基于机器学习的人机协调操作意图感知与控制方法研究

为了实现人机协作所需要的柔顺控制,需要机器人具有一定的合作经验。通过分析人进行意图识别的方法与过程,提出一种基于机器学习识别操作者意图的方法。建立了BP神经网络模型,对机器人进行意图识别离线训练,使其具有一定的合作技能,以便在合作过程中能够根据合作者的作用力和机器人的运动特征在线估计人的意图。该方法的优势在于克服了传统方法中建立人机合作模型困难,尤其复杂多变的人体运动模型,人体阻抗参数难以估计等缺点。实验结果证明:该方法减小了合作者作用力的同时,提升了人机协作的运动同步性,机器人柔顺性得以提高。     

面向人机协作中的安全物理交互仿真分析

以协作机器人Baxter为研究对象,面向人机协作中安全物理交互问题,提出利用Simscape Multibody工具箱建立协作机器人Baxter与人进行物理交互的仿真环境.针对人机协作任务中的安全物理交互问题,建立线性弹簧-阻尼系统用于模拟和计算人机协同任务过程中的接触力;利用计算力矩控制器和机器人逆动力学前馈实现机器...     

基于粒子群优化算法的机器人最优轨迹规划

机器人轨迹规划是机器人研究中的一个重点方向,直接关系到机器人的工作效率。为了使机器人运动过程中角速度和角加速度连续,采用三次样条插值函数对运动轨迹进行规划。由于角速度过快和角加速度过大会导致机器人系统产生震动和冲击现象,因此利用粒子群优化算法对角速度以及角加速度约束下的机器人运动时间进行优化,使得机器人在平稳运行的同时保持运行时间最优。最后运用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,实验结果证明了该方法在机器人轨迹规划中的可行性。     

基于变阻抗的人机协作避障技术研究北大核心

为避开随机出现在协作机器人工作环境中的障碍物,提出了基于变阻抗的人机协作方式实现避障。首先建立了人机协作时机器人末端的阻抗模型,然后在仿真软件中对阻抗模型中的参数进行分析;然后考虑到机器人工作任务的不同,设计了基于接触力和位置的变阻尼阻抗控制策略,并提出了协作系数实现对人机协作过程中主被动角色的确定,同时完成对整个人机协作控制系统的设计;最后设计相关实验,验证所提出的基于变阻抗控制的人机协作避障技术的有效性。     

双机器人协调焊接任务规划及仿真

针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹持机器人工具末端的两个约束矩阵,分别计算得到焊接机器人和夹持机器人的末端轨迹;焊接过程采用船形焊缝约束,保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成形良好的位置,建立双机器人协调焊接Solidworks-SimMechanics仿真平台,并对一个管道直角钢制弯头的协调焊接进行了运动学轨迹规划和仿真.结果表明,建立的平台能精确和有效地对双机器人协调焊接运动进行任务规划和分析,机器人运动轨迹与规划的轨迹一致.     

基于粒子群优化算法的机器人最优轨迹规划（英文）

机器人轨迹规划是机器人研究中的一个重点方向,直接关系到机器人的工作效率。为了使机器人运动过程中角速度和角加速度连续,采用三次样条插值函数对运动轨迹进行规划。由于角速度过快和角加速度过大会导致机器人系统产生震动和冲击现象,因此利用粒子群优化算法对角速度以及角加速度约束下的机器人运动时间进行优化,使得机器人在平稳运行的同时保持运行时间最优。最后运用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,实验结果证明了该方法在机器人轨迹规划中的可行性。     

基于关节约束的双臂机器人协调控制器研究

为提高双臂机器人运动的协调性,设计了协调控制系统,并对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真验证。创建了双臂机器人三维模型,利用相对雅克比矩阵推导机械臂末端执行器运动轨迹误差公式,设计机械臂运动协调控制器。根据层次优先的任务结构推导机械臂关节角速度方程式,设计双臂联合避免关节限制策略,通过优先级协调双臂运动。为验证关节约束条件下机械臂运动的协调性和稳定性,采用MATLAB软件对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真,并与无关节约束条件下输出效果进行比较。结果表明：在无关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较小,但是双臂机器人运动轨迹跟踪误差较大,双臂产生的角速度峰值较大;在有关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较大,而双臂运动轨迹跟踪误差较小,双臂产生的角速度峰值较小。采用联合关节限制策略,可以提高机械臂运动的协调性,降低机械臂角速度产生的峰值,机器人运动相对稳定,效果较好。     

具有惯性补偿的机器人变刚度碰撞传感器研究

针对现有机器人手部碰撞检测装置灵敏度低和适应性差的问题，基于电磁力伺服的可变刚度手部惯性力补偿机制，设计一种具有惯性自适应功能的变刚度机器人碰撞传感器。该传感器的碰撞触发力阈值随机器人手部惯性力而自适应改变，以消除惯性力对碰撞检测的影响并实时提高碰撞检测的灵敏度。碰撞实验结果显示：该电磁变刚度方法可显著降低传感器预紧弹簧的压缩力，提高机器人末端执行器碰撞过程的动态检测灵敏度，进而提升机器人在人机协作中的碰撞检测和安全防护的智能化水平。     

一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究

为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制。利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示：此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25%。说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制。     

基于D-S证据理论的人机交互意图识别技术研究

人的意图识别在人机协作中有重要地位。文章以人体的上肢运动轨迹为主要判据,研究了针对目标抓取的意图识别方法,人机交互采用基于视觉的方式。文章建立了用户交互意图模型,以深度相机获取人体上肢的运动,利用多维度判断因子,应用D-S理论实现意图因子融合,优化了目标快速判定算法。实验表明,文中所用的意图识别方法能快速、准确地识别操作者的抓取意图,为人机协作服务。对比实验表明,多维度因子的意图识别方法准确性高于单因子的方法,更为有效。     

镁在人体

<正> 一、镁的功效 1.镁与活力 参与核糖核酸(RNA)及去氧核糖核酸(DNA)的合成;参与神经肌肉的传导;是构成人体内多种酶的主要成分之一。 镁是能量释放所需,我们的肌肉与神经也需要镁来执行正常功能。研究发现,镁在人体运动功能活     

锌与人体

<正> 吸收和代谢 锌在人体内的含量仅次于铁,居第二位。成人体内含2.3g左右。按每公斤体重所含毫克计,男性锌含量平均为33.3mg,女性为22mg。60％在肌肉,22％～30％在骨骼,8％在皮肤和毛发,4％～6％     

人体健康需要镁

<正>最新科研成果指出,人体中有350多种不同的酶需要镁元素参与进行新陈代谢活动,因此,镁元素对人体功能的正常发挥有着重要的作用。镁是人体必需的矿物质元素,约占体重的0.05%（约20-30克）。体内近98%的镁存在于骨髓、牙齿和软组织中,2%存在于体液中,肝与肌肉是镁浓度最高的软组织。成年男性每日摄入量约为350毫克,成年女性约为300毫克,孕妇、哺乳期妇女约为450毫克。镁是骨骼和牙齿的重要组成部分。镁在人体内近70%以磷酸镁和碳酸镁     

Bronze Human Head with Gold Mask

The late period of Shang Dynasty(16th Century B.C.-11th Century B.C.)Height:48.5cmBronze covered with goldPreserved in Sanxingdui Museum,Guanghan city,Sichuan provinceThe traditional gilding process was that the specially mixed raw lacquer was painted on the ware surface;just before the paint was dried,gold foil with paper backing was overlaid on the paint with a bamboo clamp;then,the paper backing was gently brushed on its surface with a soft brush and kneaded with silk flosses,until the gold foil was adhered firmly to the ware surface;after removing the paper backing,a layer ofprotective varnish lacquer     

民营企业人力资源管理探讨

步入21世纪,面对经济全球化后完全市场化的激烈竞争,民营企业必须从根本上实现人力资源管理理念的转变和创新,及时调整战略决策,建立起与知识经济环境相适应的人力资源管理体制和运行机制,才能求得生存、获得发展.     

民营企业人力资源管理探讨

步入21世纪,面对经济全球化后完全市场化的激烈竞争,民营企业必须从根本上实现人力资源管理理念的转变和创新,及时调整战略决策,建立起与知识经济环境相适应的人力资源管理体制和运行机制,才能求得生存、获得发展。     

构筑人脉的战略性要诀——《人脉力》及其"人脉螺旋模型"

年轻的同事常常有着一种共同的困惑，那就是怎样才能在不太长的时间里成为职场上受到关注的人？特别是一些需要与众人打交道的职业人士，他们又如何在职业圈子里形成自己的品牌和口碑，从而实现职场上的飞跃性上升？这里有一本值得借鉴的指点迷津之作——《人脉力》，这本书是日本一家著名的猎头公司负责人冈岛悦子撰写的。     

Appropriate Human Involvement in Assembly and Disassembly

Product assembly as well as disassembly is often carried out by workers who have been trained and are flexible with respect to the different variants, delivery dates and changing lot sizes. Though there has been a strong tendency to mechanize and automate production during the last years many operations in assembly and disassembly are still very often performed manually. Furthermore there might be an increase in manually operated assembly or disassembly as a result of product equipment investments with shorter usage time. This keynote paper deals with the state of practice as well as the tendencies in product and production technology and the influence of markets. Another question is going to be the use of information technology on the shop floor level and between the shop floor and other levels within a company as well as the customers. Therefore industrial engineering is increasingly dealing with the influence of organization and structuring of production processes.     

构筑人脉的战略性要诀——《人脉力》及其“人脉螺旋模型”

年轻的同事常常有着一种共同的困惑，那就是怎样才能在不太长的时间里成为职场上受到关注的人？特别是一些需要与众人打交道的职业人士，他们又如何在职业圈子里形成自己的品牌和口碑，从而实现职场上的飞跃性上升？这里有一本值得借鉴的指点迷津之作——《人脉力》，这本书是日本一家著名的猎头公司负责人冈岛悦子撰写的。