基于ADAMS的双足机器人建模与仿真

为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真。针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚拟样机模型,在Matlab软件中规划双足机器人在平地上的完整行走步态;最后将规划的步态导入ADAMS中,在虚拟样机上实现了双足机器人的行走仿真。仿真结果与规划的行走步态基本一致,验证了虚拟样机的有效性,从而为双足机器人的设计与步态规划提供了一种新的方法和可靠依据。     

基于ADAMS的某型冲锋枪自动机动力学仿真和分析

为研究某型冲锋枪自动机运动规律和动力学特性,进而探究导气孔大小对自动机运动循环的影响,首先使用UG软件建立该枪自动机的三维实体模型,其次在ADAMS软件中建立虚拟样机,利用MATLAB软件对内弹道和导气室压力曲线进行拟合,对该枪的单发射击进行仿真,得到了枪机和枪机框的位移速度曲线、复进簧压力曲线等动力学特性,对比仿真结果与试验数据,说明虚拟样机模型具有较高的可行性,最后仿真分析导气孔大小对自动机运动循环的影响,仿真结果表明,随着导气孔直径增大,后坐速度和后坐撞击变大,复进到位速度明显提高,复进时间显著降低,自动循环时间相对缩减,为产品优化设计提供理论参考。     

基于ADAMS的ROV采矿车近海底着地虚拟仿真

应用了SolidWorks软件建立起ROV采矿车的三维实体模型,并导入了机械系统动力学分析软件ADAMS中建立虚拟样机,在深海环境下对该虚拟样机近海底着地进行了多体动力学仿真,分析了仿真结果,对ROV采矿车着地作出了预报,为ROV采矿车着地时推进器的控制提供参考方法。     

基于虚拟样机的机械臂动力学建模与仿真*

基于多刚体动力学的原理,在分析机械臂的运动学和拉格朗日动力学方程的基础上求解其雅可比矩阵,并采用虚拟样机技术建立了机械臂的三维仿真模型,进行了动力学分析,获得了机械臂的动态特性。通过将获得的动态特性还原到模型中,建立了基于可视化技术的机械臂运动姿态的计算机动画,逼真地模拟了机械臂的整个运动过程,检验了机械臂动力学模型的相关性能。     

某高炮自动机动力学仿真

在对高炮自动机动态性能进行优化时,为了得到高炮发射时自动机的动力学特性,在对自动机结构特点研究分析的基础上,根据设计参数要求,采用UG和ADAMS软件进行了自动机虚拟样机模型建立和动力学响应优化计算.模型中,构件间的接触和碰撞关系全部采用Solid to Solid接触力实现,添加的载荷应用IF函数和SENVAL函数控制.采用传感器与脚本控制仿真过程,对火炮在0度射角射击下三连发时自动机的动力学响应进行了仿真分析,仿真结果为全炮优化设计提供了基础.     

基于虚拟样机的无返回力矩钟表机构仿真分析

研究无返回力矩钟表机构计时特性问题,传统的仿真分析大多只考虑擒纵机构的参数对G摆卡子振动特性的影响,而忽略了传动机构对其的影响.为了准确预测钟表机构延期解除保险时间,提出将虚拟样机技术应用于钟表机构计时特性研究中.在UG中建立好三维装配模型,并利用Adams软件平台建立完整的无返回力矩钟表机构虚拟样机,分别对传动机构的理想状态、计及传动轴系变形以及考虑传动轮系接触碰撞三种模型进行了多体动力学仿真.仿真结果更接近实验值,证明虚拟样机模型的正确性,表明传动机构的轮系接触碰撞也同样影响G摆卡子的振动特性,所得结论对擒纵机构零件的设计与强度校核具有重要的参考价值.     

基于ADAMS的并联机器人运动学和动力学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了Stewart型并联机构的虚拟样机模型,包括对并联机器人各部件的简化方法、在ADAMS中的模型描述及仿真过程控制,并利用该虚拟样机模型对并联机器人进行了运动学和动力学分析。为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。实现了在计算机上通过使用CAE仿真软件朱对并联机器人的运动和动力性能进行分析,为并联机器人的设计提供了一套有效的分析方法。     

基于ADAMS重型汽车操纵稳定性仿真研究

重型汽车如今在交通运输中起着主导作用,其操纵稳定性对于行车的安全性影响巨大.以多体动力学理论为基础,依据东风重型汽车的真实结构与相关特性参数,采用机械动力学分析软件ADAMS,建立了整车虚拟样机模型,并且对该虚拟样车在不同车速下进行双移线的操纵稳定性性能仿真分析.结果表明,本文所建立的虚拟样车与实际东风重型汽车相吻合,...     

基于ADAMS的便携式自动割胶机器人的仿真分析

为研究便携式自动割胶机器人在割胶过程中运动轨迹的准确性与实用性,采用实体仿真模型辅助分析的研究理念,提出了基于ADAMS软件的便携式自动割胶机器人虚拟样机的运动学仿真分析方法。针对机器人匀速切割和变速切割两种切割模式,将简化后的SolidWorks模型导入到ADAMS软件中,应用ADAMS软件分析机器人割胶刀头的位移与速度,再利用MATLAB软件得到刀头的运动轨迹,并与理论计算结果进行比较。仿真结果表明：该便携式自动割胶机器人在割胶过程中具有良好的平顺性与稳定性,且运动轨迹与理论轨迹的误差在0.5mm以内,满足割胶生产的实际需要。其研究成果对相关产品的实物研制及其虚拟仿真方案的制定、参数选取可提供有益参考。     

基于ADAMS的车辆传动系统动态特性仿真研究

为进行模型快速修改或更换,实现车辆动力传动系统高效建模仿真,基于可视化的动力学仿真软件ADAMS,应用模块化建模方法,按车辆动力传动系统的物理组成进行模块分解。建立车辆动力传动系统各分模块虚拟样机模型,并组浆成车辆动力传动系统共同工作虚拟样机模型。利用该模型,对某型履带车辆进行换挡动态仿真,并与试验数据比较分析。结果表明,仿真数据与试验结果能较好吻合,该模型能够用来仿真车辆传动系统的动态力学性能,并为后续研究提供支持。     

基于ADAMS的差速器建模与运动仿真分析

差速器在汽车直线行驶和转弯行驶中有重要的作用,差速器内结构复杂,机构较多,包括减速机构、差动轮系机构、传动半轴机构等,故差速器内机构的运动特性十分复杂。车辆上较为常用的是对称式锥齿轮差速器,其各机构的运动特性在各型减速器中较有代表性。首先分析差速器的差速原理,采用adams建立对称式锥齿轮差速器的虚拟样机三维实体模型,然后添加约束和驱动,应用虚拟样机运动仿真模块对该型差速器进行运动仿真。通过对运动仿真的结果进行分析,得出对称式锥齿轮差速器中各构件的运动特性,可以更深入的了解差速器的工作原理。     

基于虚拟样机技术的发动机建模与扭振分析

在建立动态发动机刚性模型的基础上,结合有限元软件ANSYS,计算出曲轴各阶模态的频率,从而得到含柔性曲轴的动态发动机模型;然后对该模型进行动态仿真,计算出发动机的扭振激振力矩;再对激振力矩进行离散傅立叶展变换,分析各谐次所对应的激振力矩的谐值;最后对发动机模型在共振工况进行仿真分析,求得危险轴段处的扭转应力,分析其安全性能.所提供的这种基于虚拟样机技术的发动机曲轴系扭振分析方法为实际中发动机曲轴系扭振分析,提供了一定的参考依据.     

基于虚拟样机的某型机枪射击动态性能研究

利用Pro／E和ADAMS建立了某型通用机枪射击时的多体系统动力学模型。将内弹道计算所得的发射时的外载荷施加于相应位置,针对轻机枪和重机枪两种不同状态对其射击时的动力学特性进行仿真分析,得到机枪在五连发射击时关健部位的载荷和运动规律。以枪口跳动为指标,研究了复进簧刚度、俯仰刚度和阻尼、回转刚度和阻尼、枪机质量偏心、枪机框质量偏心等结构参数对机枪射击精度的影响规律。该文结果可为机枪的结构优化提供参考。     

潜孔钻机钻臂虚拟样机建模与动力学仿真

研究潜孔钻机优化定位和结构设计问题,潜孔钻机钻臂是一种复杂的多关节机构的特点,传统的方法采用机器人动力学模型求解困难。为了提高设计的可靠性和有效性,提出一种虚拟样机技术进行设计,建立仿真系统。首先采用Pro/E和ADAMS建立钻臂虚拟样机模型,再结合实际工况对钻臂四个典型动作进行动力学仿真,得到各液压缸受力变化曲线。实验结果进行了对比。实验表明仿真模型和仿真结果合理可靠,为进一步进行钻臂设计和研究提供了可靠的参考依据。     

4WS整车虚拟样机建模与动力学仿真

为了改善汽车在高速行驶转弯时的操纵稳定性,运用动力学仿真软件ADAMS,在其专业汽车模块ADAMS/CAR下研究了4WS汽车建模及其瞬态和稳态操纵动力学特性。以质心侧偏角和横摆角速度响应为评价指标,在角阶跃输入下高速转弯时,对前后轮转角成比例关系的4WS汽车和FWS汽车分别做了动力学仿真研究。对比分析了两者的质心侧偏角和横摆角速度响应特性,从分析结果得出,后轮主动参与转向,总体上有助于改善汽车在高速行驶转弯时的动力学响应特性,但是不同的因素也会对操纵稳定性产生不利的影响。     

基于虚拟样机的级间分离系统仿真

结合运载火箭、航天飞机及其它二级入轨运载器的分离方式,提出了串联、并联轴对称、并联面对称三种级间分离方式。分析了建立样机所需重要的数学模型和样机系统的层次结构,在此基础上,在虚拟样机平台上实现了级间分离系统虚拟样机的设计,并使用该虚拟样机对可重复使用运载器的级间分离进行了仿真计算,得到了合理的结果。仿真结果表明,串联方式相对距离变化快,达到安全距离耗时短,侧向碰撞几率小;而并联方式相应参数取决于两级间分离力和力矩。因此,完全有必要在物理样机制造、试验前,使用虚拟样机提供必要的理论验证,确保飞行器设计的合理性和飞行的安全性。     

基于虚拟样机技术的火炮维修仿真系统研究

该文提出了基于虚拟样机技术的火炮维修仿真训练系统建设总体方案，主要用于解决目前武器设备维修训练采用实物、实兵、实地训练，日常训练成本高、危险性大、训练效率与训练效果有待提高的问题。采用虚拟样机技术开发的装备维修仿真训练系统是解决目前武器装备维修训练突出问题的有效途径。巳开发成功的某武器维修训练仿真系统的推广应用受到了用户的好评。     

基于ADAMS的虚拟试验场自动化仿真系统

虚拟试验场(VPG)是解决道路疲劳载荷数据采集(RLDA)问题的关键方法之一。然而,该方法的应用面临着多路况仿真周期长、载荷结果处理繁杂、数据查找与提取不便等难点。为了提高车辆仿真优化效率,本文设计一种基于ADAMS的虚拟试验场自动化仿真系统。通过分析虚拟试验场的应用难点,介绍了该系统实现批量化、自动化和可视化的处理方法,并在此过程中进行任务监督和仿真管理,保证了鲁棒性。仿真测试结果表明虚拟试验场的多路况仿真效率显著提升,进一步验证了该系统的有效性。     

基于HLA的高炮群作战仿真系统

以高炮群防空作战为背景,分析了高炮群作战仿真系统的需求和功能,在HLA体系的基础上提出了设计方法,并详细介绍了系统的开发思路和实现方法。该系统的开发可用于评估防空作战效果和进行高炮群防空战法的研究。