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本文研制了一种新颖的应用于网络遥操作机器人系统的网络视频流传输系统,该系统基于C/S模型并采用MPEG4视频编码器对图像进行编解码,实现了机器人现场视频的实时采集、编码、传输和播放,实验证明该系统不仅图像传输质量高,而且能保证机器人现场图像传输的实时性。 相似文献
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面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 总被引:3,自引:0,他引:3
在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降
低遥操作的效率和安全性.目前多采用预测仿真的方法来克服.在多机器人遥操作系统不但
要克服时延的影响,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务.我们开发了一个面向多操作
者 多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真
,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人,相互协调完成遥操作的任务.初步
的实验表明该系统能够克服时延的影响,并能实现多操作者 多机器人的协调遥操作.这对
空间站机器人科学实验、多航行器对接等方面的研究有理论参考价值. 相似文献
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针对遥操作机器人系统中视频传输数据量大,造成的时延严重影响操作者决策,使机器人现场作业透明度不高引起误操作的问题,提出采用3DSMAX建立三维机器人仿真模型,在OPENGL编程环境下对其进行绘制及仿真控制,采用H.263标准及相应压缩算法把获取视频压缩、传输、解压、远端显示与仿真模型融合.实验证明,该方法不仅能实现控制命令准确传输、机器人实时控制,而且视频机器人跟踪仿真模型轨迹作业避免了误操作. 相似文献
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网络延时和负荷变化对基于网络的遥操作机器人系统的影响和解决方法 总被引:7,自引:1,他引:7
在基于网络的遥操作机器人系统中,由于网络延时具有随机性、可变性和不可预测性,这将会影响遥操作的实时性、准确性和可靠性。文章提出了一种网络延时模型,分析了网络延时和命令数据包丢失对基于网络的机器人遥操作系统所造成的影响,以及由于网络信道负荷的动态变化和延时抖动对视频传输所造成的不连续性和抖动现象,并提出了相应的解决办法。通过基于网络的机器人遥操作实验证明了该文所提出方法的有效性和可行性。 相似文献
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为了充分发挥智能机器人的自主性和人的主观能动性,实现通过网络遥操作非结构化环境下的智能机器人,提出了一种基于Agent的网络遥操作机器人控制系统结构,分析了控制系统中各部分的功能,给出了系统中各个Agent的实现方法。该控制方法已通过仿人形机器人的遥操作控制实验得到了验证。 相似文献
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遥操作机器人系统图像实时采集及传输技术 总被引:1,自引:0,他引:1
在基于Internet的机器人遥操作系统中,图像的采集与传输一直是一个受到广泛关注的问题,本文应用Java语言实现了机器人遥操作系统的图像采集与传输,文章首先给出了遥操作机器人系统的结构组成,讨论了从计算机屏幕获取图像的实现方法,针对屏幕图像变换较为缓慢的特点,利用异或运算实现了图像像素数组的实时处理,并提出了一种量化步长的动态选取方法,从而实现了图像数据的快速压缩,最后利用Socket将压缩处理后的像素数组通过Internet传送到客户端. 相似文献