地面无人作战平台环境感知关键技术研究

介绍了国内外地面无人作战平台环境感知技术的发展现状,在分析环境感知的立体视觉信息处理技术、主动型传感器信息处理技术、平台自主定位技术、多传感器信息集成与数据融合技术、障碍物检测技术等关键技术的基础上,探讨研制地面无人平台环境感知系统的方案设计．     

地面无人平台系统方案之关键技术的应用探讨

结合某小型无人平台在某挑战赛的实践经验,讨论无人平台落地应用所涉及的环境感知、高精定位与高精地图、决策规划、车辆控制、人机交互、系统安全、网联通信关键技术,并对无人平台推广应用存在的技术问题进行探讨和展望.     

军用地面无人机动平台技术发展综述

地面无人机动平台对发展高机动地面无人战斗系统具有重要的战略意义,是当前各国国防科技领域的研究热点。文中综述了军用地面无人机动平台的发展历程与最新进展,分别阐述和分析了其基本组成和发展特点,然后从环境感知、运动规划、跟踪控制等方面总结了军用地面无人机动平台发展中的关键技术,并对军用无人机动平台的研究方向和研究重点进行了展望。     

基于单线激光雷达数据拼接的地面环境感知技术

为了准确获取机器人周围的环境信息,将单线激光雷达应用在地面车辆构建的地面环境感知实验系统.利用阿基米德螺线凸轮机构实现UTM-LX30单线激光雷达的匀速往复运动,通过数据拼接算法和空间几何变换实现场景重建和障碍特征提取,通过插值拟合成统一格式的面数据;将雷达扫描所得地形图中高点和低点进行匹配,计算得到最大偏差为0.5 cm,完全能够满足无人平台的导航需求;运用Matlab模拟构建10 m×10 m区域,根据障碍特征提取得到3维地形数据的最大高度差和最大斜度,结合车体的最大越阶高度和最大爬坡角度,仿真得出无人平台的最佳路径.仿真结果表明:地面环境感知技术具有可行性和有效性,有一定参考价值和实用价值.     

地面无人作战平台武器系统技术分析及展望

无人作战平台的战场应用对增强部队的作战能力、保存有生力量及提高作战效能具有重要意义。通过分析地面无人作战平台的作战需求、适用范围和相关技术,提出平台武器系统的发展方向,具体分析了目前武器系统的相关技术基础,以可靠性较高的链式炮为例提出主要武器的选用原则,从控制流程出发论述总体方案设想。该方向的技术分析及研究对无人作战平台武器系统总体技术发展具有重要指导意义。     

无人地面车辆——地面战争的新利器

无人地面车辆(亦称"机器人")是一种能够受控或自主完成复杂地形机动、辅助或取代作战人员完成特定作战/保障任务的无人地面机动平台,是信息技术与工业技术高度复合发展的产物,是人类传统作战行动在陆战场上的扩展。无人地面车辆在未爆弹药处理、简易爆炸装置探测、预警侦察、安全巡逻、战场救护、探扫雷、城区辅助作战和后勤保障等很多战术作战领域发挥了重要作用。     

地面无人平台体系架构研究综述

综述了体系架构研究在地面无人系统领域的研究现状,总结了现阶段较为典型的体系架构,如ROS、JAUS、4D/RCS和云机器人系统架构的研究和应用现状.结合这些典型的体系架构,阐述了分层递阶式、反应式、混合式体系架构的特点.结合现状,分析了无人平台体系架构的发展趋势.最后从地面无人平台的需求出发,提出了和发展趋势相适应的基础理论关键技术.     

实现无人机认知导航的视觉环境感知研究进展

介绍了认知理论的相关内容以及无人机认知导航的基本内涵及其国外研究现状。讨论了视觉感知与认知导航的关系,从生物视觉导航机理及其应用角度,梳理了仿生视觉的研究进展。借鉴认知科学思想,从信息认知处理的角度,提出了基于高级视觉感知的认知导航框架,并分析了该方法具有的优势以及需解决的关键问题。     

美国在研的无人地面车辆

据报道，在2003年伊拉克战争中，共有日种以上的地面机器人用于各种战斗。尽管此次战争中作用机器人的数量尚没有公布，但是美军自1991年海湾战争以来此次伊位克战争重视使用机器人的倾向是很值得关注的。美国无人地面车辆现在已经列为美国陆军在研的未来战斗系统的核心装备之一。毫无疑问，到2010年未来战斗系统列装之时，陆军要求获得的主要机器人将是运用性能可靠的机器人。根据日前掌握的情况，即使空军和海军陆战队。为了用于处理臭弹和地雷以及为基地和补给所等担任警戒任务的目的。也都就无人地面车辆的运用提出了强烈的要求。针对陆、海、空军的军用机器人日前正在作为下一代的重要兵器而受到关注的情况。美国正在推进各种军用机器人的研究开发。     

地面无人平台动力源集成技术发展综述

地面无人平台动力源是地面无人平台系统中的核心组成部件,直接影响地面无人平台的机动性能与作战性能,是各国在地面无人车辆技术体系中重点发展和攻克的关键技术之一。根据国内外地面无人平台动力源集成技术的发展现状,阐述和分析内燃机系统动力源、纯电驱动系统动力源、燃料电池系统动力源、混合动力系统动力源4种形式动力源的特点和应用范围,从内燃机-发电机组集成技术、动力电池集成控制技术、功率电子集成技术和能量综合管理控制技术方面总结地面无人平台动力源集成技术发展中的关键技术及其发展趋势,同时指出地面无人平台动力源集成技术目前存在的挑战,并对发展趋势进行了展望。     

无人地面平台多传感器的联合外标定方法

针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。     

军用地面无人车辆的发展

指出了军用地面无人车辆的3个发展阶段,介绍了遥控车辆和自主车辆的组成及研制关键技术.遥控车辆的研制已趋于标准化,自主车辆仍处于实验阶段,其技术可推广应用于有人驾驶车辆,智能车辆是军用地面无人车辆的未来发展方向.     

无人化作战情报流程问题研究

为对战场无人化作战分队更好地实施指挥决策和控制,突出无人化作战情报流程活动研究的重要性,从分析无人化作战情报信息活动的新特点入手,探讨无人化作战情报流程的发展变化以及情报信息活动的新流程,并给出其实现方式。该研究可为无人化作战分队这一新型作战力量在战场效能发挥,取得作战成功起到倍增作用。     

无人地面车辆测评体系研究

预先制定好的测评体系能够明确相关技术的指标,从而引导无人地面车辆的快速发展。提出了一种科学的无人地面车辆综合测评体系,包括：测试内容、测试环境、测试方法和评价方法。设计了从简单到复杂、由易到难的分层次测试内容。根据无人地面车辆测试内容的层次性要求设计了多层次（复杂度）的测试环境。为了实现对测试车辆测试过程的实时、全方位的监测,研制了移动测试平台和无线图像传输系统。采用模糊可拓展层次分析法实现了无人地面车辆的定量评价。提出的无人地面车辆的测评体系已经成功应用于“中国智能车未来挑战赛”。