弹道导弹飞行弹道的三维仿真

该文介绍运用外部建模工具建立地球和弹道导弹的几何模型,生成相应的贴图坐标,利用OpenGL图形接口模块完成三维的地球运动体仿真,并根据贴图坐标建立地球空间直角坐标系,在此基础上利用弹道导弹飞行弹道、火力圈、防御区域等的计算数据,通过建立的发射坐标系、地心直角坐标系和模型坐标系转换关系,将数据以三维立体形式显示。该方法突破了以往导弹（卫星）轨迹以地图平面投影形式进行二维显示的局限性,具有很强的直观性和交互性。     

基于四元数的大地坐标转换算法及实现

在确定的地球椭球体上不同位置建立坐标系,它们之间的坐标变换在测量、军事等诸多领域具有重要应用。利用四元数可以表征坐标点绕轴旋转的特性,对现有坐标转换算法进行改进,并通过VC++设计实现了大地坐标转参心直角坐标、同一地球椭球体上不同坐标系之间坐标转换的功能。通过对特殊点建立坐标系对程序进行了验证和仿真,结果表明程序运行可靠,操作方便,满足转换要求。改进算法较原始算法有一定的改进。     

多雷达数据处理中坐标转换的新方法

在多雷达数据处理过程中,必须考虑减弱坐标转换带来的误差对数据处理的影响。针对此,提出了在多雷达数据处理中使用地心坐标系作为统一坐标系的一种新的坐标转换方法。该方法以地心坐标系作为统一坐标系,观测数据由本地直角坐标转换成地心直角坐标,再由地心直角坐标转换为情报处理中心的直角坐标。可以看出该方法进行的坐标转换都是大地坐标之间的转换,因此是简单和精确的。通过转换误差分析和验证,结果表明了该方法可以减小地球曲面误差等的影响。     

基于SLAM的连续运动测量坐标转换算法研究

近年来,视觉导航开始成为人们的研究热点;在轨道检测中,现有运动状态下的测量方法所采用的坐标系都是建立在测量系统自身上的一种连续动态变化的坐标系,不能与静态基准点建立明确的解析联系;针对这一问题,结合同步定位与地图创建的思想,提出了一种新的检测算法;基于SLAM原理,通过双目视觉系统的坐标转换方法,建立动态坐标系与静态基准点之间的关系,求得旋转平移矩阵,将后面N个位置的坐标均转换到初始坐标系下,实现连续运动测量;通过实验,设计运动路线,验证坐标转换算法,并得到了建立在世界坐标系下的空间线形曲线;实验结果表明:转换后的坐标,x、y、z三个方向的最大误差不超过0.734 mm。     

电子地图间的实时坐标转换系统

针对我国电子地图因坐标系不统一而导致的各个电子地图数据源中的坐标不能共用的问题,设计了面向移动端的实时坐标转换系统,利用(Open Layers库将多种电子地图可视化显示在浏览器端对坐标转换结果进行了测试,解决了WGS-84、GCJ-02和BD-09坐标之间的相互转换问题,较好地实现了各种电子地图之间的坐标转换和坐标的正确显示。基于浏览器端的坐标转换测试结果表明,该坐标转换系统能够快速、准确地完成坐标转换,实现多种电子地图的显示、定位和地图的实时切换,可应用于WGS-84、GCJ-02和BD-09坐标之间的批量转换、多数据源的电子地图软件的开发等方面,具有一定的实用价值。     

DIS中的坐标系统及坐标转换

近几年来,国内正在蓬勃开展对DIS的研究,然而对DIS坐标系统及其转换的研究还不多见。DIS采用地心空间直角坐标系（Geocentric)作为世界坐标系,而现有的大多数仿真器都采用拓扑中心坐标系（Topocentric)或大地坐标系（Geodetic)等坐标系作为世界坐标系。文中旨在介绍DIS标准坐标系及其它几种相关坐标系,并在不同坐标系之间建立了坐标转换关系,同时讨论了不同坐标系中姿态的不同表示方法。算法已应用到我们开发研制的网络接口部件NIU中。     

GPS与数字地图的匹配研究

GPS测量得到的是WGS-84中的地心大地坐标,而在车辆导航等方面通常使用平面地图坐标。如何实现其中的转换,一直是GPS和GIS集成中所关心的问题。该文介绍了GPS定位原理、我国常用的大地坐标系、高斯投影、从GPS定位结果至平面坐标的转换模型等。同时提出了实现GPS数据与数字地图的匹配,并实时显示车辆行驶轨迹的方法。     

基于立体视觉的实时三维地图构建

提出了由视差图实时构建三维地图的算法.首先给出从视差图到车体坐标系下的三维地图的重建方法.其次建立车体坐标系与全局坐标系的转换关系,得到全局坐标系下的三维地图.最后建立全局坐标系下的全局地图,并实时地把当前时刻的三维地图融入全局地图.实验结果表明,该算法计算量小,鲁棒性强,能实时正确地构建地图.     

HLA/RTI仿真框架中的坐标转换及其实现机制

为了保证分布交互仿真的互操作、可重用和时空一致性,应在仿真运行支撑环境(RTI)中提供不同仿真应用的坐标转换功能。文章首先分析了坐标转换的必要性,然后介绍了常用坐标系及其相互转换关系,最后探讨了HLA/RTI仿真框架中的坐标转换实现机制,重点解决了如何转换、何时转换、由谁转换、如何标示所用坐标系、如何调用坐标转换模块等问题,并建议在当前的对象模型模板(OMT)增加有关对象所用坐标系的说明。     

第八讲无人机气压高度测量不确定度评定

地球导航定位通常采用空间大地坐标系,导弹发射通常采用发射坐标系.详细定义相关地球坐标系后,可借助大地直角坐标系,将弹体位置、速度、航姿角从空间大地坐标系转换到发射坐标系.     

地图投影在飞行事故分析中的应用

对地图投影中不同投影坐标点之间的转换方法作了讨论，以地图投影及地图投影变换为理论基础，编制了地图投影变换算法，实现了航路与航迹图的描述及绘制，为飞行品质监控和飞行事故分析提供了直观、有效的工具，可提高事故调查的效率和水平。     

一种服务机器人家庭全息地图构建方法研究*

提出了一种满足家庭服务机器人环境认知和智能服务需要的融合环境和目标信息的家庭全息地图。设计了局部几何—全局拓扑的全息地图分层表示模型。分析了机器人坐标系、局部环境坐标系和目标的相对关系,给出了机器人局部环境自定位算法和基于坐标变换的服务机器人全息地图构建方法。家庭环境下机器人实物实验表明,基于局部几何—全局拓扑表示的全息地图,服务机器人路径规划和任务执行效率得到有效提升。     

地图等高线矢量化的图像处理

本文对１：５万的地图等高线的矢量化的问题进行了研究，它包括对图像的二值化，线细化，在移通信和军事上都有重要的意义。     

基于Web墨卡托投影地理信息系统设计与实现

基于Web墨卡托投影,详述了构建桌面地理信息系统的坐标变换算法、图块组织、双缓冲地图显示和漫游、缩放、测距等地图通用操作的方法和技巧.     

A local stabilizing control scheme using an approximate feedbacklinearization

We present a method of stabilizing single-input (approximately) feedback linearizable systems in the generic situation where the linearizing feedback and coordinate transformation map are not directly available. In obtaining a stabilizing feedback, we utilize a technique of an approximate feedback linearization which is based on an approximate integrating factor calculated from a recursive algorithm. We construct a feedback controller for the approximately linearized system so that the system is asymptotically stable in a neighborhood of the origin where the one-to-one relation holds with the original coordinate system     

平面相似变换软件的设计与实现

坐标系之间的相互转换常用到相似变换和仿射变换。文章论述了基于最小二乘法平面坐标相似变换的原理,并在对此分析、理解的基础上以Visual Basic为工具,对平面相似变换算法进行了程序的设计和实现。     

基于张量的图象边缘检测及滤波

边缘检测是数字图象处理中一种重要的处理手段，目前普遍采用的方法是基于直角坐标系下的Laplacian算子，取其零交叉位置来检测。而现实中，往往可见到许多曲面上的图象，比如柱面贴图，球面贴图，动态景物的数字化效果以及三维医学图象，结合深度信息采用基于微分几何曲线坐标系下的算子进行图象边缘检测及滤波是一种新的尝试，从结果可以看到，处理效果明显优于普通的方法。     

应用激光雷达与相机信息融合的障碍物识别

针对探测器在地外星体表面软着陆过程中的障碍物识别问题,提出了一种融合三维点云数据与灰度图像数据进行精确障碍物识别的方法。首先利用坐标转换将灰度图像与三维点云归一化到同一坐标系下,实现传感器数据的融合。然后采用改进K均值聚类算法对预处理后灰度图像进行图像分割,生成光学障碍图。最后利用开源库PCL(Point Cloud Library)对激光雷达生成的三维激光点云数据进行处理,采用随机采样一致性算法提取着陆区地形水平面,对去除水平面后的点云数据进行点云分割,分离出突起物、凹坑等障碍物,并通过激光雷达与相机转换坐标系,投影到像平面,生成最终障碍图。     

Stabilization of feedback linearizable systems using a radial basisfunction network

The main obstacle in the practical use of the feedback linearization is the difficulty in obtaining a linearizing feedback and a coordinate transformation map. Finding a desired transformation map and feedback turns out to be finding an integrating factor for an annihilating one-form. In this work, we develop numerical algorithms for an integrating factor and the corresponding zero-form. Employing a radial basis function (RBF) neural network as an interpolation method for the data resulted from the numerical algorithms, the authors obtained an approximate integrating factor and zero-form in closed forms. Finally, they construct a stabilizing controller based on a linearized system with the use of the approximate integrating factor and zero-form     

四元数法在动基座光电测量坐标变换中的应用

寻求一种高效的坐标变换算法一直是动基座光电测量系统中亟待解决的问题,由此研究了四元数法在动基座光电测量系统坐标变换问题中的应用;利用四元数作为旋转算子的特性,提出了一种改进的坐标变换方法,并利用这种方法推导了视轴从光电平台坐标系到载机坐标系的变换矩阵和在载机坐标系下的方位角、俯仰角计算公式;最后将该方法运用在某机载光电测量系统上,通过采用四元数法和常规方法分别进行地面仿真的数据分析结果,验证了该方法的准确性和优越性。