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滑模控制在气动位置伺服系统中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
文中提出了一种滑模控制方法,并将其应用在无杆气缸气动执行器的位置控制中.首先对气动伺服系统进行建模;然后设计了滑模控制器,其中用饱和度函数代替符号函数以减小抖振;最后对气动位置伺服系统进行仿真和试验研究.结果表明:与PID控制相比,这种方法不但具有较强的鲁棒性,而且跟踪效果良好. 相似文献
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结合气动系统中的非线性特点,对气动伺服系统研究中的建模、控制等问题进行了研究,并对今后的发展趋势作了探讨。 相似文献
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气动伺服控制系统的稳态特性是指稳态时气动伺服控制系统的参数(如压力、速度或转速等)随阀口大小的变化规律。由于气动控制系统具有众所周知的特点,因此,很难精确分析气动伺服控制系统的稳态特性,本文在分析气动伺服控制系统的组成及特点的基础上,采用一种新的方法,即迭代法求解气动伺服控制系统的稳态特性,结果表明,该方法简单易行,计算量小,可成为分析气动伺服控制系统稳态特性的强有力的理论工具。 相似文献
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分析了气动伺服控制系统中存在的非线性摩擦特性,并设计实验台,测定低速环境下基于直缸的气动伺服系统中的摩擦特性;将其作为全局滑模控制中的外干扰,通过改变控制器结构或调整控制参数来抑制干扰,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。数字仿真表明:滑模变结构控制方案较PD策略具有更好的动、静态特性及对参数变化和外界干扰的鲁棒性。通过在台面球XY轨迹气动控制系统中的实验研究,验证了滑模变结构控制器具有可行性和理想的轨迹跟踪性能。 相似文献
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彭昌 《机械工程与自动化》2012,(4):132-134
针对电液伺服力控系统存在的非线性,导致系统在运动时引起多余力的问题,提出了采用滑模变结构的控制方案。通过对PID和滑模变结构控制在无扰动和有扰动情况下的仿真曲线对比,可以明显看出滑模控制明显优于PID控制。 相似文献
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气动伺服定位技术及其应用 总被引:15,自引:6,他引:9
1前言随着工业自动化技术的发展,传统气动系统只能在两个机械设定位置可靠定位并且其运动速度只能靠单向节流阀单一设定的状况,经常无法满足许多设备的自动控制要求。因而电-气比例和伺服控制系统,特别是定位系统得到了越来越广泛的应用。因为采用电-气伺服定位系统... 相似文献
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《机械制造与自动化》2016,(3):220-223
针对交流伺服系统存在不确定性和多干扰性的特点,将模糊控制和滑模变结构控制结合起来,设计了一种模糊滑模控制器,用于交流伺服系统的位置控制。仿真结果表明,该控制器能较好地实现对指令信号的跟踪,并且使交流伺服系统具有较强的鲁棒性。 相似文献
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A discrete fuzzy sliding mode variable structure controller was studied and designed for a class of electro-hydraulic servo system by means of the combination of sliding mode control theory and fuzzy control theory.Designed based on the exponential reaching law,parameter ε of conventional sliding mode controller is the key factor of system chattering,and is proportional to it as well.In view of this,fuzzy control theory was introduced into the design to ensure the real-time adjusting of parameter ε.Simulation results show that the system chattering is eliminated perfectly,and the dynamic performance of the control system is improved effectively. 相似文献
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比例滑模策略保留了线性控制的某些优点,但抖振的存在不仅会降低控制精度,甚至会激发系统的未建模动态或引起机械谐振,严重制约了比例滑模控制在电液位置系统中的应用.为避免抖振对系统精度与稳定性的影响,提出采用模糊模型,根据切换函数及其导数的状态自调整比例滑模切换增益,以柔化控制信号.试验结果表明,通过模糊理论实现增益自调整,能有效降低抖振,既实现了高精度控制,又保留了滑模策略抗参数摄动及抗扰动能力强的特点. 相似文献
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安树 《机械工程与自动化》2008,(6)
无刷直流电机(BLDCM)由于其优越的性能而广泛应用于伺服控制系统中,但在一些不确定伺服系统中,参数摄动和外加干扰影响了系统的动、静态性能和鲁棒性。针对这一问题,将反演控制方法与滑模控制方法相结合,对名义模型设计反演控制器,实际系统的不确定部分由滑模控制器来补偿,从而实现了伺服系统的鲁棒控制。仿真实验结果表明,该控制器增强了无刷直流电机位置伺服系统的抗干扰能力和鲁棒性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号。 相似文献