二阶多智能体系统的有限时间收敛的一致性控制

本文研究了二阶多智能体系统在有限的时间内实现一致性收敛的问题。主要研究对象是多智能体系统,该系统的网络拓扑图是固定的无向强连通网络拓扑结构图,采用一个领导多个跟随的模型,通过设计控制器,对理论结果进行了Lyapunov时间稳定性理论的证明,最终实现了二阶多智能体系统有限时间的一致性控制,并给出了该二阶多智能体系统有限时间内一致性收敛的条件。最后通过计算机对收敛结果进行MATLAB仿真验证,证明此控制器的可行的,能够实现有限时间内的一致性收敛。     

二阶多智能体系统的有限时间包容一致性控制

针对多智能体系统的有限时间包容控制只是将跟随者控制在领导者的凸包内,没有对跟随者实现一致性控制的问题,提出一种分段函数形式的有限时间收敛的包容一致性控制算法;另外,考虑到速度信息未知情况,设计了速度观测器用来估计速度信息,并通过李雅普诺夫第二定理和齐次性有限时间稳定性定理分别证明了领导者能对跟随者实现有限时间包容控制,...     

随机时延下非线性多智能体系统的一致性控制研究

针对一类非线性多智能体系统,研究了系统的一致性控制策略.考虑到智能体之间信息传输的时滞,把系统建模成随机多智能体系统.通过设计其与随机时延有关的一致性控制协议,借助随机控制和非线性控制理论,给出系统达到一致的控制策略.数值仿真验证了所提控制方案的可行性和有效性.     

信道衰落下多智能体系统有限时间一致性控制

针对带有信道衰落下二阶多智能体系统的有限时间一致性跟踪问题,文中提出了基于滑模策略的分布式控制算法.根据智能体的拓扑结构搭建数学模型构造了随机信道衰落影响下的一致性误差函数,基于误差函数设计一致性协议将系统的一致性问题转化为跟踪误差系统的稳定性问题.设计了指数型非奇异终端滑模面,结合Lyapunov稳定性理论和滑模控制理论分析了误差系统的有限时间稳定性和滑模可达性.采用1个领导者和4个跟随者的多智能体模型进行仿真实验,结果显示4个跟随者可以准确跟踪领导者,达成系统跟踪一致性,且在10 s时其误差函数曲线也趋于0,证明了控制策略的有效性.     

具有领航者的时延多智能体系统的一致性

本文研究了具有不同通信时延和不同输入时延的移动多智能体算法的一致性.假设多智能体系统有n个智能体和一个Leader组成,网络连接拓扑是非对称有向加权图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频域控制理论和广义Nyquist判据研究了时延多智能体算法的一致性,得到保证系统一致性的收敛条件.该一致性条件是一个应用节...     

一种基于切换拓扑的离散时间一致性协议

本文提出了一种基于切换拓扑的离散时间一致性协议。传统的Hegselmann-Krause一致性协议在切换拓扑下不能保持图的连通性,多智能体系统最终会分裂成多个集群。我们在智能体两侧的通信范围上各选取一个最远邻居参与计算,提出了一种改进的一致性协议。该协议能有效保持图的连通性,多智能体系统最终可达成一致。本文给出了一致性协议的收敛性证明,并通过仿真实验进一步说明了协议的有效性。     

基于脉冲控制的时延异构多智能体编队控制

为提高编队系统鲁棒性,降低系统对通信条件的要求,针对异构多智能体系统的编队控制问题,提出一种基于脉冲控制的编队控制方法.考虑异构多智能体的切换拓扑与变时延情况,根据一致性理论,提出基于领航跟随者模型的脉冲控制协议.利用矩阵分析方法将异构多智能体编队系统的变时延问题转化为时延上界问题,通过构造Lyapunov函数并利用Lyapunov稳定理论得到系统实现编队控制一致性的充分条件.同时,为比较不同控制协议的优劣性,提出切换拓扑下多智能体编队控制的平均通信代价指标.仿真结果验证了所提脉冲控制方法的有效性和优越性.     

受限切换拓扑时延多智能体系统的指数一致性

针对多智能体系统的一致性问题,建立一阶动力学模型,并考虑时变时延和受限拓扑切换,设计出相应的一致性控制器,其中有向网络拓扑根据ADT型切换信号进行切换,并通过状态变换将一致性问题转化为低阶差异系统的指数稳定性问题,通过构造分段Lyapunov-Krasovskii泛函,并借助詹森不等式给出在线性矩阵不等式框架下多智能体系统达到指数一致性的充分条件。     

基于MAS的多无人机系统集散式控制体系结构研究

多无人机协同作战是未来空战的主要模式.将多无人机协同作战问题看作复杂的动态协作问题,利用多智能体技术建立多无人机系统的集散式控制体系结构.探讨了在所提出的控制体系结构下,系统能够快速应对各种突发战况,进行组织结构的重构,展现了较好的可重构性.研究表明,基于多智能体技术的集散式控制体系结构适用于多无人机协同作战过程.     

Virtual Coupling Trains Based on Multi-Agent System Under Communication Delay

With the rapid development of railway transportation,virtual coupling(VC)has become a popular research topic.VC can greatly reduce tracking distance and increase the line capacity.Under VC control,the train formation control not only considers the behavior and speed adjustment strategy of the leader train but also the com-munication delays between trains.The quality of data communication between trains is an important aspect of train tracking control.We consider a virtually coupled train set(VCTS)as a multi-agent system.The Luenberger observ-er is introduced to estimate the real-time state of the train,based on the estimation,the train control consistency protocol is designed to account for communication delays.The stability of the error system is proven by constructing a Lyapunov function.The consistency of the coordinated train control is verified through simulation.     

基于大通讯时滞的二阶多智能体系统的一致性分析

在有向网络拓扑下,该文研究了2阶大时滞多智能体系统的一致性,提出具有加权项的时滞状态导数反馈协议,改进了大通讯时滞导致系统震荡的问题。首先引入具有加权项的时滞状态导数反馈协议,并给出2阶多智能体系统的闭环形式;然后采用频域分析法求出2阶多智能体系统渐近实现稳态一致的充要条件,并证明与传统一致性协议相比,2阶多智能体系统...     

基于大通讯时滞的二阶多智能体系统的一致性分析

在有向网络拓扑下,该文研究了2阶大时滞多智能体系统的一致性,提出具有加权项的时滞状态导数反馈协议,改进了大通讯时滞导致系统震荡的问题。首先引入具有加权项的时滞状态导数反馈协议,并给出2阶多智能体系统的闭环形式;然后采用频域分析法求出2阶多智能体系统渐近实现稳态一致的充要条件,并证明与传统一致性协议相比,2阶多智能体系统在具有加权项的时滞状态导数反馈协议下能够容忍更大的通讯时滞;最后通过数值仿真验证了具有加权项的时滞状态导数反馈协议的优势。     

An investigation of time delay estimation in room acoustic environment using magnitude ratio

This paper investigates the relation between the nonstationary sound source and the frequency domain magnitude ratio of two microphones based on short-term frequency analysis. The fluctuation level of nonstationary sound sources is modeled by the exponent of polynomials from the concept of moving pole model. According to this model, the sufficient condition for utilizing the fluctuation level and magnitude ratio to estimate the time delay between two microphones is suggested. Simulation results are presented to show the performance of the suggested method.     

脉冲噪声环境下基于拉格朗日插值分数延迟滤波器的时延估计方法

该文针对稳定分布噪声模型,依据分数低阶矩理论提出一种新的非整数时延估计算法EFMML (Explicit Fractional lower order Mix Modulated Lagrange)方法。从理论上对算法的收敛条件进行了讨论,计算机仿真结果表明该方法具有良好的韧性,同时适用于高斯噪声和稳定分布脉冲噪声下的时延估计,且比另一种脉冲噪声下的非整数时延方法FSETDE(Fractional lower order Simplified Explicit Time Delay Estimation)更有效。     

CMOS缓冲器的时延估算模型

随着集成电路生产工艺的进展，互连线在集成电路设计中的影响越来越大。为了减小互连线的影响，通常在芯片互连中插入缓冲器，但这样做会增加时延。因此，为了精确地对系统进行时延估计，必须对缓冲器的时延进行估算。基于Sakurai的器件模型，提出了一种新的缓冲器时延估算模型。     

IP信令网拓扑选择方法探讨

在介绍IP信令网架构的基础上,从全网业务量、信令点数量、设备能力（包括系统容量、IP包转发能力、支持M3UA、M2PA链路及SCTP偶联数量以及能力的合理预留等）、网络成本、运维管理以及平滑演进能力等方面对省内信令网架构进行了综合分析     

CDMA直放站对无线网络的影响及分析

分析了CDMA直放站对无线网络基站产生的噪声影响和直放站时延对系统搜索窗参数的影响，介绍了本文所采用的测试方法和直放站工程参数设置建议。     

应用卫星电视秒信号传播时延值对同步卫星运动周期的子波分析

讨论了子波变换用于信号突变的检测原理，并用这种方法分析了武昌时辰站１９９４年测量由卫星电视传播并由中央电视台发出的秒信号的时间延迟值，精确检出了该信号的突变点，并由此求出了同步卫星运动周期的变化特征。结果表明：利用子波变换能很好揭示同步卫星的运动特性。     

基于NIST评测的说话人分类及定位技术研究

该文针对美国国家标准与技术研究院(NIST)的 NIST评测,构建了一套多距离麦克风说话人分类及定位语音处理系统,针对NIST富标注评测中提出的说话人分类问题,提出改进的结合时延估计和聚类的说话人分类方法,在保证稳定性的前提下降低说话人分类的复杂度并提高准确率;提出一种新的相邻阵元间时延构造矩阵方程算法,可得到多个说话人的方向角。实验在标准会议环境下采集真实语音数据进行算法验证,说话人分类算法的正确率接近目前主要说话人分类系统的正确率,定位方向角误差在3以内。实验结果说明,适当条件下多距离麦克风系统可作为合适的语音信号输入设备应用于多人多方会议环境。