三自由度机械手测量臂的应用实例与精度分析

三自由度测量臂的测量对象为沿X、Y、Z三个坐标轴的平动,即仅对运动部件进行位置跟踪与测量。测量臂是通过安装在各关节上的传感器来测量各关节的相对运动,从而间接实现对末端执行器的位置测量。因此,该问题属于机器人运动学的正问题。     

三自由度机械手测量臂的应用实例与精度分析

三自由度测量臂的测量对象为沿X、Y、Z三个坐标轴的平动,即仅对运动部件进行位置跟踪与测量。测量臂是通过安装在各关节上的传感器来测量各关节的相对运动,从而间接实现对末端执行器的位置测量。     

160kN冲床用机械手的设计与控制

本文主要阐述了机械手的设计与控制,以便更好的应用于现代化企业的生产.     

提高粉末制品压制精度的机构设计

本文介绍了一种可有效提高粉末制品压制精度的机构设计方案。它采用机械定位机构与液压缸结构有机结合,组成一套完整的液压缸可调式行程刚性定位系统。通过该系统的调整,能方便的实现液压机主液压缸、下拉缸行程的高精度可靠定位。解决了由于液压控制精度差而引起的压坯高度尺寸偏差大等技术问题。并就其结构图论述了该系统的工作原理,展望了其应用前景。     

基于Solidworks的焊接机械手的系列化设计

主要介绍使用Solidworks平台来对一种焊接机械手进行建模、装配、优化和系列化的方法。该设计主要包括以下五个部分：利用Solidworks软件基于特征的实体建模方法,完成三维零件模型;利用Solidworks基于配合的强大装配功能,完成装配,并对关键零部件进行干涉检查;利用Solid—works的Simulation插件进行分析优化;利用Solidworks的工程图模块生成工程图;利用Solidworks的参数化建模和零件系列化功能,迅速完成系列化设计。     

炼钢厂1~#连铸机二冷水过滤系统精度改进

通过对炼钢厂1#板坯连铸机二次冷却系统中的喷嘴经常堵塞的现状进行分析,发现可利用过滤器滤网内外压差来量化过滤效果,并利用此判断方法试验,找出了该连铸机二冷水过滤系统合适的过滤精度组合,提高了其过滤效率,使二冷水水质满足使用要求。     

提高板带轧制精度的测量及控制技术

介绍了测量轧制产品尺寸和板形利用的x线,y线,β线的放射线测厚仪,测宽仪,切头形状仪,凸度仪以及板形仪,同时用于板厚,板宽凸度和板形的控制。     

提高宽厚板厚度控制精度的措施及应用实践

通过对莱钢4 300 mm宽厚板生产线钢板厚度控制问题的分析及改进,采取优化弹跳曲线、开发厚度中间自学习功能、优化一级AGC控制参数、保证钢板轧制温度均匀性等措施,提高了钢板厚度控制精度,取得了良好效果。     

轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计

针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性.     

四辊可逆式精密冷轧带钢轧机带钢厚度精度控制

根据现场实际经验,从原料,轧制过程和操作程序等方面分析了影响ＭＩＮＯ（米诺）５００ｍｍ四辊可逆式精密冷轧带钢机带钢厚度精度的因素,提出了改进措施,并通过实例说明该套轧机完全可生产出真正的精密带钢,满足市场需求。     

X射线测厚仪测量压延铜箔厚度精度的影响因素及故障处理

东芝X射线测厚仪是X型铜箔轧机的关键检测设备及厚控系统(AGC)的重要组成部分,其精确的厚度测量功能是保证轧机厚度控制有效的基本条件。基于测厚仪的构成和测量原理,对满量程校准和精度验证的机理进行分析研究,对标样箱内部标准样板脱落、x射线发生器劣化等故障,采取切实有效的措施,提高了测厚仪运行稳定性和测量精度。     

八钢3号板坯连铸机回转台加盖机传动问题分析

通过详细的计算和对比,分析了八钢二炼钢3号板坯连铸机230t钢水罐回转台加盖机,其传动机构在连铸机投产初期不能正常工作的原因,并提出了解决这一问题的办法。     

带电作业机器人机械臂动力学建模与运动规划

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性.     

热连轧厚控精度分析及提高精度的途径

分析和实践表明，造成热连轧机厚控精度远低于连轧机的主要原因是活套控制系统与厚度控制系统的相互干扰，采取改进活套支持器结构，多变量最优控制和张力与厚度解耦控制等虽然取得了一定效果，但受连轧基本理论－秒流量相等条件的限制，并未取得突破性进步，特别是以流量测厚值为标准，直接影响了自适应的效果，连轧分布参数动态数学模型为解决厚度与张力的干扰提供了新思路，而数学模型与人工智能结合的协调推理网络为其具体实现方     

轮式移动机械手的优化构形

为了揭示移动平台和机械手间的本质关系,可将移动机械手加以简化.采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形,得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系.此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打下了一定基础.     

连铸钢包长水口机械手改造

针对特钢公司三区生产的钢坯对有害气体的含量未能控制在理想范围内的问题,通过过对各个工位的采样分析,发现有害气体只有在连铸中间包取试样时有明显增加。分析出其产生的原因是现有配重式的钢包长水口机械手,不能提供足够的压力将保护套管与滑板机构的水口嘴密封住,造成有害气体混入钢水。通过对现场配种式机械手进行升级改造,有效地控制了钢坯内有害气体的含量,提高了工作效率。