捷联惯导初始对准理论及仿真研究

阐述了捷联惯导系统初始对准理论，推导出ＳＤＳ对准的基本方程，并采用ＳＭＭ法对准回路进行设计，最后给出了仿真结果．     

准稳态功率因数校正的小信号分析

在单相准稳态功率因数校正器LFR模型的基础上，对准稳态方法建立了统一的小信号模型，并对其进行了分析．最后给出了仿真和实验结果，证明了模型和控制设计方法的正确性．     

单轴稳定惯导系统的双位置测漂对准新方法

结合单轴稳定惯导系统的结构特点，提出了一种新的双位置测漂对准方法。该方法是通过给系统俯仰轴加速计加预置信号，并借助调平回路将系统的单轴稳定平台调“平”，来实现双位置测漂对准的。阐述了具体的对准方法及其数学描述，并对对准误差作了分析及仿真。结果表明：该对准方法与原有的双位置对准方法相比，系统的机械结构和对准过程得到了大大简化，并且在忽略惯性器件标定系数误差的条件下，同样有可能把平台漂移补偿到仅限于陀螺随机漂移的程度。     

惯性平台测漂对准的一种新方案

测漂对准是惯导系统实现精确对准的主要途径。本文提出了一种新的测漂对准方案，它能有效地缩短测漂对准的时间。方案的特点在于对准和陀螺测漂工作在平台旋转过程中进行。数字仿真结果表明：仅用双位置对准中旋转平台的时间，便能达到与双位置对准同样的精度。     

空空导弹中制导系统蒙特卡罗仿真研究

基于蒙特卡罗仿真技术，研究了导弹中制导方案的可行性，分析输入参数误差，初始不对准误差，惯性器件误差，目标机动，计算延迟等因素对导引头截获目标的影响。仿真结果表明，采用比例导引律和低精度的捷联惯导系统可保证中制导段结束时导引头可靠截获目标。     

运载火箭初始对准仿真系统的研究

本文讨论并建立了运载火箭初始对准系统的物理数学模型,并用多媒体手段对系统实际工作过程进行了仿真模拟。结果表明,仿真系统完全满足训练要求。     

利用形殊线精确对准轮廓图

考虑了轮廓图的对准问题．给出了形殊点的一个无穷类，讨论了这些形殊点的性质；提出了形殊线的概念，利用形殊线实现了轮廓图的对准．实验结果表明：利用形殊线对准轮廓图比只用两个形殊点对准轮廓图效果要好．     

快速传递对准方程与传统传递对准方程的一致性研究

对比分析了传统传递对准方程和Kain J E等提出的快速传递对准方程.通过理论推导,指出了平台失准角和实际失准角与Kain J E等引入的量测失准角三者之间的关系.根据三者关系及传统传递对准方程,推导出了Kain J E等提出的快速传递对准方程,因此可以证明2种传递对准方程具有一致性.快速传递对准方程是传统传递对准方程在快速传递对准时的一种特殊形式,前者通过引入量测失准角,使量测失准角在滤波器中既是状态量又是量测量,并在计算弹体坐标系下进行姿态匹配运算,简化了传递对准方程.采用"速度 姿态"匹配方法进行仿真研究,验证了论文的观点.     

传递对准数字仿真系统Kalman滤波池设计

针对传递对准数字仿真系统匹配方案、滤波算法的研究需求,提出了一种通用滤波机制——Kalman滤波池.滤波池基于VC++6.0开发环境,结合数据库技术、动态链接库技术实现.通过设计通用符号集、操作面板、匹配模型数据库、导航、滤波算法动态链接库及数据库,将对准匹配模型、滤波参数、矩阵、算法等信息压缩为滤波池记录并管理.通过...     

BP神经网络在捷联惯导初始对准中的应用研究

提出了基于多层BP神经网络的滤波器，并用于捷联惯导初始对准中．采用BP网络替代初始对准系统中的闭环卡尔曼滤波器，可以确保系统的误差状态始终为小量，实现了惯导初始对准中的滤波与校正功能。采用BP神经网络滤波的优点是：数据并行计算速度快，在滤波时不需要初始数据。仿真结果表明，这种方法简化了系统运算的代数结构，提高了系统状态估值运算的实时性，并且可以保证系统的对准精度。     

H∞控制理论在捷联惯导系统初始对准中的应用

提出了一种应用H∞控制理论来进行捷联惯性导航系统初始对准的方法。文中介绍了H∞控制理论以及相关定理，并建立了基于观测器思想的初始对准广义受控对象模型。经过与相关理论相结合，提出了一种基于观测器的动态控制的设计方法。最后给出两种设计结果和仿真曲线，根据两种控制器的特点和性能总结出了一套初始对准方法，实际应用结果表明，此方法是可行的。     

计算机动画仿真及在机构分析中的应用

对计算机仿真技术进行了介绍,并针对机构分析的实际需要,提出了简单实用的动画仿真方法。对准一般性ＳＴＥＷＡＲＴ机构进行了动态模拟。通过模拟直观地了解了该机构的运动轨迹、工作空间和干涉及碰撞问题,从而对所建模型提出了改进措施。     

多传感器时间对准方法的研究

分析了多传感器数据融合时间不同步、数据率不一致的特点，在此基础上提出了利用曲线拟合的方法进行时间对准的算法，该方法可以将不同传感器测得的不同采样周期的数据对准到同一时间点上，以便进行特征提取与数据融合。与现有算法相比较，该算法计算简单，速度快，提高了融合效率。     

基于北斗导航的车载SINS传递对准研究

针对车载捷联惯性导航系统(SINS)的初始对准问题,研究北斗导航(BD)对SINS的动基座传递对准方法。分析车载传递对准特点,基于速度匹配,建立简化的传递对准误差模型;提出用最小二乘支持向量机网络(LS-SVM)来补偿Kalman滤波器误差并加速传递对准过程。提出传递对准试验方案,进行实际跑车试验,验证了其传递对准方法的快速性和精确性。     

非球面非零位拼接测量的对准误差模型

为消除非零位拼接检测非球面中对准误差对拼接结果的影响,建立了基于对准误差修正的优化拼接模型;在非零位检测非球面对准误差模型的基础上,分析对准误差各误差分量的表现形式及影响规律,并建立了基于对准误差补偿的拼接检测非球面的数学模型,实现子孔径的高精度拼接合成。实验表明,该方法可以有效地提高拼接测量精度,经过对准误差校正的拼接测量结果的PV值精度可达0.03λ。     

利用形殊线精确对准轮廓图

考虑了轮廓图的对准问题.给出了形殊点的一个无穷类,讨论了这些形殊点的性质;提出了形殊线的概念,利用形殊线实现了轮廓图的对准.实验结果表明:利用形殊线对准轮廓图比只用两个形殊点对准轮廓图效果要好.     

半导体激光器与单模光纤对准平台运动误差分析

为了实现半导体激光器与单模光纤快速精确耦合对准,需分析对准平台的扰动特性.首先,基于半导体激光器与单模光纤的对准误差,构建了五维对准平台.然后,针对半导体激光器与单模光纤对准过程中运动误差的随机性问题,运用多体系统理论,建立了对准平台的拓扑结构模型,并分析了其运动过程中的位姿,得到了半导体激光器末端点运动误差模型.最后,利用Monte Carlo方法,结合该运动误差模型,对运动误差进行了概率分析.结果表明:在不考虑静止误差的情况下,半导体激光器末端点的位置在x、y和z三个方向的运动误差近似为中间高两边低的对称分布.此分析可为对准过程中运动误差补偿提供数据参考.     

贴片机自动对准系统的硬件设计

介绍了贴片机自动对准系统的结构与工作原理,并对贴片机自动对准系统的硬件进行了设计,硬件部分由光学系统、运动控制系统和光源控制系统组成．实验结果证明该系统能够成功实现高精度自动对准的功能．     

管道地理坐标测量中低精度IMU初始对准技术

针对管道地理坐标测量系统低精度惯性测量单元（inertial measurment unit,IMU）初始对准问题,提出一种管道定位的初始对准方法.针对大角度情况进行粗对准,然后在小角度范围内再进行精对准.在精对准过程中,对测量信号采用一阶马尔科夫模型,提取出符合kalman滤波模型的白噪声分量,随后建立13维状态量的kalman状态方程以及观测方程.对于较大方位误差角引起的非线性,采用Cubature Kalman滤波（Cubature Kalman filtering,CKF）算法对非线性模型进行状态估计,解决了滤波模型的非线性问题并进行了静态对准实验.实验结果表明,设计的算法在计算时间上优于Unscented粒子滤波（Unsented particle filtering,UPF）算法,适于作为管道地理坐标测量的初始对准算法.     

改进的单轴旋转SINS初始对准方法

针对单轴旋转捷联惯导系统中,传统静基座对准的极限精度受器件误差制约的问题,在对静基座初始对准进行误差分析的基础上,提出了一种利用单轴转台实现的初始对准误差修正技术。利用单轴旋转捷联惯导系统本身具有的转动控制机构,通过转位操作,根据对准稳态误差在不同位置的投影关系计算出误差大小,并对系统加以补偿,从而提高系统对准精度。通过仿真试验可以看出:与两位置对准方法相比,该初始对准误差修正技术能够提高精度,并减少对准时间,同时,可以使水平失准角和方位失准角的对准误差显著下降。