机器人将是21世纪技术发展的热点

自从20世纪60年代初世界第一台机器人诞生以后,机器人技术得到了迅速地发展.当今机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点:一个是机器人的应用领域的不断扩大;另一个是机器人的性能的不断提高.在21世纪,机器人技术的进步将会对科学与技术的发展产生重要影响.     

关于21世纪初我国仿生机械与仿生制造的若干思考

讨论世纪之交仿生机械及仿生制造的特点和走势,列举我国在此领域已经取得的成果,提出我国在该领域应优先发展的研究方向,论述这些重点研究方向对国民经济的科学价值及其应用前景。     

走向21世纪的中国机械制造技术

对我国机械制造(冷加工)技术的各个方面的发展状况和趋势作了简要论述,提出了发展我国机械制造的重要对策与战略建议。     

仿生机器人体系结构的研究

针对非结构化的、未知的工作环境要求，提出了一种适用于第四代仿生机器人的仿生式体系结构，阐述了仿生控制的思想与原理，实现了代与代之间的反射式行为控制向本能式行为控制的进化和本代内由慎思式行为控制向反射式行为控制的学习升华，弥补了基于慎思式AI和基于反应式AI的两种模型的不足，可使机器人具备良好的主动学习和自适应能力。     

基于DSP的仿生机器人平台

根据六足昆虫的灵活结构搭建了一个基于DSP控制的仿生机器人平台。重点介绍了控制系统的设计，提出了一个机器人平台的程序结构。     

仿生攀爬机器人的步态分析

面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作.给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态.在ADAMS仿真环境下,对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比.仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据.     

走向产业化的先进机器人技术

先进机器人技术是国际公认的战略前沿高技术,其不仅是一个国家工业发展关键装备的重要支撑技术,也是一个国家空间资源探测、国防现代武器与公共社会安全反恐防爆装备发展的核心技术,同时也是未来一个国家发展助老助残、娱乐教育、家庭服务等新经济增长领域的前沿关键技术.     

曲线孔电火花加工机器人导向装置的研究

对曲线孔加工技术的现状进行了分析评述。采用形状记忆功能合金材料和仿生技术研制出了曲线孔仿生电火花加工机器人的导向装置，采用该导向装置可加工出形状较为复杂的空间曲线孔。并对该导向装置的设计和工作原理等进行了研究。     

机器人技术

用于中型成形机的循环型取出机器人;TOPY工业推出腹带式机器人;世界最氏的海底电缆将在挪威——荷兰间建成投用。     

基于蛇类生物的仿生变体机器人运动学研究

基于仿生机械学的原理,本文提出了仿生变体机器人的物理结构,讨论了仿生变体机器人的运动机理,分析了仿生变体机器人线形运动的基本步态.并对该机器人系统进行了运动学分析,实验结果证明了这种运动步态的可行性.最后指出了这种基本运动步态的局限性和改进的方向.     

仿六足机器人的机构设计与研究

在研究仿生六足机器人工作原理的基础上,对机器人的步行机构和转弯机构进行了设计,设计的结构能够执行例如前行、后退、原地左转、原地右转等基本的行走操作.     

输电线路巡检机器人仿生结构研究

针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,受障碍物尺寸限制以及不能跨越引流线等问题,通过观察长臂猿手臂和运动特点,结合仿生学原理,提出了一种基于灵长类动物特征的三臂对称分布式高压输电线路仿生机器人,并建立了机器人的虚拟样机。结合ADAMS软件仿真分析了机器人模拟长臂猿在线路行走及跨越引流线过程,并通过实验反复验证,验证了机器人仿生机构的合理性与稳定性,同时机器人能够稳定可靠的跨越线路障碍,具有越障效率高等优点。     

21世纪的群体智能机器人

目前 ,各种不同用途的工业用智能机器人和具有通用功能的机器人的研究开发正在蓬勃展开。智能机器人不仅活跃在制造业 ,将来有可能应用在宇宙、原子能、深海等特殊环境下的作业以及建筑业、农业、林业、医疗、服务业等广泛的领域。　　 一、群体智能机器人系统目前 ,在智能机器人系统开发中形成了两大潮流 :一是日本本田技研开发的模仿人体动作的双脚行走的机器人 ,二是仿生机器人系统。人体型机器人可以在家庭护理、娱乐场所等人类生活的环境中使用。但其功能与人体功能相距甚远 ,还有待今后进一步地研究。仿生机器人系统的开发重点是 ,多…     

仿生型剁肉机器人的机械结构设计

针对现有绞肉机器肉质口感相对较差的问题,设计一种具有剁肉、储物、套餐推荐、紫外线消毒等功能的仿生型剁肉机器人,以满足还原人工剁肉的口感。在研究剁肉机器人的整体规划、结构设计、控制设计等方面的基础上,搭建出样机并进行调试及实验。仿生型剁肉机器人主要由曲柄机构、光杆机构,迫力机构等组成,具有剁肉、储物、套餐推荐等功能。其与现有剁肉机相比,所设计装置的最大创新点是其体积较小,具有模块化、可视化、可拆卸等特点。实验结果表明,该剁肉机器人有人工剁肉的效果,同时也能提高工作效率,减轻劳动强度。该剁肉机器人具有良好的经济性、环保性及高效性,具有很大的市场推广应用价值和社会效益。     

机器人技术在发展

从大型汽车制造厂到其最小的供应商,这些灵活的“工人”正忙着焊接、搬运物体、切割材料等工作,它们的应用可以说无处不在。     

基于章鱼吸附机理的爬壁机器人吸附技术

章鱼吸盘具有较强吸附力和较低的能量消耗,其吸附机理对爬壁机器人吸附技术具有重要的借鉴作用。主要论述章鱼的吸盘结构和吸附机理,为研究学者提供了章鱼吸附的基础理论,促进中国爬壁机器人吸附技术的研究与发展。     

四足侦察机器人的设计与研究

针对便携式、微型化多地形适应型侦察设备的迫切需求,从仿生的角度设计出了一款四足侦察机器人。在确定采取外肘内膝总体对称布置后,首先完成了机器人腿部、支架和外壳等机构和结构件设计;随后对其中的腿部支撑、传动减振和关节驱动函数进行了设计说明;最后在动力学仿真软件中对四足机器人腿关节运动、整机运动、足端运动进行了运动学分析和慢跑步态的动力学分析,证明该机器人在运动平稳性和速度稳定性方面能够满足侦察设备的要求。     

连续型机器人的动力学建模与仿真

提出一种新型的连续型机器人动力学建模方法。首先利用NiTi合金丝超弹性的性质建立了机器人的三维实体模型,并以末端受纯弯矩为研究对象,根据欧拉—伯努利方程,得到了机器人的变形曲线方程。然后通过求解变形曲线对时间的导数,得到其上任意点的速度,进而推出连续型机器人的动能表达,再根据已有的公式导出机器人系统的势能及广义力的表达式。在此基础上,利用拉格朗日方程建立连续型机器人的动力学模型。最后通过算例仿真验证了该方法的可行性。     

足式机器人脚的仿生结构设计

基于蝗虫脚掌在与接触面间接触时能够实现稳定附着这一优异性能,并参照轮胎中轮辋与胎圈的结合技术,设计了一种新型的具有花瓣型结构的仿生机器人脚,为机器人脚的研制提供了一种新的思路。