食品检测咀嚼机器人灵活性分析与运动仿真

为了解决目前食品检测中检测不准确,反馈速度慢,评价不客观等问题,设计了基于Stewart平台的咀嚼仿生机器人;介绍了咀嚼仿生机器人的工作原理;推导了机构的雅克比矩阵;分析了机构在中位时的局部灵活性;建立了仿真咀嚼平台的虚拟样机模型;模拟了下颌简单的张合运动。仿真结果表明驱动杆的各种物理量变化曲线与人类真实咀嚼运动比较吻合,机构的设计合理可靠。该机构能准确、快速、客观地实现食品的检测。     

四轴机器人控制系统设计

针对四轴机器人运动控制问题,设计开发了一套基于雷赛运动控制器和触摸屏的具有人机交互功能的四轴机器人运动控制系统。首先采用改良D-H法建立了机器人的运动学模型,并对机器人进行运动学分析,求得了机器人的正逆运动学的解。然后分析划分了机器人控制系统的功能,在运动控制器上开发了相应的参数设置模块、状态监测模块、文件管理模块和运动控制模块,并在触摸屏上设计了人机交互界面。最后通过分析机器人在空间的直线运动,设计了机器人直线插补算法,并在运动控制器上开发了相应的插补运动模块。经实验验证,控制系统能够有效地对四轴机器人进行运动控制,且运动过程平稳可靠。控制系统解决了四轴机器人的运动控制问题。     

基于人眼信息的人机交互技术专利技术综述

基于人眼信息的人机交互方式就是记录并识别眼球的不同运动模式作为输入命令信号,实现对一些仪器设备的控制操作,属于人机交互领域的创新性技术。文章介绍了基于人眼信息的人机交互技术的发展历程,分析获得了该领域的演进路线,并着重分析国内外研发现状,最后,对该技术的未来发展趋势作出了合理的预估。     

干酪融化性测量方法及其研究进展

当干酪作为辅料应用在快餐食品中时,融化性是其主要评价指标之一。因此建立统一的融化性测量技术是十分重要的。本文介绍了测量干酪融化性的两类测量方法,即传统测量法和客观测量法,阐述了各种方法的优缺点及发展情况,并对干酪融化性测量技术的发展进行了展望。     

使用扫描仪和数码相机对印刷质量进行客观测量

评价一台或者多台数字印刷机的性能,并且用客观评估对印刷结果进行比较,必须使用基于可靠测量设备的测量方法.由于传统的视觉质量评价过多地依赖于观察者,他们的某些缺陷以及特定的环境条件都会产生不同的评价结果.……     

缝纫机器人对织物张力与位置的模糊阻抗控制

为解决缝纫机器人末端执行器在按压织物滑动前行和按压织物缝纫时需要保证织物不起褶皱且缝纫轨迹针脚均匀的问题,采用模糊阻抗控制方法对机器人末端位置以及机器人末端与织物接触力的同时控制。建立缝纫机器人实际缝纫系统模型,采取将机器人末端按压织物的力与按压位置进行力/位阻抗控制的策略,并根据模糊规则选取了缝纫系统最优阻抗参数。实验结果表明:模糊阻抗控制方法能够实现机器人操作织物的位置和机器人末端按压织物操作力之间的动态平衡,能够在保证机器人各关节平稳运动的基础上实现缝纫时接触力和位置的同时控制要求。     

织物折皱回复角动态测量实现方法

织物的折皱回复性能是评价织物外观和服用性能的重要指标,现有的测量方法存在测试过程自动化程度低和测量结果精度不高的弊端。介绍了织物折皱回复角动态测量系统的构成和各模块的功能,以及基于图像处理的回复角测量方法,并设计出系统的操作界面。将该系统与SDL-M003A折皱回复角试验机进行对比试验,证明了两者的实验结果有较高的一致性,所提出的动态测试方法具有自动化程度高、测量精度高的特点,排除了由于人工操作带来的误差,为提出新的折皱回复性能指标提供了理论参考。     

基于Carsim的整车模型的建立和仿真分析

建立一个完整有效的车辆动力学模型是车辆进行后续优化和各个响应仿真的关键性条件,为了确保车辆的操纵稳定性等仿真试验的顺利进行,基于carsim软件平台建立整车模型并进行响应仿真来验证模型的有效性。     

多信息融合胶印机精密装配机器人校准方法

为解决胶印机轴承套筒安装效率低、对操作工人身体伤害大的问题,提出了多信息融合胶印机精密装配机器人。对该机器人来说,精确测量和精确模型是完成装配的基础,激光测距器误差的校准是保证精确装配的关键因素。基于探入式测量工装与六自由度并联平台之间的机械关系,提出了激光测距器安装误差校准的方法,从而减少了测距读数的误差,为机器人基于探入式测量工装的精确控制奠定了基础。     

织物悬垂性能预测与评价系统的设计与实现

针对现有悬垂性能测试系统与评价体系的现状与需求,研究了基于B/S结构的织物悬垂性能预测与评价系统,论述了系统的总体架构分析设计、后台数据库建立、功能算法的实现,以及系统的详细设计过程和系统实现过程等.介绍了基于自适应动量学习的BP预测算法,实现从织物规格参数到悬垂性能指标的非线性预测;以及基于FPCM的模糊聚类算法.完成织物悬垂性能的客观评价.本系统实现了纤维、纱线及织物相关性能与织物悬垂性能指标的查询,以及从已知织物组织结构参数到悬垂性能指标的预测,最终实现对悬垂性能优劣的客观全面评价.     

动态人体尺寸的测量方法

对于服装松量设计,正确测量人体运动中的尺寸并掌握其变化是非常重要的。目前传统的手工皮尺以及3D扫描方法都是基于静态下的人体测量而设计的,其并不适合于动态下的人体测量。为了探索和设计出一种合适的动态人体测量方法,本文基于动态人体分析系统而开展了相关研究。为验证这一方法,相应动态人体尺寸测量方法被设计,一系列的相关实验被开展,通过实验数据的检验、分析以及讨论,证明了基于动态人体分析系统的动态人体测量方法,能获得比较准确的动态人体尺寸数据,因此这种方法在动态人体测量方面,具有较好的实用性,对于服装松量和样板设计能提供有效支持。最后这种方法存在的不足以及需要改进之处也做了相应分析。     

纺织品微磁场性能检测和评价方法研究

为了确定纺织品微磁场性能的检测方法，根据测试装置和磁性织物的特点分析了测量环境的要求，对测量方法中的测量点数量、试样数量等主要技术参数进行了研究，并对目前国内具有代表性的20种磁性织物以及作为对比试验的20种普通织物分别进行了磁性检测。试验结果表明，该测量方法操作简单，稳定性和重复性好，适合织物表面磁感应强度的测量，且能对磁性织物磁性能进行分级和评价。     

PTT织物记忆效果测试方法

为建立较理想的关于PTT织物形状记忆效果的测试评价方法及表达指标,选择6类织物结构相近的代表性织物,设计了织物弧度塑形性的主观和客观评价方法,以及力刺激复平性能的客观试验方法。试验结果表明：织物弧度塑形性的主观和客观评价结果之间保持了较好的一致性,从而证明织物弧度塑形性的客观检测方法有实用价值;力刺激使织物复平的客观试验方法同时考虑了温度的影响,较好地模拟了人手摸复平的效果,既客观定量,又方便易行。     

织物折皱回复角测试方法比较

针对现有测量方法存在的测试过程自动化程度低,测量结果精度不高等弊端,以YG541E型全自动激光织物折皱弹性测试仪、SDL-M003A型折皱回复角试验机和自主研发基于视频序列的JN-1型织物折皱回复性能动态测试仪为测试仪器,将折皱回复角变异系数CV值作为评价指标,对比了3种织物折皱回复角测试方法。结果表明,基于视频序列的JN-1型织物折皱回复性能动态测试仪测量结果准确、稳定,且具有自动化程度高的特点,可为织物折皱回复性能的测试提供可靠有效的技术手段。     

基于操纵杆对机器人运动控制系统设计与实现

工业机器人采用示教器对工件示教作业,往往通过按键实现运动方向及速度调节,此方法虽然技术成熟,但对多自由度工业机器人这样复杂对象而言操作繁琐、灵活性低。为提高机器人示教灵活性,基于霍尔传感器操作杆的倾斜角度或旋转角度与输出信号变化率呈线性关系,通过建立操作杆与机器人控制系统数据连接设计数据交互程序,实现机器人运动速度与运动方向同时控制问题,并提高机器人示教可操作性与灵活性。     

小批量多品种工况下喷涂机器人位姿优化模型实验与仿真

为了使机器人在运动性能最优的状态下实现连续喷涂作业,文章从机器人运动学位形角度出发,提出一种机器人站位优化算法。该算法以机器人运动学位形范围和关节运动速度为约束条件,以工作空间灵巧性相关指标为优化目标建立机器人站位优化模型,并进行了实验与仿真。理论和实验表明:文章建立的机器人站位优化算法使机器人在喷涂连续作业的情况下避免经过奇异位形,解决小批量多品种工件的喷涂需求。     

浅谈土地测量技术的发展

随着社会各项事业的迅猛发展，以及国家经济建设的持续发展，特别是工业化进程和城市化进程的加快，对于土地测量工作提出了更高精度、更高质量的要求。文章首先分析了比例尺与铜尺相结合的测量方法、钢尺与经纬仪相结合的测量方法、全站仪测量方法三种常规土地测量技术，其次，从GPS全球定位技术、测量软件的研发、遥感技术RS系统、建立信息数据库、空中摄影测量技术等方面分析了空中摄影测量技术，具有一定的参考价值。     

鞋面针织圆纬机人机交互系统设计

为确保鞋面生产设备在高速运行时保持稳定,并能提供友好的人机操作界面,提出一种基于嵌入式平台的鞋面针织圆纬机人机交互系统的设计方法。以AM335X微处理器及扩展电路为硬件平台,以Linux操作系统为软件运行平台,基于Qt开发工具,定制鞋面针织圆纬机人机交互系统操作界面。采用多线程技术,定制高效、平稳的数据通讯协议,通过双口RAM通讯方式实现数据交互。经工厂实际运行调试,该控制系统性能稳定、功能齐全、操作方便、界面人性化程度高,具备较好的人机交互能力。     

基于工作单和观察评价的动力设备拆装实训操作评估

为了提高轮机工程专业学生实践教学的积极性和动力设备拆装操作评估评价的效率,并能全面、客观的做出相应的评价,提出了将工作单方式与观察法评价结合的动力设备拆装操作评估评价模式,并以"拐档差测量"实验为例,介绍了具体的实施过程。     

基于织物/折纸复合材料的仿蠕虫管道软体机器人

介绍了一种基于织物/折纸复合材料的仿蠕虫管道软体机器人的设计过程与性能测试,其中PVC涂塑尼龙机织物与折纸结构分别用作机器人的皮肤和骨骼。机器人两端设有Kresling结构的锚定器,锚定器表面附着有用于加强锚定作用的硅胶块;机器人中段采用类似风箱结构的主体段连接,以此实现其蠕动前进。研究了机器人的水平单向运动性能、水平双向运动性能、竖直爬行运动性能、拖拽重物性能、排障性能和耐变形性能。结果显示:该机器人具有成本低、制备简单、自由度无限、可模块化设计等优点,在管道检测与排障方面具有良好的应用潜力。