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针对铰接式履带车辆的转向阻力矩求解及车辆俯仰性能计算问题,以全地形铰接履带车为实例,建立了铰接式履带车辆数学模型,采用履带车辆转向原理及Bekker理论分析了引起水平转向阻力矩的因素。给出了履带与地面摩擦力及履带侧面推土所产生力的计算方法,并通过试验进行了验证,结果表明:该方法能够合理、有效地分析该车在转向时的阻力情况。为铰接履带车辆铰接机构的设计提供了理论依据。针对铰接式履带车辆的转向阻力矩求解及车辆俯仰性能计算问题,以全地形铰接履带车为实例,建立了铰接式履带车辆数学模型,采用履带车辆转向原理及Bekker理论分析了引起水平转向阻力矩的因素。给出了履带与地面摩擦力及履带侧面推土所产生力的计算方法,并通过试验进行了验证,结果表明:该方法能够合理、有效地分析该车在转向时的阻力情况。为铰接履带车辆铰接机构的设计提供了理论依据。 相似文献
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轮式车辆差速转向分析及应用 总被引:2,自引:0,他引:2
针对某型号8×8全地形车原理样机转向困难的问题,分析问题发生的原因,对比国外差速转向车辆的几种典型机构,提出采用无级双流转向系统的方案,并通过试验和理论分析,解决了该系统应用在轻型轮式车辆上的难题. 相似文献
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针对现有全方位移动平台在工程应用的局限性,结合Mecanum轮和传统履带行走机构的结构原理,提出全方位移动履带,并描述履带式全方位移动平台的布局结构。由于履带在转向过程中也不可避免地存在与地面之间的滑动,为了比较履带式全方位移动平台与传统履带式移动平台的转向滑动阻力功耗,提出转向滑移功率比的概念,并分析中心转向的滑移功率比。研制采用独立电驱动的原理样车。当滚轮锁住时,样车可等效为传统履带式移动平台。分别测量在滚轮自由和锁住两种状态下样车以最高速度匀速中心转向时的总功耗,即电池的输出电流。试验结果表明,样车在滚轮自由状态下的转向总功耗比滚轮锁住状态下的转向总功耗减小了约53%. 因此,履带式全方位移动平台可以改善传统履带式移动平台的转向功率消耗。 相似文献
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车辆转向期间的自动换档控制台架试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论了装有双流传动静液转向机构的装甲车辆在转向期间实现换档的可行性,介绍了实现自动换档的控制策略.台架试验研究表明,通过在转向期间的自动换档控制和液力变矩器解锁,增加了转向牵引力,提高了车辆转向性能. 相似文献
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该文对坦克装甲,履带车辆的液压机械连续无级转向机构的工作原理、技术特性、设计参数的确定诸方面问题,进行了探讨与分析. 相似文献
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斜坡转向过程是履带车辆的一种典型工况,受重力沿斜坡分力的影响,其动力学特性与平面转向相差很大,转向控制难度大。为提高履带车辆斜坡转向过程的稳定性,对双侧电机耦合驱动履带车辆的转向原理和履带车辆动力学与运动学进行分析,建立斜坡转向运动学与动力学模型。在此模型基础上,提出斜坡转向模型预测控制策略。针对不同斜坡角度以及转向半径,利用MATLAB/Simulink软件对转向控制策略进行建模与仿真,并通过电驱动车辆进行了实车验证。结果表明,该履带车辆斜坡转向模型具有较高的可信性,基于模型预测的斜坡转向控制策略能够使车辆稳定地进行斜坡转向操纵。 相似文献
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由于履带车辆在直驶和转向工况的路面阻力差异很大,导致车辆在直驶-转向-直驶这一动态过程中,车辆负载扰动很大,驾驶员需要精细的操作油门踏板去实现稳定的车速,实现转向意图,特别是在对车辆进行挪库等操作时,要求车辆低速转向,由于此时发动机转速较低,涡轮增压器的迟滞效应严重,导致发动机响应性较差,很容易造成车辆转向困难,转向意图实现差,以及直驶与转向工况切换时车速扰动大等问题.试图通过协调控制的方式,在不操作油门踏板的情况下,自动调节发动机的转矩输出,以适应履带车辆在直驶和转向工况互相切换时的负载扰动,使车辆保持车速的平稳.针对车辆在发动机怠速下起步,随后进入转向这一工况进行研究,通过仿真结果对比分析,证明采用协调控制能有效的降低由负载扰动带来的车速波动,实现低速平稳转向的目标. 相似文献
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为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。 相似文献
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履带式装甲车的电传动技术已获得了巨大进步,但目前的纯电传动还显现出操控,特别是转向性能方面的不足。由此看来,单纯地采用电传动的话,其体积、重量、成本和风险都显得太大。而由电力和机械组成的混合传动则具有非常明显的优势,它既可在减少体积、重量、费用和风险情况下满足车辆的电力需求,还可节省燃油。结合电力传动和机械传动的优点,德国伦克公司研制出了用于履带式车辆的新型混合电传动系统。 相似文献
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一、一般特点在差速式双功率流转向机构中变速和转向机构,二者组装在一个箱体内。它的特点是发动机与转向机构内的汇流行星排呈双功率运动学连接。在一般结构中,行星排的齿圈固定在变速机构的主轴上,行星框架通过侧传动与主动轮连接,太阳轮则与发动机连接。太阳轮以恒定传动比运转,而齿圈的转速则取决于变速机构的传动此i_(wGi),也即取决于所掛档位。掛不同档时,内、外侧履带的速比就不同,因此得到不同的规定转向半径,档位愈高,转向半径就愈大。 相似文献