基于ARMulator的嵌入式uClinux软件开发环境

ARMulator是一个基于ARM的仿真原型,通过它可以仿真支持嵌入式软件开发。该文介绍了基于ARMulator建立嵌入式uClinux软件开发环境以及开发uClinux应用程序的步骤和方法。利用ARMulator,开发人员可以在没有硬件或硬件未完成的情况下进行嵌入式软件开发,减少开发错误并缩短开发周期。     

基于激光位移传感器的焊缝自动跟踪系统

为解决国内大型焊接系统中存在的实时性差和误差大等问题,提高焊接效率,对大型焊接中两块平整的钢板垂直放置时所形成的处于直角顶角处焊缝的焊接跟踪方法进行研究,提出采用立体空间定位的方法对焊缝进行实时跟踪。用两只激光位移传感器采集焊缝方向上的位移,根据运算结果驱动两台步进电机调整位移差,达到焊缝实时跟踪的效果。     

基于激光位移传感器的焊缝检测系统设计

焊缝检测和识别是实现智能化焊缝跟踪的前提。设计了一种由单片机控制的移动焊接机器人焊缝检测系统。系统选用OMRON公司ZX-LD40型激光位移传感器进行位置信息测量,并采用ST公司的STM32F407VG作为控制系统主控芯片。电机驱动器通过接收控制系统传送的脉冲调整信号量,牵引步进电机控制十字滑块自主进行焊缝定位识别。     

基于铝合金焊缝自动跟踪的光电传感器

研制用于铝合金焊缝跟踪的光电传感器,使其达到高精度的传感效果,从而实现铝合金直线、折线的焊缝跟踪.首先提出一种加权比较的信号处理方法,得出经验数学模型,再通过多次实验保证传感器的精度达到1 mm以内,以满足生产要求.该光电传感器结构简单,跟踪精度高,具有很强的实用性.     

基于弱磁效应的管道应力检测技术

应力集中是造成铁磁性金属管道破坏的主要原因，通过应力的有效检测，可对金属管道的使用状态进行预判，有效保障设备的使用安全。利用铁磁材料能量平衡理论，对应力作用下的材料弱磁效应进行了分析；通过基于金属能带理论的仿真软件建立铁磁材料三维仿真模型，计算了拉应力作用下体系的磁效应特征；设计制作基于差动对称结构的微弱磁场检测传感器，通过基于弱磁传感器的应力检测系统对不同类型的管道应力集中状态进行检测，并利用其他应力检测手段对应力集中情况进行了验证。结果表明，弱磁传感器可有效检测管道表面的弱磁场信号；在应力集中区，弱磁场信号表现出剧烈的波动特征；各种检测手段均验证了弱磁应力检测的有效性，弱磁应力检测技术可有效检测由缺陷或变形等导致的管道应力集中。     

波纹管焊缝跟踪检测技术

为了提高波纹管焊缝的焊接质量和焊接速度,根据波纹管焊缝的特点,提出了一种实时跟踪检测波纹管焊缝的自动焊接技术.采用红外激光传感器对焊缝中心进行非接触式实时检测,通过1394火线通讯传输焊缝轮廓数据,经焊缝数据点预处理后结合最小二乘法直线拟合原理对焊点坐标进行存储与预测,再向运动控制卡发送数据控制焊枪跟踪焊接.实验结果表明,此焊缝跟踪检测技术稳定可靠,能够有效地提高波纹管的焊接质量和生产效率.     

基于双目视觉的焊缝跟踪系统研究

在自动焊接技术中,需要焊枪对焊缝实时而准确地跟踪。单目视觉系统不能实现对曲面焊缝的焊接。引入双目视觉技术,利用视觉反馈,实时监控焊点位置,减小自动焊接工作过程中的焊接误差,提高焊缝精度;对双目视觉系统进行标定,得到相机内外参数,利用投影矩阵M得到焊点三维坐标,并以此计算焊点的理论坐标误差,通过实时补偿,满足高精度焊接要求。实验表明,在加装双目视觉传感系统后,焊缝平均精度可达0.68mm,满足自动焊接的要求。     

基于嵌入式的智能目标检测与跟踪系统

借鉴嵌入式系统在电子技术、信号处理和计算机等领域运用的成功经验,在分析目标检测与跟踪算法的基础上,将改进的目标检测与跟踪算法植入嵌入式系统,设计一种基于嵌入式S3C2410处理器的目标检测与跟踪系统,给出该系统的硬件结构和软件程序流程图,并以具体的飞行目标对其进行目标识别和跟踪。通过实验发现该系统可实现目标的准确跟踪。     

微机控制焊缝自动跟踪技术

为解决目前电磁传感式焊缝自动跟踪系统中普遍存在的工件错边干扰、传感器导前误差以及点固焊道干扰等实际问题，探索了微机智能化控制技术，研究了错边干扰的有效剔除技术，研制了一种新型的组合式电磁传感器。发现在其偏移检测信号与错边检测信号之间的”双重串扰“规律，并以此为根据建立了分离提取当量偏移信号和当量错边信号的数学模型。为运用软件技术剔除工件错边干扰找到了一种新途径。     

基于图像传感的焊缝自动跟踪系统设计

本文提出了一种基于图像传感的焊缝自动跟踪系统.系统应用CCD(Charge Coupled Device)图像传感器采集焊缝图像,并应用由VC 语言设计实现的图像处理软件对焊缝图像进行处理及特征值提取.基于图像传感的焊缝自动跟踪系统实现了焊接机器人对焊缝的实时自动跟踪.     

基于ARM的嵌入式uClinux系统开发

uClinux是一完全符合GNU/GPL公约的操作系统,完全开放代码.该系统适用于没有虚拟内存或内存管理单元(MMU)的处理器.本文以SAMSUNG公司的S3C44BOX为例详细介绍了uClinux在ARM7微处理器上的移植,以及应用程序的添加.研究结论证明,该系统具有功能强大、便于移植和扩展性强等特点,有良好的应用前景.     

焊缝跟踪图像处理系统的研究

为了实现对焊缝图像的处理,设计完成了用于焊缝跟踪图像处理的硬件结构系统,在此基础上对图像处理算法进行了系统的分析,设计完成了针对基于结构光的焊缝图像处理的工艺流程和算法.在算法中包含图像增强的log灰度变换,并最终实现了对焊缝图像的特征提取.用于焊缝跟踪的过程控制,可以降低劳动强度,改善产品质量,提高设备的自动化水平.     

基于焊接温度场等温线分布的弧焊机器人焊缝识别

介绍一种基于焊接温度场等温线分布的焊缝识别方法,该方法采用神经网络提取焊缝偏差大小,提高了测量精度和系统的稳定性。     

焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究

焊缝自主跟踪是机器人焊接智能化的关键,其精度是评价焊接质量的重要指标.焊接对象或条件的改变对精度的影响最为直接,尤其当焊件表面存在缺陷时会产生较大的跟踪误差.为此,开展焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究,提出焊缝跟踪的4步法:1)利用激光传感器扫描坡口,获取轮廓数据.2)接着通过组合滤波算法,运用限幅滤波和高斯滤波处...     

基于激光跟踪的管道焊接机器人跟踪算法研究

研究并提出了基于激光跟踪的管道焊接机器人跟踪算法,介绍了基于激光跟踪的焊缝跟踪技术的优点,对焊缝自动跟踪过程以及该过程中前置传感滞后跟踪、实时跟踪算法等关键技术问题进行了深入探讨。管道焊接机器人的工艺试验表明：该算法可有效提高基于激光跟踪的管道焊接机器人跟踪精度。     

CO2气体保护焊焊缝跟踪系统的研制

应用频谱法对焊接电流与摆动偏差之间关系进行研究的结果表明,摆动焊接电流中,一倍摆频谱响应与偏差信息有关,在一定范围内,近似呈线性关系,用频谱法提取焊缝偏差信息,设计了短路过渡ＣＯ２气体保护焊焊缝跟踪系统,经实验结果证明,该系统能可靠地实现焊缝的自动跟踪,跟踪精度已达到预期标准。     

蜗壳与压力钢管焊缝应力分析

根据观测数据和有限元计算结果 ,对蜗壳与压力钢管焊缝在连续运行发电阶段的变形与应力进行了分析 .结果显示 ,在正常运行发电阶段 ,压力钢管、蜗壳、焊缝均满足强度条件 .并根据观测结果和计算结果 ,给出了结论与建议     

基于Labview的电弧传感焊缝跟踪的实现

在虚拟仪器开发软件Labview环境下,构建了新型高速摆动电弧传感的自动焊缝偏差识别系统。描述了基于Labview的焊接电信号的采集,对原始电流信号进行低通滤波处理,并采用极限区域积分差值法提取左右偏差信号,通过visa接口实现了Labview对可编程伺服驱动器的控制,给出了偏差识别系统软件的设计方法及控制流程,并进行了试验研究。结果表明该方法是可行的,跟踪精度能满足应用需要。