SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用

以SIWR－II型水下机械手为对象,首先对它的基本结构,应用特点予以确切说明,然后分析并给出了机械手的运动学方程,分析了机械手用剪切作业时的逆解问题,并结合实例给出计算结果,在此基础上,总结了几点具有一定普遍性的结论,可为相关研究人员提供一定参考。     

SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构特性分析

本文根据SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构为伺服阀控单出杆液压缸的特点,推导了动力机构的传递函数,对电液伺服阀零位附近的控制特性进行了分析,并提出改善SIWR-Ⅱ水下作业机械手控制性能的措施.     

陆地自主车姿态角误差分析

建立了姿态角误差分布的正态概率模型,深入研究了姿态角误差在陆地自主车三维视觉处理中的传播特性。结果表明,当陆地自主车俯仰角或侧滚角不为零时,姿态角误差对三维世界直角坐标影响较大。     

机械手精度的稳健性分析与误差补偿

为了提高机械手的设计精度,引进了模糊稳健分析方法,推导出了基于模糊稳健设计的机械手手部位姿误差综合精度设计方法,提出了机械手位姿误差补偿公式。最后以示例说明所述方法的应用。     

Delta并联机械手几何误差建模及灵敏度分析

以一类含平行四边形支链的Delta并联机械手为对象,利用空间矢量链分析方法,构造出机构末端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,明确揭示出影响机构末端不可补偿误差的几何误差源,并借助灵敏度分析定量揭示几何误差对末端位姿误差的影响.研究成果对指导同类装备的设计与制造具有普遍的意义.     

水下机器人-机械手末端精度测量方法及误差分析

针对水下机器人-机械手系统的末端精度测量问题,本文研究2种不同原理的末端精度测量方法。为检测系统末端精度是否在某一特定范围内,提出一种非接触式末端精度范围测量方法;针对水下环境中机械手末端精度数值的测量问题,提出一种接触式水下机械手末端精度测量方法。针对末端精度测量方法的原理性误差问题,分析测量方法中误差影响因素,提出基于数值迭代方式的误差分析方法。在水下机器人艇体固定和动力悬停状态下,进行末端精度测量水池实验,实验结果表明:本文方法能实时、有效测量得出机械手末端精度,并验证了本文方法的有效性。     

齿轮径向综合误差检测分析

被测齿轮的径向综合误差包含有用来作为测量齿轮的理想精确齿轮的误差,这一现象可在对齿轮加工后出现的径向综合误差进行分析时发现。而理想精确齿轮的误差与被测齿轮径向综合误差之间可能存在叠加和抵消,从而导致被测齿轮误收或误判。定性分析了两种误差之间的关系以避免误收或误判,并提出了为避免这些情况发生而在检测时应重视和考虑的问题。     

连杆机构误差分析与综合的研究现状与发展

由于连杆机构本身固有的结构原因及有限的制造精度、不可缺少的运动副间隙及不可避免的构件弹性变形,其输出运动总是存在着误差的。系统查阅了近年来人们关于这种误差的随机特征分析及其综合方法的研究工作,对这些研究工作进行了归纳分类,讨论了各种研究方法的优缺点,给出了作者本人近期的一些研究成果。最后提出了连杆机构误差分析与综合亟待解决的研究课题和发展趋势,并提供了大量有关的参考文献,目的是为人们进一步开展该领域研究提供一些借鉴。     

曲线隧道贯通误差预算方法的探讨

提出了一种曲线隧道贯通误差预计的新方法,通过求导线误差重心,坐标变换和分离的手段对原方法作了重大的改进,从而使计算变得相对简单。     

机械手的广义误差控制

提出了一种针对ＭＩＭＯ系统的广义误差控制,给出了一般设计原则并在此基础上针对机械手设计了一个控制器．仿真表明,用这种方法设计的系统具有极强的鲁棒性,且能够很方便的应用于实时控制中．     

基于齐次坐标变换的制造误差建模研究

为了在产品公差设计时考虑制造几何变动,将CAD模型中零件模型及其特征用点集形式表示.采用机器人运动学中的齐次坐标变换来描述工艺系统各组成部分的空间位姿关系,建立了工艺系统各组件的几何误差累积模型.将制造过程看作是刀具轨迹形成的点集更新被加工零件点集的过程,加工后零件点集组成了新的齐次坐标矩阵,该矩阵包含了零件的制造几何变动信息.采用Monte-Carlo仿真研究了特征面制造几何变动, 实现了基于CAD环境的制造过程模拟和制造误差传递分析,从而可在公差设计阶段就考虑制造几何变动,实现了公差并行设计.     

微分法在机构位置误差中的应用

提供一种思路解决并联机构的位置误差问题.由于杆件的设计、制造和装配的误差累积,使得机构运动时实际与理论有误差.通过用微分法分析这些误差的来源,以达到定量的计算表达式,为位置公差设计提供依据.     

动态靶标误差建模分析

动态靶标是用来检测激光通信用光端机指向、稳定、跟踪精度的检测装置。通过分析靶标可能存在的各项误差对光端机光轴的方位和俯仰角度、角速度、角加速度的影响,利用旋转向量与坐标变换理论,将误差出现的过程看作坐标系的旋转过程,建立误差的数学模型。通过仿真得出了各误差项对靶标精度的影响曲线,探讨了靶标有误差时的运动规律,为实际的设计和装配奠定基础。     

塑料模具加工斜面的误差分析

针对用不倒角、倒斜角和倒圆角平头立铣刀在立式加工中心加工斜面时的情况,分别对理论表面与3种实际加工后的表面进行了分析.根据分析的结果和实际加工后的表面状况,提出减小加工误差的解决方案--用倒斜角平头立铣刀,利用Z值下降法和锥体偏移法.     

机床夹具误差的微分分析法

在机床夹具设计中，经常需要进行误差的分析和计算，在有关夹具研究和设计的资料中，多数采用几何作图法来完成，本文采用“微分分析法”。通过微分运算来确定夹具的误差，使分析工作概念清楚，方法统一，运算简便。     

交叉杆型并联机床误差模型建立与分析

基于交叉杆型并联机床的并联机构特点,利用空间矢量法建立了几何误差的数学模型,由此得出了动平台中心点位姿误差与铰链点位置误差和驱动杆长度误差的关系表达式。并针对BJ-04-02(A)型交叉杆并联机床的初始位置误差进行了计算分析,所得结论对并联机床的性能评价有一定的指导意义。     

机械手广义误差模型调节器

对机械手的轨迹控制提出一广义误差调节策略，控制输入分解为基于非线性模型部分和基于具有未知或时变参数的误差模型部分，由广义最小方差控制律得到补偿输入，并直接辨识广义误差预报模型系数。算法简单，误差修正迅速，仿真结果显示了该算法保证机械手的运动紧跟设定轨迹。     

三维晶粒尺寸计算误差的分析及其消除

本文分析了用传统球模型计算三维晶粒尺寸所导致的系统误差、分组误差和随机误差，提出了多面体模型和基小二乘法原理的分布参数拟合法（ＤＰＦ法），根据测量的一维或二维数据计算三维晶粒尺寸分布。实验结果表明，ＤＰＰ法基本上消除了系统误差以及人为因素对计算结果的干扰，并有效地降低了测量随机误差的影响，可在不降低精度的前提下减少测量数据的需求量。