一种新的自适应模糊伺服控制器

本文设计了一种新的模型参考自适应模糊控制器。实验表明，该控制器作用于步行机器人速度伺服系统时，较好解决了转速给定变化范围在和被控对象增益时变问题，改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性。     

数控切割交流伺服／步进驱动通用控制器的设计

为解决工控机结构的轨道式切割机数控系统与交流伺服系统的联结与精插补控制问题，本文提出一种采用８０Ｃ１９６ＫＣ单片机构造的控制系统，其脉冲指令方式可通用于上述两种驱动系统。     

变惯量智能伺服控制器设计

设计基于微芯公司的dsPIC30F6010A单片机的伺服控制器实现单神经元自适应PID控制算法;借助于Matlab的Simulink和M语言对经典PID控制和单神经元自适应PID算法进行仿真,以验证分析结果;根据单神经元自适应PID控制的仿真结果,可确认单神经元自适应PID控制不仅能够适应惯量的变化,而且还改善了系统的动态性能。     

伺服系统变结构控制器的设计

对于一些参数经常大范围变化的伺服系统，本文提供了一种变结构控制的工程设计方法。     

交流伺服系统新型控制器的设计

本文速度环采用文献1的模糊－滑模糊控制结构，分析了在不同输入信号的作用下，位置调节器比例系数与系统动态静态性能的关系，由此，设计了一种具有自学习功能的单神经元位置控制器，数学仿真和系统实验研究结果显示了良好的应用前景。     

一种无人机伺服舵机的设计

1硬件组成舵机是无人机飞行控制系统的重要组成部分 ,也是飞机的执行机构 ,飞机的各种运动都要靠舵机带动舵面偏转来实现。舵机实际为一位置伺服系统 ,根据技术指标要求 ,我们在舵机设计中采用了非线性最大速度控制技术和ＰＷＭ技术。其原理如图 1所示。舵机主要由伺服放大器、ＰＷＭ功率模块、直流伺服电机及测速发电机组、谐波减速器、位置反馈电位器、输出摇臂等部分组成。图 1　伺服舵机原理框图2电磁兼容和可靠性设计舵机是机电一体化部件 ,在有限的体积内集成了电机、减速器、电子元器件、ＰＷＭ大功率驱动模块、印制板、机械壳体等零…     

高速交流伺服电动机系统的设计

数字化交流伺服电动机系统应用的领域十分广泛,要求多样,基本系列产品还不能完全满足要求,根据实际需要发展派生的产品是不可避免的,高速伺服电动机系统便是一个方面,本文介绍为满足鞋楦机刀具运动系统要求,进行改型设计成功的例子,介绍了改型设计中的关键技术及相关问题。     

多目标遗传算法和伺服设计中的寻优问题

运用基于排序计算适应度的多目标遗传算法对伺服系统的干扰抑制联合μ综合进行了设计寻优。寻优结果从多目标优化的角度，表明该ＭＯＧＡ成功地搜索出伺服系统干扰抑制设计的性能极限，明确了伺服系统的鲁棒性能设计中的性能权函数的选取。     

极限量规设计初探

提出一种新量规的设想方案，为遵守不同公差原则的工件检验提供参考。     

伺服系统自学习变结构控制器设计

针对某高校精度伺服系统速率平稳性的要求,给出了高精度伺服系统的一种具有自学习律变结构控制器设计方法,减弱了周期性力矩波动对速率系统性能的影响,并且证明了该方法的稳定性和鲁棒性,实验结果表明,该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能,而且有效地保证了高精度伺服系统速率的平稳性指标要求。     

基于FPGA和DSP的高性能伺服控制器设计

针对高性能伺服控制器对复杂的控制算法以及较小延时的需求,研究了一种基于FPGA和DSP的高性能伺服控制器设计方法。FPGA完成电流环、坐标变换、空间脉宽矢量调制、电流位置读取,DSP则负责速度环、位置环和上位机通信,使系统既能实现复杂的控制算法,又能将延时控制到最小,从而保证控制器的最佳性能。此外,详细介绍了两者之间的通信方式以及三环控制器设计。试验数据结果表明,伺服控制器速度环带宽能达到100 Hz,额定转速下稳速精度在1 r/min以内,定位精度能达到0.02°,证实了该控制器结构的实效性。     

机器人用伺服系统性能测试加载系统的设计

采用西门子S7-1500可编程控制器和Sinamics S120变频器设计了机器人用伺服系统性能测试加载系统。介绍了性能测试系统的组成以及加载系统的软硬件设计方法。给出了加载闭环控制系统的建模方法,设计了转矩比例积分控制器和转矩微分负反馈控制器,以消除加载转矩静差和抑制转矩超调。实际应用结果表明,该系统各项性能指标均满足设计要求。     

基于矢量控制的PMSM高性能伺服系统设计

在TMS320F2812 DSP硬件平台上,采用C语言Q格式编程技术,实现了基于矢量控制和空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation,简称SVPWM)技术的永磁交流同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,简称PMSM)双环速度控制或三环位置控制,通过串行接口设置系统4种工作方式中的一种.由实验结果可以看出,系统具有良好的动态响应特性,可广泛应用于数控系统、自动生产线等需要高精度伺服控制的场合.     

交流伺服系统的电气设计及动态性能分析

介绍了一种高性能三维雕刻机的电气接线设计,对该伺服系统进行了动态性能的测试与分析,实现了伺服系统的在线调试,给出了系统的响应曲线和重要技术参数。     

伺服压力机用永磁交流伺服系统驱动特性

理论分析了伺服压力机在冲压过程电容储能装置电压电流的变化情况.基于伺服电机恒速驱动模式,对电容储能装置的设计参数进行了简要分析,并给出了一组较合理的电容储能参数.基于该电容储能参数,为实现压力机的变速驱动和多适应能力,重点对伺服驱动器的控制参数和压力机的出力能力作了详细分析,并给出了重要结论.为验证结论的正确性,设计了...     

伺服设计中的有限元建模

带宽是伺服控制系统设计中的核心问题,但其设计受到对象的高频机械谐振的影响。本文用有限元方法对三轴转台控制对象进行动力学分析,建立机械谐振的频域模型,为带宽设计提供了依据,由于转台的转动自由度将造成有限元模型刚度矩阵奇异,文中先定转轴进行有限元分析,再于简化模型中推导释放情形,这种方法具有较小的计算复杂度。适合于现有条件的控制系统建模应用。     

伺服系统性能测试台的研究与开发

机电设备对伺服驱动系统在精度和动态特性等方面的要求越来越高,采用虚拟仪器技术,建立了基于美国国家仪器有限公司(NI)的数据采集卡和LabVIEW的伺服系统性能测试台。通过测试台控制系统向伺服系统发送不同的运动控制指令,同时对电机的转速、转矩和电流等参数进行采集,从而得到伺服系统的稳态和动态性能参数。     

全数字无刷直流电动机伺服控制系统设计

针对现役导弹伺服机构存在的结构复杂、加工精度高、体积质量大、价格昂贵、使用寿命短等缺点,以及导弹低功率推力矢量控制对伺服机构提出的"体积质量小、控制精度高、响应速度快"要求,结合某型号导弹伺服、电源配电系统工作实际,以无刷直流电动机为驱动电机,设计了一种基于DSP的数字控制电动伺服系统,并对其进行了仿真分析,结果表明系统具有良好的动、静态特性,验证了系统设计的可行性。     

交流伺服系统的鲁棒性设计

研究了基于交流异步电机的伺服系统的鲁棒性设计问题。在采用频率响应法辨识出异步电机模型参数的基础上，利用干扰观测器对交流伺服系统中由模型参数变化、载荷改变等产生的干扰加以估计，并将其作为补偿信号反馈到输入端。研究表明采用干扰观测器的交流伺服系统具有较强的鲁棒性。     

数据驱动型状态机伺服控制系统的设计和实现

针对电动缸数字驱动控制系统的开发,采用数据驱动状态机设计模式,设计控制系统的软件结构,以适应不同品牌和型号数字驱动器的功能控制.分析了数字驱动器的功能和共有特点.介绍了数据驱动状态机设计模式设计数字驱动器功能模块的具体过程.实现了通用电动缸伺服控制系统数据驱动状态机控制系统的软件结构,对类似项目软件开发可大幅提高软件设...