髋关节屈伸肌群不同角速度等速测试时峰值力矩特征研究

（1）目的：观察髋关节屈伸肌群不同角速度等速测试时峰值力矩的特征。（2）方法：以22名健康男女为研究对象,利用瑞士产CON-TREX TP500型人体肌力评估和训练系统,通过髋关节屈伸肌群不同角速度（30°/s、60°/s、90°/s、120°/s、150°/s、180°/s、210°/s、240°/s）等速肌力测试实验,测试峰值力矩、屈/伸肌峰值力矩比力学指标。（3）结果：不同角速度下髋关节屈伸肌群的峰值力矩随角速度的增大有增大的趋势,屈肌群峰值力矩始终小于伸肌群的峰值力矩,且髋关节屈伸比随角速度的增大有增大的趋势,F/E的值一直小于1。（4）结论：短跑运动训练宜采用肌肉快速收缩形式提高运动成绩。     

双电机消隙原理与应用

雷达伺服系统对于雷达的正常工作有着极为重要的作用,决定在雷达工作的效率和精度,文章以雷达转台伺服系统为应用背景,根据双电机驱动负载以及消隙的原理,建立了双电机消隙伺服系统模型,研究了双电机消隙的原理以及相关的应用。     

西门子MC交流伺服系统在ZL26滤棒成形机组中的应用

介绍了ZL26型高速滤棒成形机组的方案设计、工艺流程、控制方案、西门子MC交流伺服系统的配置及其主电机和从动电机的技术设计。实测生产数据表明,使用交流伺服系统后,滤棒重量指标的变异系数达到1%,提高了滤棒出棒率;滤棒吸阻被控制在±147Pa范围内,大大优于开松辊使用无级变速器的机组;滤棒硬度完全达到要求,且降低了增塑剂的消耗量。     

果冻食品高速双面贴标机伺服系统主振频率研究

建立全自动果冻食品高速双面贴标机伺服系统的动力学模型,得出伺服系统的等效转动惯量和等效综合刚度;借助于伺服系统动力学方程,求得伺服系统的传递函数和主振频率;通过根轨迹图和系统振动稳定L(ω)曲线,指出提高系统传动刚度、削减工作机构惯性和惯性元件的失动量或提高阻尼,可以削弱谐振烈度;采用校正网络和综合贴标贴膜速度反馈亦可减弱谐振。     

永磁同步电动机伺服控制系统的硬件设计

<正>伺服系统是把机器的角度或位置作为控制目标的全自动控制系统,其主要任务是按照系统命令的要求,对系统的功率进行放大和调控等一系列的处理,使得驱动装置输出的力矩和速度可以控制得灵活方便。伺服系统最开始的时候是用在舰艇的火炮控制系统中,近年来随着表面印刷设备的自动化配套要求的提高,伺服控制系统也逐步在各类移印机、网版印刷机、热转印机等机械应用中得到不断推广使用。     

喷涂机器人伺服系统建模与仿真

伺服系统常用于机器人的关节机构,由于转矩变化和负载扰动等因素的影响,需要伺服系统有很好的跟踪精度和控制性能。为了使伺服系统达到理想性能,使用理想的控制策略与控制方法,文章建立了电流环、速度环、位置环控制的伺服电机仿真模型,仿真实验结果表明:使用基于位置控制的伺服系统后,位置跟踪误差小,提高了电机的控制精度,验证了系统设计的正确性和可行性,为系统的软硬件设计及实验分析奠定基础。     

单脉冲雷达距离和速度测量精度技术解析

文章介绍了单脉冲雷达测距、测速工作原理,分析误差产生原因和影响精度的因素,提出采用卡尔曼滤波算法提高测量数据的精度,对单脉冲雷达的距离和速度测量精度技术分析具有借鉴意义。     

基于TMS320F28335的伺服系统数字化速度环设计

针对传统伺服系统模拟速度环难以实现高精度高性能的控制要求,文章设计并阐述了数字化速度环系统的结构原理与硬件实现。系统采用LTC1821芯片为数模转换(D/A)器件,以DSP芯片TMS320F28335为核心控制器,选用光纤陀螺仪作为速度反馈装置,搭建高精度速度环伺服跟踪平台。仿真实验证明,通过DSP软件设计与调试,运用增量式比例积分(PI)调节算法,该系统具有响应速度快,低超调和闭环精度高等优点。     

自调匀整装置中计算机控制伺服系统的设计与实现

介绍了自调匀整装置中计算机控制伺服系统的设计,并介绍了其调速工作原理及软、硬件设计。硬件采用双CPU系统结构平台;软件采用若干个程序模块。测试结果显示:该系统启动速度快,运行平稳,调速范围大,调速精度达0.5%,达到了出条速度很高的自调匀整装置的指标要求。     

基于MC56F84789的PMSM伺服控制系统设计

目前,在数控机床、自动化生产线、工业机器人等应用场合,以永磁同步电机(PMSM)为控制对象的全数字交流伺服系统正逐步取代直流伺服系统。为了提高永磁同步电机控制器的控制性能,设计开发了基于飞思卡尔32位的MC56F84789型DSP的永磁同步电机数字化矢量控制器。MC56F8479包含各种先进的高速、高精度外设。文中介绍了PMSM的数学模型和磁场定向矢量控制原理,设计了一套功能完善、实时性好的PMSM交流伺服系统。实验结果表明电流环响应迅速、速度和位置闭环控制无稳态误差,所设计的系统工作可靠,控制速度快。     

基于DSP的电子横移控制系统设计

使用直接驱动的直线电动机,能把控制对象和电动机做成一体化结构,在精度、快速性、耐久性等方面具有明显的优势。用DSP作为控制器对纺织机械电子横移系统的电子凸轮机构进行实用设计,采用电流环、速度环的双闭环控制电极位置和速度,用SVPWM控制算法对参数进行反复优化,使伺服系统达到更好的效果和更高的性价比。     

基于Delta机器人的食品生产线动态目标抓取方法

目的：解决当前食品生产中Delta机器人在动态目标抓取方面存在的精度差、效率低等问题。方法：提出了一种新的动态目标抓取方法用于食品生产线中Delta机器人的抓取控制,通过传送带的偏移量和编码器的反馈值计算目标的动态位置,优化目标的抓取顺序,并结合门型轨迹和改进的梯形加减速算法对动态目标进行抓取。通过试验对优化前后的控制方法进行分析。结果：在20 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率由3.33%降至0,抓取速度从0.756个/s提高到0.860个/s;在30 mm/s的输送速度下,优化前后机器人漏抓率从8.83%降至0,抓取速度从0.885个/s提高到1.130个/s。结论：动态目标抓取方法能有效提高Delta机器人的抓取效率。     

机电伺服系统积分鲁棒自适应控制

机电伺服系统由于干净、噪音小、维护方便一直受到航空业的关注。机电伺服系统是典型的非线性系统,且存在参数不确定性以及未建模干扰,而机电伺服系统特点是控制精度、稳定性和响应速度要求高,针对以上特点,设计了一种融合新型参数自适应律与误差符号积分鲁棒(RISE)反馈的积分鲁棒自适应控制策略。提出基于参数估计误差的自适应律用于处理系统参数不确定性,加速参数的收敛,而余下的参数不确定性及未建模干扰被RISE鲁棒控制律进一步抑制,从而保证系统获得期望的跟踪精度。基于李雅普诺夫稳定性理论证明设计的积分鲁棒自适应控制器可以使系统得到渐进稳定的结果。仿真结果表明,所提出的控制策略能够有效抑制参数不确定性以及未建模干扰对伺服系统的不利影响,具有良好的参数自适应和抗干扰能力,同时机电伺服系统的跟踪精度得到显著提高。     

基于直线电机的经编机梳栉横移机构的研究与应用

使用直接驱动的直线电机把控制对象和电机做成一体化结构,在精度、快速性、耐久性等方面具有明显的优势.用DSP作为控制器对纺织机械电子横移系统的电子凸轮机构进行实用设计,采用电流环、速度环的双闭环控制电极位置和速度,用先进的SVPWM控制算法对参数进行反复优化,使伺服系统达到更好的效果和更高的性价比.     

基于闭环和前馈控制的高速食品分拣机器人控制技术

目的：满足当前对食品分拣机器人速度和精度的需求。方法：基于高速并联食品分拣机器人的系统体系结构,提出一种将传统的运动学闭环控制和力矩前馈控制相结合的高速并联食品分拣机器人控制方法;在原有遗传算法整定PID控制参数的基础上,引入力矩前馈控制方法进行动态控制;对比分析系统的动态跟踪精度和关节力矩,并验证该控制方法的优越性。结果：与传统PID控制相比,最大和平均关节位置跟踪误差降低了65％以上,最大轨迹误差降低了50%以上。结论：该控制方法可以有效提高高速运行时抑制动态干扰的能力。     

基于ESPRIT算法的频率分集雷达目标分离估计技术研究

针对频率分集雷达存在目标距离和角度耦合的问题,提出了一种基于ESPRIT算法的频率分集雷达目标距离和角度分离估计技术,推导了频率分集雷达中的旋转不变因子,利用频率分集发射信号频率偏置与阵列流型设计,直接估计出目标的距离和角度。通过仿真验证了算法正确性,省去了谱峰搜索过程,提高了频率分集雷达目标参数估计性能。     

力矩伺服式卷绕张力与速度协调控制系统

为解决织物类带材在卷绕过程中的张力与速度协调控制问题,提出一种以牵出轴电动机为主机（工作于速度方式）,以收卷轴电动机为从机（工作于最高速度受主机速度约束的力矩方式）的卷绕张力与速度协调控制系统。介绍了系统的组成原理,分析了力矩式交流伺服系统和半自动/全自动式的卷绕张力智能控制方法,及以MCU+FPGA为主的张力与速度协调控制器的实现方案。应用结果表明,该从机系统既可工作于张力闭环控制、也可工作于对卷径自适应的无需张力传感器的半自动张力控制方式,具有响应迅速、张力与速度协调性能好的特点。     

数控机床伺服系统对轮廓加工的影响

我厂用数控机床加工到杆织机开口凸轮和糟凸轮过程中，由于机械部分和数控系统参数调整、设置不合理，而使加工零件开口凸轮及槽凸轮的轮廓尺寸精度误差较大或达不到要求。轮廓加工过程中，产生轮廓误差的原因较多，也比较复杂。除刀具、夹具的误差及变形、机床基本部件精度、几何精度、运动精度、刚度等一般影响因素外，数控机床伺服驱动系统的参数也是影响轮廓加工误差的重要因素。同时，由于数控机床闭环伺服系统均带有爆距误差补偿。间隙补偿、位置反馈及速度反馈，可对机床本身的刚性、间隙、螺距误差、运动部件的翘侧、摩擦等因素造成…     

纸张定位系统设计方案探讨

纸张定位系统是单张纸印刷机最为关键的系统。为了满足高速下纸张有充足的定位时间从而达到套印精度,从合理、充分利用纸张进入压印滚筒之前的时间角度出发,探讨了几种定位系统设计方案的实现方法,并对其进行了分析评价和综合分析。结果表明：既满足定位精度,又满足速度要求的新型定位系统设计方案,适应印刷机高速、高精度的发展需求。     

基于PROFIBUS-DP通讯的减量灌装机双闭环控制

研究减量灌装机灌装控制算法,进一步提高灌装精度及速度。提出了一种基于时间反馈及重量反馈的双闭环控制算法,开发了基于PROFIBUS-DP通讯的全自动减量式称重灌装机控制系统,实时调整各比例因子以测试灌装精度及速度。灌装精度得到进一步提高,各灌装头一致性良好,有效地提高了灌装速度。该设备经实际应用,工作可靠,有效地提高了生产效率。