带有预定时标齿轮四杆刚体导引机构的生成

对带有预定时标齿轮四杆刚体导引机构生成进行了数学描述。分析了齿轮四杆机构连架杆摆角算子与连杆转角的内在联系 ,建立了包含 4 16 0 1组机构基本尺寸型的连架杆摆角算子数值图谱 ,推导出确定机构实际尺寸、连杆上标线的位置及安装尺寸等参数的计算公式。在此基础上 ,利用模糊识别方法进行刚体导引机构的尺度综合。运用该方法可以得到多个不同的机构方案 ,给出的算例充分证明了本方法的有效性和可行性     

铰链四杆刚体导引机构综合

在对刚体导引机构仔细分析与研究的基础上 ,提出了基于数值比较的刚体导引机构综合的标线旋转法 ,该方法有效地解决了多位置刚体导引机构综合的难题。根据当今计算机计算速度快、存储量大、检索与图形能力强等特点 ,编制了计算与仿真软件对刚体导引机构进行了综合与仿真 ,结果证明所提出的方法是可行且有效的。     

刚体导引的平面四杆机构综合的新解法

基于连杆转动极与机构铰链点的几何关系，借助计算机代数系统，导出了求解刚体导引的平面四杆机构综合问题封闭型解的一元四次代数方程。从而使得该综合问题的求解，不仅避免了求解非线性方程组，而且在不需要给出任何初值的情况下，就能方便地直接求出问题的全部解。给出的实例，证明了该方法的有效性与优点。     

平面四杆机构刚体导引综合的符号解法

本文应用的数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面四杆机构刚体与引综合问题进行了符号求妥,该法通过对变量的排序,分组,约化,构成基列,求余等运算,将一个非线性多基式方程组化简为一个同价的三角方程组,得到了原方程组的封闭形式的解析解。     

空间RSSR刚体导引机构综合的吴方法

本文应用吴方法和计算机符号处理技术,对空间RSSR刚体导引机构综合问题进行了符号求解,将一个非线性多项式方程组成功地化简为一个等价的三角化方程组,得到了机构综合的封闭形式的解析解,并给出一个数字实例说明这种方法。     

刚体导引机构一种综合方法的研究

提出了刚体导引机构综合的标线旋转法及应用于双摇杆机构可视化的转换机架法,根据当今计算机计算速度快,存储量大,检索与图形能力强等特点,编制了一套刚体导引机构综合的设计软件,应用该设计软件对刚体导引机构进行了综合与仿真,可得到一系列满意的解,证明所提出的方法的正确性与可行性,实现了刚体导引机构综合的自动化事可视化,并实现了多解。     

刚体导引机构精确位置综合解法探讨

本文以多数法推导刚体导引机构综合基本,并讨论了给定连杆三位置,四位置和五位置等情况下的解法。     

利用数值图谱法进行齿轮四杆刚体导引机构的尺度综合

讨论了带有预定时标齿轮四杆机构的刚体导引位置函数与连架杆摆角函数之间的关系，并对连架杆摆角函数曲线的平移进行了分析，建立了包含34545组机构基本尺寸型连架杆摆角函数谐波成分的数值图谱库，实现了利用数值图谱法进行齿轮四杆刚体导引机构的尺度综合方法，最后给出了综合算例。     

非预定时标设计要求的球面四杆机构刚体导引综合方法研究

通过对标准安装位置的球面四杆刚体导引机构输出的刚体标线进行处理,发现所得的位姿曲线均为圆弧;通过分析位姿特征曲线的形成机制,揭示了位姿特征圆上相邻特征点对应圆心角与机构连杆转角的内在联系,给出了标准安装位置的球面四杆机构设计要求时标补充方法。在此基础上,将该方法推广到一般安装位置球面四杆刚体导引机构中。通过对2维机构安装角度参数和2维机构相对输入角进行优化,实现了一般安装位置的球面四杆刚体导引机构时标的补充,从而借助数值图谱法实现了非预定时标设计要求球面四杆机构刚体导引综合问题的求解。最后,通过算例证明了该时标补充方法的可行性和有效性。     

空间RSSR－SC机构的刚体导引综合

本文首次应用连续法研究了空间ＲＳＳＲ－ＳＣ机构实现四个精确位置的刚体导引综合。首先将ＲＳＳＲ－ＳＣ机构分解成两个ＲＳ二副杆和一个ＳＣ二副杆，然后分别导出两类二副杆多项式形式的综合方程组，最后应用连续法直接求出综合方程组的全部解。本文的综合方法，既不需构造初始机构，又可求得多组机构方案，对其它空间机构的运动综合也具有参考价值。     

圆与椭圆节曲线非圆齿轮系分插机构的研究

为了提高水稻插秧机的作业质量,提出了一种由圆弧和椭圆弧组成的齿轮节曲线行星系分插机构。根据建立的圆与椭圆齿轮节曲线和机构运动学模型,编写了辅助分析软件。通过软件分析得出该分插机构秧爪运动轨迹呈"杏仁形",减少了"推秧"、"漂秧"的现象,有利于秧苗的直立性,能够满足插秧的农艺要求。     

空间RSSR－SC机构的刚体导引综合

本文首次应用连续法研究了空间ＲＳＳＲ－ＳＣ机构实现四个精确位置的刚体导引综合。首先将ＲＳＳＲ－ＳＣ机构分解成两个ＲＳ二副杆和一个ＳＣ二副杆，然后分别导出两类二副杆多项式形式的综合方程组，最后应用连续法直接求出综合方程组的全部解。本文的综合方法，既不需构造初始机构，又可求得多组机构方案，对其它空间机构的运动综合也具有参考价值。     

带有预定时标平面四杆刚体导引机构的优化尺度综合

研究了利用四杆机构基本尺寸型连杆转角函数的谐波特征参数,进行带有预定时标刚体导引　机构优化尺度综合的方法。首先在已建立的连杆转角函数谐波特征参数的数据库中,通过模　糊识别方法,识别出能够近似实现刚体导引的机构基本尺寸型;为了提高刚体导引机构尺度　综合的精度,以模糊识别的基本尺寸型作为优化的初始值,通过优化确定机构的最优基本尺　寸型;然后用理论计算方法确定机构的实际尺寸、连杆上标线的位置及机构安装尺寸参数。　最后给出了综合算例。     

基于CAD的四位置刚体导引机构解析设计

四位置刚体导引的铰链四杆机构设计图解法困难，刚体位移矩阵法计算繁复，利用计算机强大的快速运算能力，用解析几何法在分析其几何关系基础上，先进行连杆标线3位置综合，得到A铰链及其B1、B2、B3、B44圆点。然后逐渐改变C点的位置，反复计算，使C1、C2、C3、C4为圆D的4圆点，设计4杆的长度l1、l2、l3、l4。     

多任务可调四杆机构刚体导引综合的符号解

提出了一种实现多任务刚体导引综合的可调平面四杆机构综合方法,导出了可调机构的刚体导引综合方程。通过调节连架杆的长度,可以实现不同任务的刚体导引综合。针对实现多个任务的可调平面四杆机构,采用数学机械法并结合计算机符号处理技术得到二杆组的全部实数解,从中任意选取两组解即可组成满足给定要求的平面铰链四杆机构。     

可调节型空间RSS'R机构刚体导引综合

提出了可调节型空间RSSR机构实现多任务刚体导引综合的两步法。首先综合实现4个给定位置（任务1）的初始RSSR机构。其次,在初始机构的基础上,通过调节机构部分结构参数综合出实现另外给定位置（任务2、3、…）的可调节型RSSR机构。分别建立了初始RSSR机构刚体导引综合非线性设计方程组和可调节型RSSR刚体导引综合非线性设计方程组。运用齐次化同伦连续法给出了两组非线性设计方程组的数值解。讨论了可调节型空间RSSR机构的调节方式。给出了一个数字实例。     

平面四杆机构刚体导引综合的小波特征参数法

针对傅里叶级数理论不能进行非整周期刚体导引综合的问题,提出了基于Haar小波级数的解决方法,将早期提出的解决平面四杆机构轨迹综合问题的方法扩展到平面四杆机构的刚体导引综合中。通过对刚体转角和其对应基本尺寸型的连杆转角小波系数进行分析,发现了二者的内在联系。在此基础上建立了101 408组基本尺寸型的平面四杆机构刚体导引输出特征参数数据库。将位置输出问题转化为平面四杆机构轨迹综合问题,并给出了计算平面四杆机构实际尺寸和机构安装位置参数的理论公式。利用建立的数据库和理论公式,实现了平面四杆机构非整周期刚体导引综合。以生产线上的输送工件的铰链四杆机构为例,证明了本文方法的有效性和可行性。     

齿轮连杆机构带预定时标的刚体导引综合

应用复数法研究了齿轮连杆机构带预定时标的刚体导引综合问题,并用同伦迭代法进行求解,它不需要选取初值就可求出全部解,比传统的同伦（连续）算法求解简便,计算效率高。本文最后给出了数值实例,并对所得机构进行了优选。     

可调节型空间RRSS机构刚体导引综合

提出了可调节型空间RRSS机构刚体导引综合的方法,分杆组分任务独立求解导出了相应综合方程,其中R-R杆组综合时运用了共面和反位移原理,简化了求解的复杂度。通过调节机构部分参数可实现多任务刚体导引综合,给定了任务与最大精确导引位置数之间的关系。运用混沌分形方法求出了综合方程组全部解,并给出了一个数字实例。     

基于进化计算的多任务可调机构刚体导引综合

针对可调机构的刚体导引综合问题,提出了基于进化计算的可实现多个任务的机构综合方法。建立了多任务机构优化模型,采用进化计算进行优化,容易得到全局最优解。文中对进化计算进行了改进,提出了一种根据个体适应度自适应调节变异率和变异量的方法,能有效提高进化速度和求解精度。两个数字实例阐述了这一方法。