基于ABB机器人的遥操作控制系统设计

工业机器人传统的编程与控制方式受距离空间限制,不便对机器人进行远程控制、控制不灵活。针对工业机器人的远程控制进行了研究,设计了基于ABB工业机器人的遥操作控制系统。在本地上位机上设计操作者界面,实现本地和远程程序的变量同步,以TCP/IP协议与ABB机器人控制柜通信,直接通过以太网对远程端的机器人进行控制和管理。在仿真和实验中,通过分析机器人对上位机给定轨迹的跟踪效果验证了系统的有效性。仿真和实验结果表明该系统能对远程ABB机器人进行有效的控制,可以让机器人代替人在恶劣的工作环境中作业,并提高工业生产效率。     

单自由度远程康复训练机器人系统设计

构建了一套单自由度主从式远程控制康复训练机器人系统,治疗师通过网络远程监视患者的训练过程,借助主手带动远端患肢进行康复训练;患者在本地接收治疗师指令,在从手牵引下进行康复训练;通过Socket网络编程技术实现主从端通信;采用变系数控制实现治疗师对患者的运动控制.实验表明,治疗师可以通过主手驱动从手运动,从而带动患肢进行康复训练;相关实验数据得到记录以便后期分析;分析表明远程康复训练机器人系统具有可行性,为临床应用奠定了基础.     

机器人控制系统实时性的研究

着重研究了机器人控制系统的实时性提高和改进方法，提出了一种建立在RT－Linux基础上的实时机器人控制系统，文章阐述了将机器人控制器任务进行实时域和非实时域划分的思想，并给出了一个在RT－Linux操作系统下远程机器人实时控制系统实现的例子，最后还比较了在RT－Linux与标准Linux下的性能测试结果。     

基于嵌入式Linux的远程数据采集系统

提出一种基于嵌入式Linux系统的远程数据采集的设计方案,采用ARM9体系结构的嵌入式处理芯片S3C2410X作为系统的控制芯片、高实时性的嵌入式Linux多任务实时操作系统和Qt/Embedded图形用户界面,具有友好的人机接口和远程监控等优点.     

基于Linux的嵌入式远程监控系统的设计

介绍了基于Linux的嵌入式远程监控系统.系统采用ARM9芯片控制方案实现系统功能并移植了具有一定实时性、源代码公开的嵌入时系统Linux,同时也给出了具体的软、硬件设计方案.实验表明所提出系统及实现方法的正确性和可行性.     

利用远程网络技术的机器人遥操作系统分析

本文系统地讨论了如何构建一个基于远程网络（Int ernet）技术的机器人遥操作系统．通过描述此系统,指出了构建系统中所遇到的问题,并 提出了解决此问题的基本策略与方法．     

基于Agent的遥操作机器人控制器研究

研究网络环境下基于Agent的遥操作机器人控制器结构，提出了人／智能体／机器人（M／AR）模型，探讨了基于Agent的机器人控制器的体系 和功能，介绍了采用任务规划和反应式行为的复合机器人控制系统，对意外事件的处理和运动轨迹的规划实验表明，这种遥操作机器人控制器能提高系统的实时性，可靠性和对环境的适应性。     

基于ARM和嵌入式Linux的远程数据采集系统的软件设计

主要介绍了一种基于ARM和嵌入式Linux的远程数据采集系统的设计方案。阐述了系统的结构,重点介绍了软件设计中的Linux A/D驱动和Socket的编程。     

基于Linux的远程支持系统的研究

远程支持系统是近几年随着网络的飞速发展而迅速兴起的一项新的通讯方式。它是基于C/S模式的远程客户服务平台。服务端通过观看/操作远程客户机桌面来提供远程支持或指导;其客户端通过现看服务端机器的桌面演示获得所需信息。介绍了基于Linux的远程支持系统的概念、工作原理、功能以及在实现过程中所涉及的关键技术。     

网络机器人控制系统图像摄入的新方法

摄像机—图像采集卡方法是网络机器人控制系统图像摄入的经典方式。然而,这种方法存在着成本偏高、应用不灵活等的弊端。本文基于TWAIN技术规范提出了一种新的独立USB摄像头方法,该方法在VC++环境下实现驱动通用数字图像设备USB摄像头,与经典方法相比,本方法在应用于诸如基于网络的遥操作机器人控制系统中实现了低成本、应用灵活。     

基于Web的远程机器人控制系统的研究

本文采用网络三层模型结构,提出了一种基于WWW的远程监控机器人系统的方案,并 在实际系统中进行了应用,为基于Internet/Intranet系统进行远程监控进行了有益的探索 ．     

基于Windows NT的开放式机器人控制系统

本文介绍了一个在Windows NT平台上开发的工业机器人控制系统，该系统可在通用的 工业计算机上运行，系统运行环境为Windows NT加RTX实时扩展，可保证良好的实时性．该 系统硬件平台为标准的PC硬件平台，控制软件采用模块化设计，具有良好的开放性和可扩展 性．     

嵌入式Linux实时性的分析与研究

通过分析嵌入式Linux在实时应用中的不足,提出了提高Linux实时性的方法,重点讨论了双内核法和修改内核法.同时提出了一种基于优先级的抢占调度算法的结构,拓展了实时系统的应用范围.     

液压机器人自适应控制系统的研究

本文针对液压机器人在随机干扰和随机特征参数作用下的自适应控制系统设计研究的基础上,加入饱和非线性控制,从而改善了被控对象的控制输入,为机器人在线实时自适应控制提供了理论依据.通过仿真研究说明,文中采用的自适应控制方案具有很强的自适应能力.     

多层安全代理的集成访问控制系统架构研究

考虑到复杂的网络安全需要,将代理技术与其他安全机制相结合,通过运用多层安全代理和集成访问控制技术,架构了一个基于多层安全代理的集成访问控制模型.在这种架构下,实现了基于角色访问控制开发的校园网认证系统.该模型具有多层安全代理能够自适应调度、灵活的访问规则和智能的网络安全防范等主要特点.     

基于网络和Linux的机器人仿真和监控系统

本文介绍了一种新的基于网络的机器人仿真、监控系统, 该系统运行于Linux操作系 统的PC机上,采用OpenGL图形库进行开发,能够实时模拟机器人的运动,并且通过网络与机 器人控制器进行通讯,能够实时接收机器人控制器发来的状态数据,将它们动态地以三维模 拟方式显示或者将其存储起来以备将来分析,用户能够动态地监视机器人的运动状态,在必 要时对机器人的动作进行控制．     

一种基于理性原则的多机器人协调控制

自组织多机器人系统具有一定的柔性,且鲁棒性强,但系统建模复杂,优化协调控制困难.以多机器人系统的自组织自约束决策模型为基础,提出了一种多机器人系统的理性协调控制方法,并分析了这种方法与最优控制方法的关系.     

基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统

本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展,并介绍一种适于多轴运动控制 的通信系统——SERCOS总线,它的通信速率高,实时性和确定性好,很适合机器人各关节的 协调运动控制,便于构成分布式的机器人控制系统结构．文中讨论了基于SERCOS总线的两足 步行机器人控制系统结构设计,并分析了其优点．     

机器人化铲掘机基于CAN总线的控制系统研究

本文介绍了一种新型的基于CAN总线的现场总线控制系统（FCS），用于机器人化铲掘 机的现场控制，文中着重阐述了系统的体系结构和各智能控制模块的功能特性．与传统的集 中控制相比，具有结构简单、可靠性高、实时性好等特点，应用前景广阔．     

基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究

本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求，结合清华大学THBIP-I型仿人机器 人样机研制，研究提出了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构．文中详细 描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算法，以及系统在TH BIP-I仿人机器人样机上的技术实现，并在控制实验有效性验证的基础上，提出了进一步完 善发展的思路．