影响双曲柄铰接五连杆机构连杆曲线的因素

介绍了铰接五连杆机构的连杆曲线的求解方法，分析了影响铰接五连杆机构连杆曲线的因素，绘出了几种特殊的铰接五连杆机构的连杆曲线，并简要介绍了铰接五连杆机构的应用前景。     

对称连杆曲线的鲍尔点研究

从鲍尔点的形成原理出发,分析对称连杆曲线上鲍尔点的产生奈件,提出等边机构的对称连杆曲线上有单鲍尔点和双鲍尔点.其中单鲍尔点可以利用运动鲍尔曲线求解,而带双鲍尔点的扇形连杆曲线是在两连架杆平行的运动位置处产生的,可以利用该瞬时的拐点圆来求解.根据鲍尔点与机构尺寸的关系式分析得出自切且带直线段及对称轴垂直于机架的特殊对称连杆曲线的产生条件.     

基于傅里叶级数理论的连杆机构轨迹综合方法

探讨傅里叶级数在平面和空间连杆机构中的几何意义,给出平面和空间连杆机构连杆曲线的统一数学表达式。借助傅里叶级数理论,对该表达式的谐波成分进行理论分析,发现连杆曲线谐波成分与其相应连杆转角函数谐波特征参数和机构尺寸参数的内在联系。通过连杆机构基本尺寸型与连杆转角函数的关系,提出建立连杆曲线数值图谱,以及推导连杆机构实际尺寸、连杆上点的位置和安装尺寸参数理论公式的一般方法。建立由平面机构到空间机构在形式上和内容上统一的连杆机构轨迹综合理论。从而为连杆机构轨迹综合提供了一种有效的通用方法。最后通过空间连杆机构轨迹综合算例,说明了本方法的有效性。     

平面四杆机构曲线动态数值图谱的简易实现

用几何直接求解四杆机构的主要运动参数 ,结合位置解法求解连杆上点的坐标值 ,用Math CAD软件实现连杆曲线的动态数值图谱。并把该方法用于四杆机构性能分析 ,以便于结合图谱法与数值法的优势进行连杆机构的设计     

凸轮连杆组合机构解析法设计

为了解决末端从动件按一定运动规律往复运动的凸轮连杆组合机构的设计问题,采用解析法对凸轮连杆组合机构进行求解,推导出凸轮连杆组合机构的设计理论公式,然后利用MATLAB对理论公式进行编程计算,并绘制出凸轮理论轮廓曲线,再使用Adams求出第二条凸轮轮廓曲线进行对比验证。利用推导出的设计理论公式,并借助MATLAB和Adams进行实例求解,得到了两条凸轮轮廓曲线,将二者进行对比验证,两条凸轮轮廓曲线完全重合,证明推导出的凸轮连杆组合机构的设计理论公式是正确的。     

曲柄摇杆机构连杆曲线具有双尖点的非迭代法设计

连杆曲线可以是光滑的、带拐点的、带尖点的或含有鲍尔点的封闭曲线,轨迹生成机构的设计常常表达为机构尺寸的非线性方程组,不得不采用数值迭代方法进行求解.为了降低求解的难度,本文研究了连杆曲线上含有双尖点的曲柄摇杆机构的非迭代设计方法,当给定连杆上点的极限位移时,可以直接解得要求的轨迹曲线上含有双尖点的曲柄摇杆机构,从而避免了优化设计方法中的一系列问题.     

平面四杆机构曲线动态数值图谱的简易实现

用几何直接求解四杆机构的主要运动参数，结合位置解决求解连杆上点的坐标值，用MathCAD软件实现连杆曲线的动态数值图谱。并把该方法用于四杆机构性能分析，以便于结合图谱法与数值法的优势进行连杆机构的设计。     

可控七杆机构的直线输出行程规律分析

分析了含RPP型Ⅱ级杆组的双曲柄七杆机构和三曲柄七杆机构的特征.分析了连杆上任意点P的工作空间的求解规律.求出了连杆点P的行程变化规律.推导出了连杆点P的位置、工作空间、行程等与结构参数的关系.该分析结果对以可控七杆机构实现任意运动规律的直线输出运动的设计有重要意义.     

用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题

提出一种利用遗传算法求解6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间，给出了一种简单有效和搜索算法。该法考虑了连杆长度限制、铰链转角限制和连杆干涉。算例表明结构参数可得到有效地优化，从而获得紧凑的机器人机构。     

多直线导向机构轨迹综合的代数求解

以带有可调节杆的四杆机构为研究对象,提出了一种基于傅氏级数的多直线导向机构轨迹综合的代数求解新方法.首先,依据左侧杆组设计参数与曲线谐波参数间的函数关系,建立机构左侧杆组的综合设计方程.通过求解方程组,得到机构设计参数的部分结果.在此基础上,建立含有机构剩余设计参数与连杆曲线谐波参数的综合设计方程.利用Groebner基代数法进行消元,将综合设计方程化简为含有右侧设计参数与连杆曲线谐波参数的一元三次方程,得到剩余机构设计参数计算的通用公式.通过上述两步求解得到了机构轨迹综合的全部设计参数.最后,通过仿真程序对所得机构进行运动分析,得到满足设计要求的机构.给出了数值实例,验证了该方法的有效性和可行性.     

基于MATLAB的CCS空间机构运动学仿真

以向量代数及回转变换矩阵为工具,建立了CCS空间机构从动构件上一点的运动学数学模型。因该模型中位移方程、速度方程及加速度方程求解时包含大量的矩阵运算。故运用MATLAB语言开发了求解该模型的应用程序,该程序对求解结果辅以二维和三维图形仿真,使该机构的运动学特性可视化。最后通过算例予以验证。     

一种空间多自由度机械手的优化设计及动态模拟

工程上有些问题由于机构固定、构件限制自由度而难以完成。采用参数化分析方法,以空间连杆机构为基础,建立了一种空间自由度可控机械手系统的分析模型,并对其进行运动分析,同时应用MATLAB软件对其运动轨迹进行智能优化设计,达到以最优控制结构获得最佳运动轨迹、最佳多自由度运动方式的目的,为机器人仿生技术提供了理论基础。     

可调节型空间RRSS机构刚体导引综合

提出了可调节型空间RRSS机构刚体导引综合的方法,分杆组分任务独立求解导出了相应综合方程,其中R-R杆组综合时运用了共面和反位移原理,简化了求解的复杂度。通过调节机构部分参数可实现多任务刚体导引综合,给定了任务与最大精确导引位置数之间的关系。运用混沌分形方法求出了综合方程组全部解,并给出了一个数字实例。     

铺层结构三维等效弹性常数研究

从铺层结构的三维宏观弹性特性出发,利用三维层压结构理论,获得了复合层板的三维弹性常数的等效公式。以MATLAB为平台,编写模块化程序,将层压结构理论运用于某大型回转机械平行铺层和环状铺层结构的三维弹性常数等效中,输入每个单层结构的弹性参数,该程序可自动生成部件等效刚度矩阵、柔度矩阵和等效弹性常数;结合APDL参数化语言建立有限元模型,对等效前后的结构进行模态分析比较。结果表明,等效前后部件前三阶固有频率的变化率都小于5%,说明该方法对此类复合铺层结构的三维弹性常数等效是可行的。     

基于构态变换的变胞机构结构综合

讨论了一种在运动中构态可变并改变自由度的新机构。基于构态变换的矩阵运算,提出了变胞机构结构综合的新方法。从其终态出发,应用终态的拓扑结构及其相应的邻接矩阵,进行了杆件添加和相应构态变换的矩阵运算,研究了所有组合可能性,并应用拓扑对称性去除重复情况,从而综合出新的变胞机构。     

弧面分度凸轮的修形研究

本文基于空间机构的共轭啮合原理和坐标变换,对弧面分度凸轮机构因预紧而造成的啮合干涉进行了理论分析,并利用MATLAB软件对啮合干涉现象进行了数值模拟,得出了对弧面分度凸轮的加工具有一定指导意义的结论。     

RPR-RPP六杆机构的MATLAB动力学仿真

建立了曲柄、RPR、RPPⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RPP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,一方面降低了矩阵的阶数 ,另一方面便于搭建各种机构MATLAB仿真模型 ,对各种低副机构进行动力学仿真     

RRR-RRP六杆机构的MATLAB运动学仿真

用复数推导了曲柄、RRR和 RRP 级杆组的位移、速度和加速度的复数表达式 ,并将其转化为适用于MATL AB仿真的矩阵数学模型 ,以该矩阵数学模型编制了相应的 M函数仿真模块 ,对给定的 RRR- RRP六杆 级机构为例说明如何使用这三个仿真模块建立 MATL AB仿真模型 ,并对其仿真结果的正确性加以分析。其主要思想是以组成机构的杆组为仿真模块 ,搭建各种机构 MATL AB仿真模型 ,可以对各种低副机构进行运动学仿真和分析     

基于MATLAB的JPEG量化算法研究

以DCT变换为核心的JPEG图像压缩关键技术在于量化表的选取,量化表的选取决定了图像信息的损失程度和恢复图像质量。由于MATLAB语言具备高效、可视化及推理能力强等特点,为教学研究带来了极大的方便性,但目前还没有一套完整的在MATLAB环境下实现JPEG压缩全部流程的系统程序。文中以模块化方式编写了一套基于MATLAB的J PEG图像压缩和恢复所必需的函数构成完整的系统,提出了一种简单易行的可控制压缩比算法。通过大量实验数据分析和比较了几种效果较好且易于实现的修正建议量化表的算法,并重点就如何结合人眼的视觉特性和根据图像自身的特点寻找较好的量化算法等问题作初步的探讨。     

跟踪雷达天线随动系统的反馈校正及特性改善

文中介绍了跟踪雷达天线随动系统的电路组成，建立其数学模型，采用MATLAB语言完成了动态仿真。详细分析了反馈校正环节对系统特性的改善，为天线随动系统提供了调试数据。