手表零件参数化设计系统,可以实现手表零件的快速设计,有效提高了设计效率。     

基于数字孪生的智能装配车间管控模式

基于数字孪生的智能装配车间技术是一种未来装配车间生产管控新模式,针对机翼装配车间生产过程中装配工艺路线复杂、资源利用率低、装配效率、质量低等问题,提出基于数字孪生的智能装配车间管控模式,通过构建真实装配车间、孪生装配车间和装配车间管控系统协同作业的智能装配车间,在实现资源位置信息、装配流程信息、装配质量信息实时采集的基...     

高尔夫球杆轧机的设计

阐述了国内首台用于轧制钛高尔夫球杆的装备-YA15轧管机的总体构成及设计研制中解决的主要技术难点、主要参数的设计计算和最终达到的性能。     

基于PLC的空调连接管装配机设计

介绍了将泡沫管与铜管2个零件装配到一起的自动套管装配机。该设备采用电机、气缸控制机械手的动作,利用PLC控制整套设备系统的工作。用机械设备代替手工操作,减少人工操作,具有稳定可靠的性能,提高了生产效率。     

基于模块化设计的柔性装配工装关键技术研究

在飞机柔性装配工装设计制造过程中引入模块化设计技术能够极大地促进飞机柔性装配工装的发展。对模块化设计的关键技术——模块化设计流程、专用模块设计、通用模块设计和模块接口设计进行了详细的阐述,并根据壁板组件柔性装配工装、襟翼柔性装配工装等的设计实例,介绍了模块化设计在飞机柔性装配工装设计中的具体应用,以期对基于模块化的柔性装配工装设计提供参考。