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人形机器人的动作规划是机器人研究领域的一个重要目标,ZMP(零力矩点)理论是人形机器人动作规划的一个基本理论。本文提出了以ZMP理论为基础的用于实现人形机器人动作规划的ZMP补偿方法,说明了该补偿方法的基本思想,推导了补偿数学模型,对该补偿方法进行了仿真实验,并用SHR-6S机器人进行了实体实验,对实验结果进行了实体分析,验证了该ZMP补偿方法在人形机器人动作规划中的有效性。 相似文献
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针对中小管径管管相贯的马鞍形曲线焊缝,以双机器人协作为基础,提出一种应用于双机器人协作的焊接过程中机器人运动规划的方法。该方法基于焊缝、焊枪的数学模型,充分利用双机器人系统的冗余特性,提出了融合机器人操作度、关节位置等的多指标目标函数,以机器人关节极限为规划约束条件,采用遗传算法规划出最优机器人运动路径。在三维仿真环境中进行的仿真结果初步验证了该方法的可行性和有效性。 相似文献
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为了解决自动机器人在动态不确定环境下行为协调问题,本文提出了一种半自动机器人的设计思路。运用有限状态机理论对机器人行为全过程建模,使其行为更易为人控制与调整,对机器人的实时性和鲁棒性也有很大提高。并将该设计方法应用在了ABU ROBOCON 2010赛事电子科技大学的手动机器人的软件设计上,比赛结果证明该方法的可行性和有效性。 相似文献
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为避免步行机器人精确运动综合中大量繁复的解析工作,本文提出了一种近似运动综合方法。应用该方法对七自由度步行机器人进行了运动综合,证明了该方法的可行性,并指出了该方法的适用范围。 相似文献
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针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性. 相似文献
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本文针对多个机器人在简单环境中的运动问题,将BP网络应用于机器人的行为控制,讨论了该方法的合理性.实验结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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机器人是一类典型的信息物理融合系统,由软件控制的机器人行为存在多种形式的安全问题。为了避免这些问题,提出一种基于行为检测的机器人安全保护方法。行为检测是指通过检测机器人执行行为之前和之后的状态,判断机器行为是否安全。该方法针对硬件限制、稳定性和碰撞冲突3个方面的行为安全问题,支持机器人执行行为之前对其进行建模和检测,提出碰撞冲突检测算法ACD。基于AOP技术实现该安全保护方法。基于NAO机器人开展了若干场景的实验,结果表明该方法可有效检测出危害机器人安全的行为并及时做出相应动作补偿。 相似文献
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以提升巡逻机器人执行巡逻任务能力为目的,提出基于5G通信技术的巡逻机器人定位误差自动补偿方法。该方法在巡逻机器人工作区域架设5G无线通信网络,并将AD7380型号位置传感器安装在巡逻机器人上,利用位置传感器获取巡逻机器人工作时的位置信息后,利用5G无线通信网络将其传输到用户PC端,得到巡逻机器人位置采样点数据;以该数据为基础,使用拉丁超立方采样方法描述巡逻机器人在其巡逻空间内的位置,得到巡逻机器人空间位置数据;再依据巡逻机器人空间位置数据,计算该机器人预设目标点误差矢量,并构建巡逻机器人定位误差补偿模型,利用该模型补偿巡逻机器人定位误差。实验结果表明:该方法可全面获取巡逻机器人在其巡逻空间内的位置信息,可有效且精准的对其定位误差进行自动补偿,使巡逻机器人定位误差保持在可允许范围内,应用效果较为显著。 相似文献
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本文提出了足球机器人视觉系统中彩色服装特征的自动获取方法.该方法将多色训练服装应用于机器人足球比赛前的训练阶段,通过机器人沿着特定轨迹的运动,实现对整个场地不同位置多种彩色特征的快速自动获取.该方法与单色服装训练方法相比,训练速度可以提高四倍左右,训练阶段允许场地上其他机器人的存在,使该方法的实用性得到提高. 相似文献
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针对医疗场合导航引导下的手术机器人定位精度检测问题,提出了基于三坐标测量机的机器人位姿距离精度测量方法。该方法通过放置在一个平面上的三个标准球来实现三坐标测量机对姿态精度的测量,并参照机器人辅助外科手术系统的定位原理构建基于三坐标测量机的机器人位姿检测平台。在此基础上,依据国家标准规定的机器人性能检测方法和过程,完成机器人位姿距离精度的测量。通过该方法对研发的骨科手术定位机器人进行测量的结果表明,所设计机器人位置距离准确度和重复性分别在[10-1]mm和[10-2]mm级别,姿态距离准确度和重复性分别在[10-1]度和[10-2]度级别。最后将该机器人应用于前交叉韧带重建手术实验,结果表明通过这种方法检测的机器人能够满足手术场合要求。 相似文献