共查询到20条相似文献,搜索用时 85 毫秒
1.
2.
为使机器人具备在立体管道网络中的工作能力,如在90°倾角的管道中攀爬或下行、竖直状态下的悬停作业、通过弯道时不发生侧翻、在运动过程中与管内障碍物不发生刚性碰撞等特性,提出一种新型管道机器人结构,该机器人适应可适应±5mm管径作业。为保持过弯时驱动的同步性,进一步提出一种等距传动机构,同时对机器人通过弯道时的状态进行了分析。对所构型的机器人结构进行了结构与力学特性分析,描述了其在水平、水平过弯、竖直通过弯道典型运动状态下的力学特征,对机器人过弯时进行了运动仿真,最后完成了机器人在立体管道中运行的实验验证。 相似文献
3.
4.
5.
复合机器人是集成了工业机器人和移动机器人各自的优点,在各自的基础上进一步发展出现的新产品。该文首先介绍工业机器人和移动机器人的特点、复合机器人具有的优势及复合机器人的发展现状,然后根据具体的设计需求确定复合机器人的整体结构、关键技术指标。通过对复合机器人组成的各个功能模块进行具体的设计分析和功能分析之后确定相关的研发策略,其中工业机器人采用已有成熟产品进行应用。对于中间控制箱体中的焊接框架,作为复合机器人的主要承载部件和关键零部件,详细分析了其受力情况,利用SolidWorks软件自带的有限元工具进行了静力学的仿真校核,从理论上给出了结构设计的可靠性和用螺钉连接安装方式的稳定性后,通过详细设计,研制复合机器人的样机并将样机按对应的需求指标进行实验测试,进一步验证该复合机器人设计的可行性。通过市场推广在CNC上下料行业的实际应用证明,该复合机器人能够有效地提高生产效率,降低工人劳动强度,具有较高的使用价值。 相似文献
6.
研制一种具有主动变径机构的圆形管道机器人。设计具有3组独立控制驱动模块的机器人机构,对机器人进行位姿和力学分析,描述了机器人在典型位姿条件下的力学特性。制作机器人实验样机,使用ADAMS软件对机器人进行运动仿真计算,对机器人在管道內部的姿态适应性和摩擦条件适应性进行实验验证。仿真计算和实验研究结果验证了该机器人机构设计的合理性和较好的管道适应性。 相似文献
7.
设计了一种砌砖机器人的机械结构.设计的砌砖机器人机构包括手爪机构、压实机构、运动机构、横梁上升机构、送砖机构和前进机构六部分.机器人可由单片机或PLC进行控制,可实现自动送砖、定位、夹砖、摆放、压实、运动和整体前进等动作.该机械结构采用方钢管、导轨、齿轮、齿条等制成,成本较低,整个过程运行平稳、精确. 相似文献
8.
《机械制造与自动化》2017,(5):117-121
建立了管道清洁机器人的三维本体结构模型,针对机器人在变径管、弯管、T型管内运动干涉问题,提出了一种新型撑开机构,建立了撑开机构的机构运动简图;利用牛顿欧拉法建立机器人撑开机构的动力学方程并求解;用ADAMS软件建立了撑开机构动力学仿真模型,并进行了动力学仿真分析。仿真结果表明,机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大。 相似文献
9.
10.
通过理论计算推导出关于弯管机器人驱动模块在设计过程中,模块长度、蠕动步距及蠕动防倾倒设计和弯管直径、曲率半径的结构数值关系。根据此数值关系对驱动模块进行设计,然后运用SolidWorks软件对所设计的驱动模块进行建模,再利用ADAMS软件对该驱动模块在标准的弯管中进行运动学仿真,得到此驱动模块在弯管运动时的位移、速度曲线图,验证所得数值关系对于弯管机器人驱动模块设计的可行性。进一步得出结论,此数值关系在弯管机器人驱动模块的长度、支撑脚的长度设计,以及驱动模块在弯管中运动干涉验证具有可行性,为此类型的弯管机器人投入实际生产和后续的弯管机器人整体的自动化设计研究,奠定了一定的基础。 相似文献
11.
12.
13.
四足步行机器人承载能力的分析与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
首次提出并研究了空间缩放式腿机构四足步行机力分析及承载能力,建立并求解了四足步行机在不平地面行走时静不定支承约束系统的力分析模型。 相似文献
14.
基于模糊数学和系统可靠性的理论,提出了一种管道机器人可靠性分析的模糊评判方法,该方法是将机器人分为若干子系统,各子系统可靠性影响因素相同,而每个子系统的因素重要程度模糊子集和单因素评判矩阵不同,这样不仅从评判模型上考虑了各影响因素的不同作用,而且在方法上考虑了各影响因素对不同子系统的不同作用程度,因此更具有综合的特点。 相似文献
15.
可吞式无线磁驱胶囊机器人在胃肠道内的诊疗效果与机器人受到的外部磁驱动力密切相关。本文建立了外部磁驱动力的理论模型,基于等效磁荷模型推导了两径向充磁环形永磁体相互作用的数学表达式,采用自适应递归式计算方法开展了数值计算。此外,发展了环形永磁体间磁力实时测量方法,并开发了磁力-间距同步测量仪器开展实验研究,且建立了3D环形永磁体有限元仿真模型。实验测量磁力-间距关系曲线与理论计算和有限元仿真结果吻合较好,误差小于4%,验证了理论模型和有限元仿真模型的准确性和可靠性。通过参数分析,揭示了胶囊机器人内置永磁体长度、厚度和体积对磁力的影响规律。研究结果为精准驱动胶囊机器人在胃肠道内运动奠定了理论基础。 相似文献
16.
17.
采用Watt-21型平面六杆机构作为基本的行走机构,探讨了步行机器人行走机构应有的特性,完成了机构的运动分析.同时为了便于分析,利用Pro/E建立了双足步行机器人的三维模型,并在软件中进行了运动仿真.利用计算机的可视化设计技术来修正设计参数. 相似文献
18.
油气输送管道由于其工作环境的特殊性,其管道对接环焊缝不可避免地存在缺陷.全自动超声检测(AUT)是应用最为广泛的检测方法.为保证管道环焊缝缺陷检测的可靠性并提高检测效率,设计了全自动超声检测环管道运动机器人对其进行监测.扫查器行走机构是环管道运动机器人的核心部分.在介绍总体设计方案的基础上,对环管道运动机器人行走机构的运动控制系统进行叙述.工程样机经试验证明各项数据均符合工程要求. 相似文献
19.
轮式移动机器人电机驱动系统的研究与开发 总被引:1,自引:0,他引:1
以嵌入式运动控制体系为基础,以移动机器人为研究对象,结合三轮结构轮式移动机器人,对二轮差速驱动转向自主移动机器人运动学和动力学空间模型进行了分析和计算,研究和设计了自主移动机器人电机驱动系统,开发了一套二轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系统,完成了系统各部件的整体装配和调试。试验结果表明,该设计方案可行、系统运行稳定可靠、成本低廉、所用元件易于购置,具有较好的实用的价值和应用前景。 相似文献