基于知识的机器人协同问题求解系统KBCOPS

本文在讨论了机器人协同问题求解的概念及难点的基础上，以模型化机器人世界为协同问题研究领域，选择并发成员系统程序设计语言ＭＳ－１为系统基本开发了一个基于知识的机器人协同问题求解系统ＫＢＣＯＰＳ，并给出了其在一维模型世界下的具体实现。     

并发成员系统程序设计语言环境下的机器人协同问题求解

本文首先提出并证明了模型世界下双机器人协同问题求解的难解性，然后介绍了已开发成功的支持多种特别是协同问题求解的并发成员系统程序设计语言ＭＳ－１在该问题领域的成功应用。     

基于知识的机器人语音系统

本文描述了一个用于智能机器人的语音系统,它在机器人的有限环境中,能够理解用汉语口语形式输入的自然语言。该系统由语音识别、自然语言理解、语音合成三部分组成。系统基于 Prolog 谓词逻辑对输入语句进行句法分析及语义分析,以此得到它的内部表达式,绘出它的推导树。根据输入语句的形式,或执行命令,或回答问题。整个系统用 Prolog 语言完成,在 IBM—PC/XT 机上运行。     

基于Paden-Kahan子问题的冗余度机器人运动学求解

针对7DOF机器人的逆运动学求解问题,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法.这种算法使用 旋量理论来描述机器人的运动.它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解;然后固定一个特殊关节,将 问题转化为非冗余度机器人的运动控制,应用Paden-Kahan子问题法得到逆运动学封闭解.通过仿真实例,证实了 这种混合算法的有效性.     

基于视觉／力觉的机器人协同缝制系统

针对服装制造行业中缝制过程自动化程度较低的问题,基于视觉、力觉信息设计搭建了一种机器人与缝制设备协同工作的智能缝制系统,实现了多种多边织物的自动化缝制。采用基于拐点检测的织物特征提取方法,实现机器人缝制线迹规划;在此基础上基于力／位混合控制策略,实现缝制过程中机器人与缝纫机的协同作业,保证缝制质量。最后测试了不同转速下机器人单边缝制效果以及多边织物边缘整体缝制效果。实验结果表明,设计的机器人缝制系统可以实现不同转速下双机协同缝制,缝制线迹到面料边缘距离误差小于2mm,针距误差小于0.5mm,线迹总长度误差小于1.6cm。     

基于多Agent系统的协同任务求解算法研究

为提高系统解决问题和完成特定任务的效率,通常情况下除了改进系统运行的硬件环境外,可通过软件方式对系统需要完成的任务进行分解来协同完成。提出了一种启发式的任务分解与分配算法,并对该算法的性能进行了分析与评价。分析结果表明,该算法能够有效地提高任务的执行效率,符合复合泊松分布规律。     

基于知识的诊断问题求解模型和实现

本文用集合论方法系统地给出了一个基于知识的诊断问题求解模型。它为诊断问题求解提供了一个更完整的理论体系和实现方法。     

基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位

传统的多机器人协同定位研究大多采用主从式模型,它要求给主机器人配备许多昂贵且不易获得的高精度定位设备,这在实际应用中有很大的局限性。针对这一问题,通过对多机器人并行式协同定位模型的分析,建立了机器人群体协同定位的线性传感器约束模型。在满足传感器约束条件下,利用线性规划算法得到了系统内每一机器人的不确定区域。理论推导和仿真结果表明,该定位算法较高精度地实现了机器人群体的协同定位,且具有成本低、精度较高等工程实用价值。     

基于知识共享的协同系统框架的研究

本文在分析了网络协同系统理论框架和CSCW环境下知识共享特征的基础上,着重研究了信息的语义与内涵以及信息共享和信息理解的层次结构,提出了基于知识共享的、具有内容理解的网络协同系统的基本框架。     

基于领域知识的个性化协同商务推荐系统

基于领域知识与顾客购买倾向相关联的事实,从知识表示、知识获取、系统实现三个方面研究了个性化协同商务推荐系统的实现策略。知识表示研究了自然语言的本体表示,主要包括：知识本体描述、模糊关系设计、概念关联抽象和公理修正四个部分;知识获取采用多层次领域知识获取和基于数据挖掘的智能知识获取两种方法,对知识的形式化和结构化进行了研究;基于J2EE技术创建了由客户端、服务器端、存储系统组成的协同商务推荐系统的结构模型。最后通过测试网站对系统的有效性进行了验证。     

基于改进的樽海鞘群算法求解机器人路径规划问题

为了探索出更好解决机器人路径规划问题的方法,提出一种差异演化的寄生樽海鞘群算法.首先在领导者位置更新公式中加入对应的上一代领导者位置信息,加强全局搜索的充分性,同时引入自适应惯性权重,更好平衡领导者在不同进化阶段对于广度和深度搜索的不同需求,提高寻优精度.然后在算法结构中引入具有不同演化策略和寄生行为机制的寄生-宿主双种群及宿主群劣汰思想,增加种群的多样性,提高算法跳出局部极值的能力.理论分析证明了改进算法的时间复杂度与基本算法相同,6种对比算法在10个不同特征的标准测试函数上进行仿真对比测试,实验结果表明：该算法的寻优精度、收敛性能均有显著提高和改善.最后将改进算法与三次埃尔米特插值相结合,以路径上的节点组合为基础定义算法中个体位置的编码方式,以绕开障碍、最短路径为目标构造了适应度函数和约束条件,求解机器人路径规划问题.在不同复杂程度的障碍物场景和不同插值方法下进行的算例求解结果显示,该算法寻优结果的最佳值、平均值和方差整体上明显优于其他5种性能优越的代表性对比算法,也验证了融合埃尔米特插值方法对于求解机器人路径规划问题的优越性和有效性.     

基于深知识的YGR-1型自动机器人系统

提出了一种自动机器人系统的结构,在该系统对处理世界进行了模型化,建立了对象模型深知识库,在控制机器人动作序列的生成中,模仿了人的思维方式,提出了一种将基于模型的推理和并行推理技术应用于机器人任务规划与控制的方法,并设计了推理程序。     

改进型量子遗传算法求解机器人联盟问题

联盟是多机器人之间一种重要的合作方法,如何生成面向某个任务的最优联盟是一个复杂的组合优化问题。引入量子遗传算法来解决这一问题,在求解过程中引入“基于信息正反馈的岛屿模型”对量子遗传算法进行改进,并采用进化方程对量子门进行更新,使其不再易于陷入局部极值。仿真实验结果表明,该算法在解的质量和收敛速度上优于目前同类算法。     

求解旅行商问题的人工协同搜索算法

针对传统人工协同搜索（ACS）算法求解精度不高、收敛速度慢等问题,提出一种基于Sigmoid函数的反向人工协同搜索（SQACS）算法求解旅行商问题（TSP）。首先,利用Sigmoid函数构造比例因子,增强算法的全局搜索能力;其次,在变异阶段,加入差分进化（DE）算法的DE/rand/1变异策略,对当前种群进行二次变异,提高算法的计算精度和种群的多样性;最后,在算法后期的开发阶段,引入拟反向学习策略,进一步提高解的质量。对TSP测试库TSPLIB中的4个实例进行仿真实验,结果显示,SQACS算法在最短路径与花费时间上均优于麻雀搜索算法（SSA）、DE、阿基米德算法（AOA）等7种对比算法,并且具有良好的鲁棒性;与其他求解TSP的改进算法综合对比,SQACS算法也显示了良好的性能。实验结果表明,SQACS算法在求解小规模TSP时是有效的。     

基于知识管理的协同办公系统的研究与应用

分析了传统自动化办公的不足.在研究知识管理的相关理论基础上,提出了利用信息技术支撑知识管理的方案.该方案应用面向方面的架构技术实现知识管理平台,采用SwsiPlatformt平台规范构建基于知识管理的协同办公平台,并应用于实际系统的设计之中.实践表明,该方案使得信息流整合更加合理,各层之间的分工更加明确,适应企业的信息化现状,并具有一定的灵活性和先进性.该系统的应用能够创建一个高度协同的办公环境,提高自动化水平和管理水平,并能够为企业的经营管理提供决策支持.     

系泊系统的问题求解

想要建立一个工作效率较高的系泊系统,其关键在于确定适用的锚链以及重物球的质量,使得浮标的吃水深度和游动区域及钢桶的倾斜角度尽可能小.运用受力平衡等相关知识,将该系统抽象成物理模型,从而依次建立对应的数学模型并分析得出对应的临界值.运用Matlab将已知数据整合成图像,并对其进行拟合得到曲线方程.通过运用几何知识算得坐标系中的数据,并使用迭代法计算出节数较多的物体的几何特征,从而确立模型的变量范围并检验其成立的可能性,在此基础上将模型应用到实际生活中,并利用扭矩的相关知识对模型进行完善.     

基于人工神经网络的机器人视觉系统中三维信息的快速并行求解

文章论述的是在一种主动式激光差频扫描机器人三维视觉系统中,用人工神经网络对其系统空间扫描点三维坐标值进行大规模并行计算以便达到实时机器视觉,并论述了用模拟VLSI技术实现训练后神经网络芯片的可行性及意义。     

基于神经网络的机器人操作手IKP精确求解

结合位置正解模型，利用BP网络求解了机器人逆运动学问题（IKP）．为提高求解 结果精度，采用迭代计算进行误差补偿，计算结果表明，该法迭代次数少，计算精度高且计 算速度接近机器人实时控制的要求．     

基于多Agent的公安刑侦知识协同学习交流系统

基于多Agent技术,本文提出在网络环境下构建一个公安刑侦知识协同学习交流系统,为分布在不同地点的公安部门提供信息共享以及最新刑侦技术的学习环境。本文详细描述了系统的体系结构、Agent的内部结构、Agent之间的通信机制及系统特征。