二阶多智能体系统的有限时间收敛的一致性控制

本文研究了二阶多智能体系统在有限的时间内实现一致性收敛的问题。主要研究对象是多智能体系统,该系统的网络拓扑图是固定的无向强连通网络拓扑结构图,采用一个领导多个跟随的模型,通过设计控制器,对理论结果进行了Lyapunov时间稳定性理论的证明,最终实现了二阶多智能体系统有限时间的一致性控制,并给出了该二阶多智能体系统有限时间内一致性收敛的条件。最后通过计算机对收敛结果进行MATLAB仿真验证,证明此控制器的可行的,能够实现有限时间内的一致性收敛。     

随机时延下非线性多智能体系统的一致性控制研究

针对一类非线性多智能体系统,研究了系统的一致性控制策略.考虑到智能体之间信息传输的时滞,把系统建模成随机多智能体系统.通过设计其与随机时延有关的一致性控制协议,借助随机控制和非线性控制理论,给出系统达到一致的控制策略.数值仿真验证了所提控制方案的可行性和有效性.     

信道衰落下多智能体系统有限时间一致性控制

针对带有信道衰落下二阶多智能体系统的有限时间一致性跟踪问题,文中提出了基于滑模策略的分布式控制算法。根据智能体的拓扑结构搭建数学模型构造了随机信道衰落影响下的一致性误差函数,基于误差函数设计一致性协议将系统的一致性问题转化为跟踪误差系统的稳定性问题。设计了指数型非奇异终端滑模面,结合Lyapunov稳定性理论和滑模控制理论分析了误差系统的有限时间稳定性和滑模可达性。采用1个领导者和4个跟随者的多智能体模型进行仿真实验,结果显示4个跟随者可以准确跟踪领导者,达成系统跟踪一致性,且在10 s时其误差函数曲线也趋于0,证明了控制策略的有效性。     

具有领航者的时延多智能体系统的一致性

本文研究了具有不同通信时延和不同输入时延的移动多智能体算法的一致性.假设多智能体系统有n个智能体和一个Leader组成,网络连接拓扑是非对称有向加权图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频域控制理论和广义Nyquist判据研究了时延多智能体算法的一致性,得到保证系统一致性的收敛条件.该一致性条件是一个应用节...     

一种基于切换拓扑的离散时间一致性协议

本文提出了一种基于切换拓扑的离散时间一致性协议。传统的Hegselmann-Krause一致性协议在切换拓扑下不能保持图的连通性,多智能体系统最终会分裂成多个集群。我们在智能体两侧的通信范围上各选取一个最远邻居参与计算,提出了一种改进的一致性协议。该协议能有效保持图的连通性,多智能体系统最终可达成一致。本文给出了一致性协议的收敛性证明,并通过仿真实验进一步说明了协议的有效性。     

基于脉冲控制的时延异构多智能体编队控制

为提高编队系统鲁棒性,降低系统对通信条件的要求,针对异构多智能体系统的编队控制问题,提出一种基于脉冲控制的编队控制方法.考虑异构多智能体的切换拓扑与变时延情况,根据一致性理论,提出基于领航跟随者模型的脉冲控制协议.利用矩阵分析方法将异构多智能体编队系统的变时延问题转化为时延上界问题,通过构造Lyapunov函数并利用Lyapunov稳定理论得到系统实现编队控制一致性的充分条件.同时,为比较不同控制协议的优劣性,提出切换拓扑下多智能体编队控制的平均通信代价指标.仿真结果验证了所提脉冲控制方法的有效性和优越性.     

受限切换拓扑时延多智能体系统的指数一致性

针对多智能体系统的一致性问题,建立一阶动力学模型,并考虑时变时延和受限拓扑切换,设计出相应的一致性控制器,其中有向网络拓扑根据ADT型切换信号进行切换,并通过状态变换将一致性问题转化为低阶差异系统的指数稳定性问题,通过构造分段Lyapunov-Krasovskii泛函,并借助詹森不等式给出在线性矩阵不等式框架下多智能体系统达到指数一致性的充分条件。     

基于MAS的多无人机系统集散式控制体系结构研究

多无人机协同作战是未来空战的主要模式.将多无人机协同作战问题看作复杂的动态协作问题,利用多智能体技术建立多无人机系统的集散式控制体系结构.探讨了在所提出的控制体系结构下,系统能够快速应对各种突发战况,进行组织结构的重构,展现了较好的可重构性.研究表明,基于多智能体技术的集散式控制体系结构适用于多无人机协同作战过程.     

基于一致性算法的微网无功控制及延时算法优化

针对孤岛微电网中无功功率分配、通讯延时等问题,文中提出了一种基于一致性算法的分层控制算法。各分布式电源在时钟周期下与相邻的分布式电源交换电压信息,通过本地电压一致性算法得到全网平均电压值,可随迭代周期更新电压状态值,以实现各分布式电源无功功率的精确分配。电压一致性算法中,本地节点与相邻节点存在通讯延时,由微电网系统的拓扑结构可得到相邻节点间最大通讯延时时间,并由PI算法动态补偿延时误差。在MATLAB/Simulink平台搭建孤岛型微电网仿真模型,实验结果证明了控制策略的有效性。     

Time Delay Estimation Method Based on Canonical Correlation Analysis

The localization of sources has numerous applications. To find the position of sources, the relative delay between two or more received signals for the direct signal must be determined. The generalized cross-correlation method is the most popular technique; however, an approach based on eigenvalue decomposition (EVD) is another popular one that utilizes the eigenvector of the minimum eigenvalue. The performance of the eigenvalue decomposition (EVD) based method degrades in low SNR and reverberation, because it is difficult to select a single eigenvector for the minimum eigenvalue. In this paper, we propose a new adaptive algorithm based on Canonical Correlation Analysis (CCA) to extend the operation SNR to the lower SNR and reverberation. The proposed algorithm uses an eigenvector that corresponds to the maximum eigenvalue in the generalized eigenvalue equation (GEVD). The estimated eigenvector contains all required information for time delay estimation. We have performed simulations with uncorrelated, correlated noise and reverberation for several SNRs, to show that time delays can be more accurately estimated (especially for low SNR) a CCA based algorithm versus the adaptive EVD algorithm.     

一种基于改进AMDF的时延估计方法

两路传感器接收信号的时延估计是时间到达差(TDOA)定位中需要解决的首要问题。多途效应是影响时延估计性能的重要因素。提出一种基于改进平均幅度差函数（AMDF）的时延估计方法,通过对信号进行多帧延拓与叠加,提高对多途效应的抑制能力。同时,结合广义互相关方法降低算法的噪声敏感性。仿真结果表明,该算法时延估计结果与传统方法相比具有更小的误差和更高的稳定性。     

转发式欺骗干扰时延控制算法

无人机卫星导航欺骗技术在现代导航战中越来越受到广泛的关注，其中转发式欺骗干扰因其无需获得信号结构的先验知识，在军码导航领域比生成式欺骗干扰更具使用价值。目前的军码转发信号普遍以转发接收天线点的位置坐标作为基础进行定点静止转发，在对无人机欺骗干扰时，信号置信度不高，干扰效果不佳。提出一种转发干扰时延算法，根据转发坐标需求计算不同卫星信号的时延量，可根据欺骗策略实时调整转发坐标，提高干扰成功率。最后通过实验验证，提出的时延算法得到的转发坐标误差在米级范围，验证了算法的正确性。     

基于时差和时差变化率的宽带信号单站无源定位方法

当目标为宽带信号时,现有单站无源定位方法需要的参数难以获取。而时差和时差变化率是一种宽窄带都适用的观测量。因此,在分析时差和时差变化率所包含目标信息的基础上,建立了一种新的单站对宽带信号源的定位模型,并利用粒子滤波算法对该模型进行滤波处理。仿真实验表明了该方法的有效性。     

一种基于阵列天线的时延估计方法

本文主要讨论了无线通信中多径信号的时延估计问题，针对阵列天线，基于非线性最小二乘准则，我们提出了一种有效的时延估计方法，仿真结果表明该算法有较好的性能。     

基于时延差方差加权的时延差估计方法

针对目标信源数未知时的时延差估计问题,该文提出一种基于时延差方差加权的时延差估计方法。该方法利用目标辐射信号频率单元对应时延差估计比较稳定,噪声频率单元对应时延差估计比较随机的特点,对各频率单元的时延差估计结果进行时延差方差加权,突出信号所占频率单元时延差估计结果,实现对目标信源数未知时的时延差估计。在该文仿真条件下,相比一般分频带互相关法,该方法对信噪比的鲁棒性提高了。理论分析和实验结果表明：该方法对信源数和信噪比的鲁棒性好于一般分频带互相关法。     

一种基于时滞区间不均分方法的变时延网络控制系统的新稳定性条件

针对一种变时延线性网络控制系统,采用时滞区间不均分法,将时滞分割成m个区间.在每个区间都构建不同的Lyapunov-Krasovskii泛函,并引入三重积分项,同时结合自由权矩阵法,在各自的时滞区间上采用保守性小的积分不等式来处理泛函导数,进而获得了保证网络控制系统的一种新的稳定性条件.并且,最后通过相应的数值算例验证了本文中的结论.     

一种基于幅值加权的互相关时延估计新方法

针对无源时差定位中的互相关法时延估计在低信噪比条件下准确度低的问题,文中提出了一种新的幅值加权方法对互相关法进行改进。幅值加权是利用输入信号的幅频特性扩大互相关功率谱函数信号频点处的幅值,相对弱化信号频点外的功率谱小尖峰的影响,近似满足准确估计时延值所需的理想的互相关功率谱条件,进而提高时延估计的准确度。实验仿真表明,在信噪比较低时,与传统互相关法相比,采用幅值加权的互相关法能够更为准确地计算出时延值。该方法对时延估计研究具有一定参考价值。     

一种基于FPGA和Matlab的时延测量方法

针对航天测控等领域对精密测量时延的需要,提出了一种基于FPGA和Matlab的时延测量方法,阐述了其测量原理,并对1 km光纤链路的时延进行测量。实验结果表明,该方法的单频点时延测量精度可以达到ps量级,在没有考虑色散的情况下,传输链路的时延测量值在800～900 MHz频率范围内标准差为2.0 ps。