电液伺服系统的模型跟踪最优控制器设计

采用I型系统ITAE最优准则，针对跟踪阶跃响应的电液伺服系统设计了模型跟踪最优控制器，并应用Mat1ab进行了计算机仿真．仿真结果表明，在此种模型跟踪最优控制器控制下，电液伺服系统具有良好的动态特性．     

电液力伺服最优跟踪系统的动态仿真及其修正

本文结合电液力伺服系统达到最优跟踪控制的时、频域动态指标，编制了该系统动态数字仿真程序，其特点是将系统实现最优跟踪闭环控制的ＣＡＤ程序同时、频域仿真程序相结合，并通过选择权矩阵和约束判别部分直接与系统希望的动态指标相对应，实现了对ＣＡＤ的结果进行数字仿真修正。     

电液力伺服最优跟踪系统的动态仿真及其修正

本文结合电液力伺服系统达到最优跟踪控制的时、频域动态指标，编制了该系统动态数字仿真程序。其特点是将系统实现最优跟踪闭环控制的ＣＡＤ程序同时、频域仿真程序相结合。并通过选择权矩阵和约束判别部分直接与系统希望的动态指标相对应，实现了对ＣＡＤ的结果进行数字仿真修正。     

带观测器的电液力伺服变极点数控系统的设计

本文在阐述变极点最优控制原理及其在电液力伺服系统中的实施之基础上，又进行了变极点控制的离散化处理和离散降维观测器对系统的状态重构，解决了系统稳定性与响应速度的矛盾，为该系统微机控制软、硬件手实观奠定了理论基础。     

电液伺服位置／力控制系统的滑模变结构-PID控制

本文把滑模变结构-PID控制运用于电液伺服位置／力系统的跟踪控制问题，经对系统的数字仿真和模拟实验表明：对电液伺服系统采用滑模变结构-P1D控制，提高了系统的鲁棒性、跟踪精度以及对不同类型参考输入信号的适应能力；同时，也能消除常规变结构控制所存在的抖振现象．     

高阶电液伺服系统主导状态法自适应控制

采用主导状态及主导状态误差的概念，建立起电液伺服系统主导状态法模型参考自适应控制两种结构。两种结构分别是不变参考模型结构和降阶参考模型。通过计算机仿真验证了两种自适应结构。     

二次型最优控制方法在电液力伺服系统中的应用

对线性二次型最优跟踪控制器进行了计算机辅助设计，程序中采用Ｓｃｈｕｒ向量法求解Ｒｉｃｃａｔｉ方程时，简化了上Ｈｅｓｓｅｎｂｅｒｇｅｒ矩阵的判别，并将最优控制的性能泛函与电液力伺服系统的动态指标相结合，沟通了现代控制理论与经典控制理论相联系的渠道。所编程序通过在电液力伺服系统中实施，具有工程实用价值     

LQ问题逆推法及其应用

本文从理论上分析了LQ 问题逆推法解的存在性和唯一性,给出了二次型最优闭环系统在频域内的两个必要条件,以及单输入线性定常可控系统逆推法解存在的充分必要条件。所得结论对于设计一个具有预期闭环极点的最优控制系统有着很重要的指导意义。最后推导出二阶系统两个主要动态参数ξ,ω_n 与权阵 Q、最优反馈阵K 以及被控系统参数之间的关系。     

电液伺服系统力轨迹反馈线性化滑模跟踪控制研究

针对电液伺服系统执行器的负载、液压油黏度和系统压力等发生变化时,对电液力控制系统的跟踪性能会造成影响,且传统的滑模控制器在跟踪电液力轨迹时容易出现振颤现象等问题,设计一种反馈线性化滑模控制器,用于对电液伺服系统的力轨迹进行精确跟踪控制研究。根据液压流体的作用原理,建立阀的流量数学模型和液压缸的数学模型。在负载的力作用下,建立液压缸与负载力平衡的数学模型,将设计的反馈线性化滑模控制方法和传统的PID控制方法在MATLAB/Simulink平台进行建模仿真实验对比。结果表明,在追踪电液力轨迹时,相比PID控制方法,反馈线性化滑模控制器能够显著提高电液伺服系统的力轨迹跟踪精度。     

最佳电液位置伺服系统的设计

介绍了利用压力反馈和阶跃响应最佳准则实现具有最佳阶跃响应的电液位置伺服系统的方法。这种设计方法具有快速、准确、简便、灵活的特点，用这调和上方法所设计的系统不但跟踪性能好，而且抗干扰力强。     

电液力伺服系统的降维状态观测器CAD

分析了降维状态观测器及用于电液力伺服系统的设计特点，研制了计算机辅助设计程序，为系统实施状态反馈创造了前景。同时指出为了避免引起更大的噪声且又要使状态估值的误差尽快衰减，把观测器在Ｓ平面的一对复极点置于系统３个极点（其中一对复极点离虚轴最近）中间，且靠近那对复极点是可行的     

位置扰动型电液伺服施力系统的自适应控制

在位置扰动型电液伺服施力系统中,由于受力对象的运动给系统带来的很大的位置干扰,以及系统的非线性特性、参数时变等因素的影响,给系统的校正和优化带来了困难。针对多余力矩和参数变化问题,在用结构不变性原理进行补偿的基础上,采用模型参考自适应控制,并采用PID控制确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法,可以较好地消除位置干扰的影响,同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响,提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。仿真研究的结果验证了上述结论。     

单缸电液伺服垂直激振系统的校正

针对单缸电液伺服垂直激振系统的校正，本文提出３种校正方法：（１）超前校正；（２）桥式Ｔ型网络加速前网络的校正；（３）最优化校正。本文详尽讨论３种校正方法，并叙述每一种方法的设计形式，应用条件及其优点。     

自适应逆控制在电液伺服系统中的应用

以液压位置控制系统为研究对象,根据自适应逆控制理论,运用X—VSSLMS滤波算法构成参考模型为一的自适应逆控制器．完成了系统动态特征参数变化、外界扰动影响下等的大量仿真试验研究,结果表明,自适应逆控制器在系统参数变化、外界扰动的影响下,具有良好的自适应性和动态鲁棒性．     

结构主动控制电液伺服作动器的研制

本文根据结构主动控制对作动器的要求 ,提出了结构主动控制电液伺服作动器研制的方案。     

“逆推法”标准齿轮啮合的条件解析及齿轮设计

一对渐开线齿轮正确啮合的条件是模数相同,压力角相等,学生在学习时由于齿轮啮合过程较为复杂,掌握情况不透彻,逆推法可以加深学生对此知识点的掌握,同时学会单个齿轮的设计。     

基于DSP-NNCPID的电液位置伺服控制系统的设计

本文以电液位置伺服机械手第一关节为研究对象,提出一种基于NNC-PID的PC机＋DSP控制方案。详细说明了系统硬件电路各部分的设计和系统软件各模块的设计。利用神经NNI-PID控制器的自学习、自适应能力实现PID控制参数的自整定,使系统具有良好的控制定位和伺服跟踪性能,NNC-PID控制器较好地解决了电液位置伺服系统存在的问题。     

基于Fuzzy-PID的电液位置伺服控制系统的FPGA设计与实现

本文以电液位置伺服机械手第一关节为研究对象,设计了一种基于VHDL设计、FPGA实现的Fuzzy-PID控制器。分析了模糊（Fuzzy）自整定PID参数的模糊逻辑推理和控制器算法结构,根据自顶向下的流程,对Fuzzy-PID控制器进行了VHDL分层设计,详细说明了模糊逻辑推理、模糊自整定PID电路架构、数据缓存和I/O接口控制的设计原理,最后下载到FPGA芯片实现了Fuzzy-PID控制器。实验表明,FPGA作为单一控制器实现Fuzzy-PID控制算法是可行的和有效的。     

基于神经网络的电液伺服机械手位置控制

针对电液伺服机器手位置控制中存在的非线性和不确定性特性 ,提出了一种基于神经网络的在线自学习自适应控制策略 ,从而达到对该时变非线性系统的实时跟踪控制。仿真实验结果表明 ,该控制器具有良好跟踪精度 ;并对外界存在的干扰具有较强的自适应能力和鲁棒性。     

电液伺服控制系统在石材磨削机中的应用与研究

介绍了ＺＳＭ—Ⅰ型石材磨削机的液压控制系统，采用电液伺服控制系统替代原有的液压系统，并从理论研究方面为工程设计提供了依据．