基于光电传感器的自动硬币分拣装置

自动硬币分拣装置的基本功能是把常用的不同面额的硬币(1元、5角和1角)进行区分收集。本装置分拣硬币的功能通过光电传感器测量不同面额不同的硬币直径来完成。试验表明,采用光电传感器的自动硬币分拣系统实现了对不同面额硬币的分拣功能。系统体积小、成本低、性能稳定可靠。     

基于PLC和机器视觉的工件自动分拣系统设计

该文以西门子S7-200 Smart PCL为控制核心,构建了一套基于机器视觉的工件自动分拣系统。该系统由控制模块、传输模块、人界交互模块、机器视觉模块组成,首先利用机器视觉技术识别出待分拣工件的特征,然后PLC根据机器视觉识别结果控制传送带动作将工件传送至不同产品盒,实现工件的自动分拣。实验结果表明,该生产线的分拣误判率低于0.4%,满足工业生产的要求。     

快递分拣机器人控制系统的设计

为提高快递分拣效率,设计了一种基于OpenMV机器视觉模块的快递分拣机器人控制系统。在这一控制系统中,通过机器视觉技术实现快递件的轮廓识别、定位、扫码及分类,将STM32单片机作为运动控制核心,外接传感器感知机器人的状态,基于串口与机器视觉模块双向通信,实现对放置在地面的快递件进行自动分拣。通过制作样机验证了设计的合理性与可行性。     

基于机器视觉的传送带分拣技术研究

将机器视觉应用于传送带分拣系统,使得分拣系统具有更高的适应性,能够适应各种任务下的分拣需求。对机器视觉在分拣平台应用上存在的标定问题进行了研究,完成了基于机器视觉的传送带分拣系统搭建。首先分析了视觉系统的标定方法,然后提出了一种传送带与机器人的位姿关系的标定方法,最后在摄像机标定和传送带标定的基础上实现了机器人与摄像机的位姿标定。实验证明:工件的定位识别精度能够满足识别分拣的要求,能够完成机器人的分类抓取任务。     

面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法

针对分拣机器人作业目标的结构形状复杂、位置随机摆放等干扰因素的问题,提出了面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法。基于四自由度Dobot机器人构建了具有视觉感知的分拣机器人系统,视觉系统获取传送带上多目标的图像,图像预处理算法提高分拣目标的对比度,构建圆形和线性结构元素对最大类间方差法分割的多目标区域进行填充和边缘平滑。建立基于图像信息的质心坐标,对多目标区域的连通域进行识别与定位。实验结果表明,该方法能够实现对多目标数量的统计,在分拣机器人的手眼标定的基础上,实现了对形状复杂、位置随机的多目标进行识别与定位,为分拣机器人的自主抓取、分拣提供位置信息。     

基于机器视觉的水果分级分拣系统关键技术研究

机器视觉就是利用图像摄取装置等产品代替人眼做测量和判断,当前在水果分级分拣领域应用极广,已成为工业机器人进行农产品自动化检测的研究热点,但如何对采集到的自然图像进行高效目标分割和识别检测,成为制约分拣机器人应用的技术难点。现利用机器视觉测量精度高、结果稳定可靠和非接触性等优点,通过对苹果进行尺寸测量、空间定位,并根据果形大小、色泽光洁程度和表面缺陷等指标进行特征识别,实现对苹果品质的科学精准分级和自动分拣,并利用机械手臂自动完成不同等级水果的分拣,实现生产线上的"手眼"协调工作。     

便携式硬币智能分拣计数包装机的设计

设计了一种便携式自动分拣计数包装国内硬币的装置,该装置以AT89C51为控制中心,实现了硬币的智能分拣、计数与包装。该结构主要包含硬币分拣单元、硬币计数单元和硬币包装单元3个部分,硬币分拣单元根据硬币尺寸的大小进行分拣;硬币计数单元利用红外传感器实现硬币的计数;硬币包装单元多个机构协作完成包装。该设计能有效、便捷地解决当前银行、公交公司、商场等部门清点硬币花费大量人工与时间成本的难题,且体积小、重量轻、便于携带,具有良好的实际应用价值与市场推广前景。     

基于椭圆检测的小型工件分拣系统设计

针对分拣系统中散乱堆叠的圆形工件检测和位姿估计问题,设计了基于椭圆检测的双目立体视觉小型工件分拣系统。使用LSD算法提取圆弧支撑线段,经筛选和连接组合后,采用改进的椭圆最小二乘拟合方法直接计算出初始椭圆;对初始椭圆进行层次聚类并筛选,完成椭圆识别。提取特征点,再根据Rosin近似距离筛选角点对左右目椭圆进行匹配并进行三维重建,根据随机抽样一致算法进行平面拟合,并提取圆形工件位姿。根据此结果应用Robot Studio控制机械臂移动和分拣工件。经测试和实验证明,该分拣系统能够迅速和准确地识别工件,完成自动分拣,在工件散乱堆叠的情况下,准确度较传统模板匹配方法大大提高。     

民航机场行李分拣系统的优化研究

针对民航机场行李分拣系统存在的分拣效率低、易出错的现状,提出了一种新的机场行李自动分拣系统,该系统以超高频无线射频识别(RFID)技术为核心,将各个行李信息和乘客的个人信息进行关联,实现了行李在自动分拣、自动安检及回栏过程中的快速性和精确性.实际应用表明,新的机场行李分拣系统能够将行李分拣时间降低48.5％,将自动分拣...     

基于机器视觉的工业机器人分拣技术研究

将视觉系统应用到工业机器人当中去,使得机器人具有人眼的功能是当今机器人研究的重点。本文针对以往工业生产线分拣工件时存在的问题,从视觉的角度研究了相关技术难点。本文完成了基于机器视觉的工业机器人分拣系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像预处理分析,接着用不变矩对工件进行快速识别,之后用Hough-链码识别算法对工件进行精细匹配,最后通过中心定位算法计算出工件的位置,引导机器人对工件进行分拣抓取。同时,本文还提出了多目标分块处理算法和Hough变换与链码相结合的Hough-链码识别算法。实验结果表明,该分拣系统可以有效解决规则几何工件的分类的问题,达到分拣的目的。