一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用

本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题．基于变结构控制的思想，给出了该系统的镇定方法，使得Ｐｏｍｅｔ［３］关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上．最后，将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制，仿真结果验证了该方法的有效性．     

一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定

讨论了一类带有未知惯性参数,未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题．基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略,给出了该类系统的鲁棒镇定方法．将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性．     

一类不确定非完整动力学系统的时变镇定

对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统,提出了新的时变自适应镇定律,将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果验证了所提控制方法的有效性．     

动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用

本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题，设计出了非连续的指数镇定律，并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果表明了该控制律的有效性．     

不确定非完整动力学系统的时变自适应控制

研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题,对于一类非完整系统,给出了一种新的时变自适应律镇定律,不同于其它文中的控制律,该镇定律不是高增益的,文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题,证明了时变周期镇定律的存在性,一个简单的例子说明了如何应用文中结果设计镇定律,仿真结果表明了本文所提设计方法的有效性。     

不确定非完整动力学系统的指数镇定

研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题,基于非连续变换和动力学方程的性质,设计出两类非线地指数镇定律－鲁棒控制和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定,仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。     

一类不确定非完整动力学系统的时变镇定

对于一类具有未知惯性参数的非完整动力学系统,提出了新的时变自适应镇定律、 将其用于一类移动机器人的位姿镇定中.仿真结果验证了所提控制方法的有效性.     

控制受限的一类确定非完整动力学系统的镇定

利用滑动模态的方法,采用多步控制策略,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε领域中,最后,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计,仿真结果验证了该方法的有效性。     

欠激励航天器姿态翻滚抑制的滑动控制

本文讨论了以非完整配置的单向推力器系统为执行机构时，刚性航天器姿态翻滚的镇定问题，一般来说，非完整的单向推力器系统在产生两维控制力矩时，常会在控制产生非零量。本文研究了一类特殊的有扰量情况－共面扰量降维完整配置时则性航天器姿态翻滚的镇定问题，通过状态变换将共面扰量控制问题转化为另一系统的零扰量控制问题，基于滑动控制律实现了姿态角速度的渐进镇定，仿真结果证实了所述方法的有效性。     

基于运动描述语言的轮式移动机器人控制

介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法．运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性．利用该方法对具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定问题进行了研究,仿真结果验证了该方法的有效性．     

控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题

考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题.在一定条件下经典非完整约 束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统.利用滑动模态的思想和多步控制策略,设计了不 连续反馈镇定律,该镇定律一方面满足控制受限条件,另一方面使得闭环系统的状态收敛到预 先给定的原点的任意小的ε邻域中.最后对移动机器人进行了仿真,验证了该方法的有效性.     

Adaptive Stabilization for a Class of Stochastic Nonlinearly Parameterized Nonholonomic Systems with Unknown Control Coefficients

This paper investigates the problem of adaptive state feedback stabilization for a class of stochastic nonlinearly parameterized nonholonomic systems in chained form with unknown control coefficients. By defining two new unknown parameters whose dynamic updating laws are properly chosen and also by skilfully using the parameter separation, input‐state‐scaling, and integrator backstepping techniques, an adaptive state feedback controller is successfully designed, which guarantees that the closed‐loop system is asymptotically stabilized in probability. A simulation example is provided to illustrate the effectiveness of the proposed approach.     

一类二阶非完整系统的镇定

研究一类二阶非完整系统的镇定问题. 通过状态和输入反馈变换将系统模型转换为二阶链式标准型, 并对标准型给出一种时变光滑指数镇定控制律. 所得结果应用于欠驱动平面刚体的镇定.     

用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定

对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统,直接基于该系统模型,利用 滑动模态的方法设计了指数镇定控制器,得到了状态空间中的一个区域.当系统初始状态位 于该区域内时,系统状态是指数收敛的,而当初始状态不在该区域内时,可用非零的开环常值 控制使系统状态在有限时间内进入这一区域.因此,它是一种简洁的全局镇定律.最后,用仿 真结果验证了这一方法的有效性.     

Adaptive fuzzy switched control design for uncertain nonholonomic systems with input nonsmooth constraint

In this paper, a fuzzy adaptive switched control approach is proposed for a class of uncertain nonholonomic chained systems with input nonsmooth constraint. In the control design, an auxiliary dynamic system is designed to address the input nonsmooth constraint, and an adaptive switched control strategy is constructed to overcome the uncontrollability problem associated with x₀(t₀) = 0. By using fuzzy logic systems to tackle unknown nonlinear functions, a fuzzy adaptive control approach is explored based on the adaptive backstepping technique. By constructing the combination approximation technique and using Young's inequality scaling technique, the number of the online learning parameters is reduced to n and the ‘explosion of complexity’ problem is avoid. It is proved that the proposed method can guarantee that all variables of the closed-loop system converge to a small neighbourhood of zero. Two simulation examples are provided to illustrate the effectiveness of the proposed control approach.     

一类不确定非线性系统的自适应鲁棒控制

针对一类由非线性微分方程描述的不确定单输入单输出(SISO)系统,提出了一种自适应鲁棒控制算法.设计了一动态滤波器并将其与原系统组成扩展系统,由滤波器求得控制律稳定扩展系统.算法绕开辨识模型参数而是直接估计函数值,加快了控制律的求解.设计了状态误差观测器,用观测器的值构造控制律逼近状态反馈时的控制效果.基于Lyapunov 稳定理论分析了扩展系统的渐近稳定性并给出了闭环稳定的充分条件.最后仿真结果验证了算法的有效性和鲁棒性.