一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法

 障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性.     

基于微多普勒特征的运动车辆分类方法研究

本文首先分析了轮式车辆和履带式车辆的运动模型和微动特性。针对窄带雷达条件下轮式车辆和履带式车辆分类的问题,提出了两种基于微多普勒特征的分类方法。方法利用履带式车辆在行驶过程中,由履带的微动所产生的多普勒分量,实现对轮式车辆和履带式车辆的区分。基于实测数据的分析结果表明,所提方法对这两类目标具有较好的分类效果。     

改善脉冲多普勒雷达检测性能的方法

介绍了适用于脉冲多普勒雷达数字信号处理机的几种改善雷达检测性能的方法，试验表明，运用这些方法能改善脉冲多普勒雷达的检测性能。     

智能车辆导航中障碍物检测方法研究

随着智能车辆技术的发展,如何检测障碍物成为了智能车进行自主导航的关键。文中介绍了基于视觉和激光雷达检测障碍物的方法,从而解决了车辆的自主导航问题。讨论了视觉法和雷达法在各自领域中检测道路障碍物的方法,分析了各种研究方向的优缺点,并指出未来通过多传感器数据融合进行障碍物检测将是重点和难点。     

基于双目视觉的障碍物检测算法

针对在前方障碍物占图像宽度比例相对较大的情况下,利用V-视差提取道路再检测障碍物的各类方法误检测率较高的问题,提出一种障碍物检测新算法。首先计算U-视差并采用双阈值算法将道路和障碍物分类,然后结合原视差图移除道路部分后形成新视差图,再计算V-视差和U-视差并分别提取障碍物相关线,最终实现障碍物的检测。实验结果表明,该方法检测效果良好,特别在前述情况下,较同类方法误检测率低。     

基于微多普勒特征的风轮机雷达杂波检测

作为一种清洁能源和可再生能源的形式,近年来风能受到了全球各国的普遍关注,风轮机会对其附近的航管监视雷达产生不利影响。风轮机雷达杂波检测技术的研究,对于保障民航飞机的空中交通安全起着重要作用。提出了一种基于风轮机雷达回波微多普勒特征的杂波检测方法,该方法利用风轮机与雷达波束不同位置条件下风轮机杂波的微动特征实现风轮机杂波的检测。对检测出的存在风轮机杂波的距离单元进一步判断是否存在飞机目标,进而只需对存在飞机目标的距离单元进行杂波抑制。仿真结果表明该算法能够实现风轮机雷达杂波的有效检测。      

多传感器结合的无人机障碍物识别方法研究

随着无人机越来越多的应用在植保作业中,无人机障碍物识别正逐渐成为研究的重点.由于单一传感器识别障碍物的局限性,提出将毫米波雷达和视觉系统相结合的障碍物识别方法:利用毫米波雷达探测前方障碍物的距离,通过视觉系统检测障碍物的大小形状等信息.视觉系统结合色值提取、形态学处理等方法滤去干扰信息,得到较为光滑的障碍物轮廓,利用坐...     

一种基于RSPWVD-Hough 变换的无源雷达多普勒展宽补偿方法

无源雷达信号处理中常通过长时间相干积累获取增益以检测微弱目标。但目标高速运动会引起距离徙动及多普勒展宽。现有研究方法可通过keystone 变换校正径向速度引起的距离徙动,然而目标的切向运动引起的多普勒展宽现象仍会引起能量损失,需对其进行补偿。该文通过推导回波信号模型,分析了目标切向运动引起多普勒展宽的原理,并提出一种基于RSPWVD-Hough 变换的多普勒展宽补偿方法,针对多目标场景下的处理性能进行了分析。仿真实验及结果分析表明该方法能够针对多目标场景进行多普勒展宽补偿,并得到较好的效果,且适用于微弱目标,因而能够提高系统对微弱目标的探测能力。      

一种超分辨距离多普勒成象方法

众所周知,距离多普勒成象雷达的距离分辨力和横向分辨力分别取决于发射信号的有效带宽和目标相对于雷达视线在相干处理区间内的转角,本文的研究工作旨在突破普通的FFT距离多普勒处理的限制,大大提高距离多普勒成象雷达的分辨能力,我们采用的方法是在进行付里叶重建之前用线性预测进行数据外推,用微波暗室试验数据进行转台成象的初步结果表明,这是一种改善距离多普勒成象雷达分辨能力的颇有前途的方法。     

多普勒频移对线性调频信号脉冲压缩的影响

早期雷达系统中存在着非常典型的难题,即检测能力与分辨率的矛盾.脉冲压缩为解决这一问题提供了有效的技术途径.线形调频信号脉冲压缩,因其较好的解决了雷达分辨力同平均功率间的矛盾,在近年来的雷达系统中被大量应用.文中主要讨论多普勒频移的产生原因及其对线形调频信号脉冲压缩的影响,用Matlab软件仿真了一个线性调频信号,在不同多普勒频移下的脉冲压缩的结果,并对这种影响加以分析.结果显示在多普勒频移的影响下,脉压结果仍有很好的主副辨比.     

电离层多普勒频移的预测

超视距雷达工作在短波波段,通过电离层的折射,可探测到常规雷达无法探测到的地平线以下的远距离目标。但雷达电波经电离层折射,探测结果必然受到电离层的影响,其主要特征之一是回波谱中常伴随多普勒(Doppler)频移。文中简单描述电离层Doppler频移的产生机制,并在已预测电离层信道参数的基础上利用数字射线追踪技术对E层、F2层的高频天波Doppler频移进行预测。     

基于插值的多普勒频偏和频率斜升联合估计算法

为解决卫星移动通信系统中突发传输在低信噪比条件下的载波快速同步问题,该文提出一种基于插值的频偏和频率斜升联合估计算法。先通过对多普勒斜升搜索结合低复杂度频偏估计获得频偏和频率斜升的粗估计结果,再以频率斜升粗估计结果为中心、计算3个频率斜升值所对应的对数似然函数并据此对频率斜升进行二次插值以获得频率斜升估计值,最后在该估计值下计算出对应的频偏估计值,完成频偏和频率斜升的联合估计。仿真结果表明,该文算法的信噪比门限较低,估计性能接近克拉美罗下界(CRLB),而且计算复杂度远低于最大似然估计算法,非常适于实际应用。     

外差探测激光多普勒雷达系统性能研究

外差探测激光多普勒雷达由于具有测速精度高和可辨别速度方向等优点而广泛应用于测风、流体测速以及着陆导航等方面。对外差激光多普勒雷达的测速原理、误差来源和系统噪声进行了分析,并给出了系统的信噪比和探测精度的仿真结果。搭建了全光纤外差探测激光多普勒系统。用研制的高精度运动目标模拟器开展了相关测速实验。实验结果表明,速度测量精度优于6.7 cm/s,而且与速度大小基本无关,这与仿真分析结果相一致。     

OCXO频率慢漂对PD雷达性能影响分析

PD雷达频率综合器往往采用恒温晶体振荡器（OCXO）来实现高稳定度的性能，但OCXO的温升过程中存在输出信号频率慢漂的现象，其温升过程在低温条件下开机大约持续5～10min。文中根据已知的OCXO在温升过程中频率慢漂变化的数据拟合出频率漂移函数，分析了该时间段内频率漂移对PD雷达中相参积累的损失和对测速精度的影响。根据影响的程度给出了对慢漂的要求。     

水下目标回波的多普勒频移仿真与研究

在水声环境中,由于发射和接收平台之间的相对运动,多普勒频移是无法避免的。提出了一种基于牛顿插值的回波多普勒频移仿真方法。该方法只用到相对径向速度,而不必知道发射脉冲的类型和频率参数,且具有仿真数据量小,精度较高的优点,可以很好地满足仿真系统逼真性和实时性的要求。该方法已用于研制成功的某型声纳仿真系统中,证明了该方法的正确性和有效性。     

Doppler Frequency Correction for (D) PSK in Mobile Radio Channel

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TDMA卫星通信系统中多普勒效应的分析及解决

本文提出了多普勒速率偏移的概念，将多普勒频移的量转化为多普勒速率偏移，从而建立了研究多普勒效应对ＴＤＭＡ卫星通信系统接口影响的分析方法，另外文中还提出了解决多普勒效应的转切换方法。     

高频地波雷达目标检测性能与频率关系研究

高频地波雷达探测目标时是通过监视外部噪声电平来选择工作频率,其缺点是无法达到最佳的目标检测性能。为解决该问题,文中基于高频地波雷达方程分析了影响目标检测性能的各种因素,提出一种通过目标信噪比(信杂比)与工作频率之间关系的仿真计算来选择工作频率的方法。运用该方法选择工作频率能够获得较好的目标检测性能,并针对高频地波雷达探测不同类型目标时的频率选择问题进行了仿真及结果分析,并得出了相应的结论。