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针对具有异步时序和状态反馈的异步网络化控制系统,分析了在短时延单包传输、多包传输、单包传输有数据包丢失、多包传输有数据包丢失和长时延单包传输等不同网络条件下网络化控制系统的特点,在此基础上首次提出了各种不同条件下网络化控制系统的统一建模方法。这种包含系统噪声的离散状态空间模型的建立,为网络化控制系统的准
准确辨识和有效控制奠定了基础。 相似文献
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本文研究了一类具有多传输通道网络化系统的控制问题,基于网络化预测控制方法,提出了一种改进型的分布式预测补偿方式,从而更有效地利用反馈数据来提高控制系统的性能.对闭环网络化预测控制系统进行分析,得到其稳定性条件,特别地,在模型精确已知和多传输通道的时延为定常的情况下,该条件将会退化为本地控制的闭环系统稳定性条件.上述结论的好处是网络化预测控制系统中状态观测器和控制器的设计可以参考本地控制.通过球杆系统算例验证本文所提方法的正确性和有效性. 相似文献
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由于网络中数据包丢失的时变特性,网络控制系统的建模和控制器设计变得更加复杂。针对多包传输网络控制系统的包丢失问题,引入开关矩阵,利用容错的思想建立了多包传输网络控制系统的模型,更符合实际的包丢失特性。在此基础上,利用状态反馈自适应K调制的方法为该闭环网络控制系统设计了一种新型自适应控制器,使网络控制系统达到全局渐近稳定。与一般的控制器设计方法相比,该方法简单,并且能够根据包丢失的实时特性调整相应的控制器参数,从而提高要传输的信号的收敛速度,缩短稳定时间。最后仿真算例说明了该方法的有效性。 相似文献
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This paper provides a survey on modeling and theories of networked control systems (NCS). In the first part, modeling of the different types of imperfections that affect NCS is discussed. These imperfections are quantization errors, packet dropouts, variable sampling/transmission intervals, variable transmission delays, and communication constraints. Then follows in the second part a presentation of several theories that have been applied for controlling networked systems. These theories include: input delay system approach, Markovian system approach, switched system approach, stochastic system approach, impulsive system approach, and predictive control approach. In the last part, some advanced issues in NCS including decentralized and distributed NCS, cloud control system, and co-design of NCS are reviewed. 相似文献
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具有数据包丢失及多包传输的网络控制系统稳定性 总被引:10,自引:2,他引:10
在分析网络数据包丢失和多包传输原因的基础上,研究存在数据包丢失和多包传输的网络控制系统稳定性问题.根据网络数据包丢失模型,提出了信号传输成功率应满足的系统指数稳定性条件,并依据具有事件概率限制的异步动态系统理论建立了多包传输网络控制系统模型,给出了判定系统指数稳定性的充分条件.仿真示例验证了上述判定系统稳定性条件的有效性. 相似文献
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一类多包传输网络控制系统的设计及稳定性分析 总被引:8,自引:2,他引:8
根据现场总线网络的传输特性,提出了一种适用于多包传输网络控制系统的设计方法,即控制器和传感器节点采取时间驱动方式工作,执行器节点采用事件驱动方式;将多包传输网络控制系统建模为切换控制系统.然后基于切换系统分析方法和稳定性理论得出了网络控制系统指数稳定的充分条件.最后,通过实例分析证实了本文所提设计方法的可行性,以及理论的正确性. 相似文献
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网络控制系统与传统的点对点控制方式不同,数据传输具有时延和随机丢包,且为了对信息资源进行合理的分配和调度常采用时变采样方式.本文首先给出NCS的离散区间动态模型,该模型以Bernoulli分布序列描述NCS数据丢包的随机性,并以不确定区间矩阵描述NCS的采样周期与传输时延的时变性;在此基础上,基于线性矩阵不等式(LMI)技术,给出具有时变有界采样周期和数据随机丢包NCS的鲁棒H∞控制器存在充分条件,且将控制器的求解问题转化为一个有限维LMI凸优化问题,便于数值计算.所设计的控制器可以保证系统渐近稳定且具有一定的H∞扰动抑制水平γ.数值仿真表明提出控制器设计方法的有效性。 相似文献
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In system identification, a data set needs to be informative to guarantee that the identification criterion has a unique global minimum asymptotically and the parameter estimation is consistent. In this paper, we study the informativity of the data set in a multiple-input and multiple-output (MIMO) networked control system (NCS), which contains possible network-induced delays, packet dropout, transmission scheduling, or a combination of these factors in network transmission. Moreover, to guarantee the data set of this MIMO NCS to be informative, a group of conditions for network transmission and controller's proportional term are developed. Finally, simulation studies are given to illustrate the result. 相似文献
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In this paper, a fault tolerant control with the consideration of actuator fault for a networked control system (NCS) with
packet loss is addressed. The NCS with data packet loss can be described as a switched system model. Packet loss dependent
Lyapunov function is used and a fault tolerant controller is proposed respectively for arbitrary packet loss process and Markovian
packet loss process. Considering a controlled plant with external energy-bounded disturbance, a robust H
∞ fault tolerant controller is designed for the NCS. These results are also expanded to the NCS with packet loss and networked-induced
delay. Numerical examples are given to illustrate the effectiveness of the proposed design method. 相似文献
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网络控制系统(NCS)是基于网络的分布式控制系统。文章结合网络调度和系统控制,以网络的可调度性和系统稳定性为约束条件,给出了NCS的性能优化模型,并利用基于Matlab/Simulink的实时控制系统仿真软件包True Time对其进行了仿真。仿真结果表明:该方法既提高了控制系统的性能,又优化了网络调度性能,提高了网络资源的利用率。 相似文献
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In this article, modelling and robust stability of networked control systems (NCS) are discussed. Considering the existence of packet reordering and network-induced delay, a new mathematical model of NCS whose network-induced delay is longer than one sampling period is obtained, which can fully describe packet reordering and effectively eliminate the impact of packet reordering on the performance of NCS such that the newest control input can be executed by the actuator. Based on this model, the time-varying NCS is converted into an uncertain discrete linear system with multi-step delay in terms of matrix theory. Furthermore, a sufficient condition for robust stability of NCS is presented. Linear matrix inequality approach has been employed to solve the controller design problems. Numerical examples are compared with previous schemes to demonstrate the effectiveness of the proposed method. 相似文献
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不确定时滞网络控制系统的状态反馈控制 总被引:2,自引:0,他引:2
在网络传输过程中, 系统的稳定性受不确定, 网络延迟, 丢包和错序所影响. 本文针对这些非理想网络状况,研究了网络控制系统状态反馈控制. 建立连续时间系统模型时, 还引入了一个定常状态时延, 使得模型更贴近实际.随后, 运用改进的Lyapunov-Krasovskii函数, 推导出网络控制系统鲁棒稳定的充分条件, 并基于该充分条件得到利用线性矩阵不等式(LMI)的控制器设计方法, 再运用迭代算法求解相关系数. 最后通过MATLAB数值仿真算例, 证明了本文方法的正确性和有效性. 相似文献