六自由度工业机器人运动学分析与仿真

为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次,基于Monte Carlo法在机器人的三维空间内随机取值,通过正运动学函数求解出相应的末端执行器位姿点,这些点组成的空间即为EFORT机器人的工作空间,仿真结果显示EFORT机器人的工作空间没有空洞和空腔。最后,采用雅克比矩阵对机器人的可操作性进行了分析,为机器人后续的研究提供了理论基础。     

六自由度工业机器人运动可靠性分析

为评估六自由度工业机器人末端执行器在任务空间中作业的可靠性与精确性,提出了一种基于包络法的机器人运动可靠性分析策略.首先,通过运动学获得机器人系统的误差函数及可靠性模型.其次,采用包络法求解可靠性模型获得末端执行器的失效概率,并通过泰勒公式对误差函数进行线性化处理,同时,在计算过程中排除协方差矩阵中的冗余点,使其符合正定条件,提高包络线的准确性.最后,对所提方法进行了仿真分析,结果表明,包络法相对于蒙特卡洛法的误差为 0.5%～19.8%,验证了该方法的有效性.     

六自由度工业机器人运动学分析及仿真

以M_6iB型机器人为研究对象,利用D-H法对该机器人的运动学方程进行推导,并应用ADAMS对机器人进行运动仿真.仿真结果验证了理论推导的正确性,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考.     

六自由度工业机器人的建模与仿真

当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中。随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此对工业机器人展开研究具有极其重要的意义。针对六自由度工业机器人SD700进行建模,采用改进DH法建立连杆坐标系,在此基础上构建正逆运动学方程。运用Matlab中的Robotics工具箱建立了该机器人的仿真模型,对其运动学与轨迹规划进行了仿真实验,验证了正逆运动学求解的正确性,为后续运动规划与控制的研究提供了运动学参考。     

基于遗传算法的六自由度工业机器人轨迹优化研究

为了使雕刻工业机器人在轨迹运动中时间最短,我们推出工业机器人运动轨迹时间最优函数,求出约束条件,采用遗传算法对数学模型进行优化求解。最终得到一种工业机器人的轨迹规划方法,通过计算结果标明,相对于其他轨迹规划方法,工业机器人在进行雕刻作业时,时间缩短了21%,很好的满足了工程需要。     

六自由度工业机器人工作空间的研究与分析

GB/T 12642中规定了在机器人性能测试时,需要在机器人工作空间中预期应用最多的那一部分找一个最大立方体,但并没有给出确定最大立方体的具体方法步骤,而有相关研究表明,机器人最大立方体的选取对性能测试存在一定的影响.因此,如何确定满足国标要求的最大立方体是非常有必要的.提出了一种确定六轴工业机器人性能测试所用最大立方...     

六自由度工业机器人本体设计思路分析与研究

以国内外主流六自由度工业机器人为背景,探讨了其机械本体设计开发思路与一般步骤。     

基于ANSYS的六自由度工业机器人静力学分析

六自由度工业机器人的旋转座、摆动臂、摆动关节、旋转臂的机械性能决定着机器人运行的可靠性,针对这些零部件的静力学特性,利用Pro/E和ANSYS Workbench相结合的方法,得到机器人零部件上应力和应变的变化规律,分析并找到危险位置和薄弱环节,对于机器人结构设计与优化具有一定的意义。     

基于ANSYS的六自由度工业机器人有限元分析

针对六自由度工业机器人安全性与可靠性问题,以六自由度自动分拣工业机器人为研究模型,对该模型进行静力学分析,验证产品结构设计的合理性。在Solidworks中建该机器人的三维模型,并将模型导入到Ansys软件中,分析其模态振型和谐响应特性。通过分析实验得到的模态振型图和简谐响应曲线,测出机器人的最大位移共振频率,检验其谐激励下的抗振能力,为其结构优化提供参考。