开关型闭环数控通用机械手技术评议会在成都召开

成都科技大学于1981年4月28日至29日,召开了该校研制的开关型闭环数控通用机械手的技术评议会。参加会议的有四川省科委、省机械局、省高教局、成都市科委以及有关高等院校、科研所、工厂等18个单位40名代表。会议期间,代表们听取了方案介绍,观看了机械手按编制的程序主动夹着墨笔写“中”字等动作表演,进行了定位精度测试。与会代表经过讨论认为:该机械手采用闭环简易数控电磁换向开关阀,实现     

全伺服横走式注塑机械手的静态位姿误差分析和误差补偿

随着注塑成型的广泛应用,注塑机械手的应用范围也越来越广,主要包括模内外取件、取出产品后自动包装和模内埋入嵌件等.其中用于模内埋入嵌件的注塑机械手的定位精度要求较高,首先采用矩阵微分法建立静态误差模型,对全伺服注塑机械手进行静态位姿误差分析,得出注塑机械手的末端静态位姿误差与机械手的结构参数和运动变量之间的关系;然后利用摄动误差补偿法对机械手进行误差补偿,消除或减轻机械手末端的位姿误差,提高机械手末端执行器的定位精度.     

基于平面并联机械手的MEMS器件封装系统

针对微机电系统(MEMS)高精度,高速度和高灵活性的要求,开发了一种具有平面并联结构的机械手代替常用的X-Y平动平台,并引入机器视觉提高系统的灵活性.利用扩展卡尔曼滤波算法估计机械手各关节的初始角位置,从而间接地保证机械手在工作空间内的绝对定位精度.针对任何微机电系统器件,该封装系统本身还被用作测量手段,建立器件的几何模型,为封装离线编程奠定了基础,实现了系统的灵活性和封装效率之间较理想的平衡.     

基于四元数和B样条的机械手平滑姿态规划器

为实现机械手作业姿态的平滑调整,提出一种平滑姿态规划器.采用四元数代替传统的齐次变换矩阵描述机械手姿态,推导了两者之间的转换关系.通过四元数球面立体插值,生成过关键姿态且平滑的姿态轨迹.按机械手终端定位精度将其离散化,逆运动学解算后得到关键关节位置,并以五次B样条曲线插值方法生成启停平稳且脉动连续的关节轨迹.试验结果表明,提出的规划器使机械手姿态调整平滑且关节运动平稳,有效解决了平滑姿态规划问题,提高了机械手轨迹跟踪精度.     

关于立卧两用换刀机械手的设计

立卧两用换刀机械手将成为五面体数控加工中心必不可少的配套设施，通过对几种立卧两用换刀机械手的结构比较，选择出较为合理的方案，以作具体设计时使用。     

SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构特性分析

本文根据SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构为伺服阀控单出杆液压缸的特点,推导了动力机构的传递函数,对电液伺服阀零位附近的控制特性进行了分析,并提出改善SIWR-Ⅱ水下作业机械手控制性能的措施.     

黄瓜采摘机械手运动规划与控制系统设计

针对现有采摘机器人存在机构笨重、成本高、智能化水平低下等问题,研制了一套四自由度关节型采摘机械手。结合黄瓜采摘作业的特点,采用两段摆线运动组合的水平抓取运动规划算法,提出了基于DSP上位机运动控制器+CAN总线+DSP关节控制器的分布式控制系统。机械手定位精度测试实验结果表明:机械手定位精度可达6.9 mm,基本可满足黄瓜采摘作业的要求。     

基于囊状颗粒物的新型机械手

机械手是机器人的重要组件之一,由于传统通用机械手都是由多个独立活动关节构成的仿人多指机械手,需要大量的复杂结构和计算,从而导致其相应的高成本,同时,传统通用机械手响应时间长,抓取动作缓慢且不能完全适应目标物体的形状,甚至可能损坏目标物体。因此,针对传统通用机械手的诸多缺陷,设计一种新型的被动式机械手,方法是由大量的小颗粒物质包裹在一个球状弹性膜中,利用空气正压-负压的组合使弹性膜内的微小颗粒物质可以在松散-游离状态相互转换,使得它可以迅速地抓取和释放普通通用机械手难以抓取的具备复杂外形的物体,并具有形状适应性强、控制简单、可靠性高、执行效率高以及成本低等优点。     

机械手运动特性控制的探讨

机械手及机器人(本文简称机械手)是实现生产自动化的有力助手,随着科学、工业、农业及国防向现代化方向发展,其应用范围将日愈广泛。工业生产及其它作业要求机械手工作速度快(在200～2000mm/S),运行平稳,起动及定位时不发生明显的冲击现象,保证必要的定位精度。采用大的加速度和减速度,可实现动作速度快的要求。但是,不连续的巨大的加、减速度会产生机械冲击,引起机械手振动:定位时若无驱动压力,惯性冲击力将会把手推回,定位精度很低;定位时保持驱动压力,冲击力与驱动力使手往复运动,历时△T才能仃在定位     

基于PLC的翻杯机械手设计

介绍了一个使用PLC控制步进电机和气爪实现玻璃器皿的翻转和传送的装置,该装置具有低成本,效率高,定位精度高的优点,可以广泛应用于双工位控制.该机械手巧妙地采用偏心机构,同时实现了玻璃杯的传送和翻转,避免了传统机械手成本高,定位精度不高,控制程序复杂的缺点.     

基于AMESim/Simulnk的电液伺服系统研究与仿真

以5自由度关节型液压机械手为控制对象,阐述液压机械手的电液伺服阀控系统的结构组成及原理。研究电液伺服系统的闭环控制系统,计算液压机械手的电液伺服系统传递函数,并在MATLAB平台下绘制bode图来验证系统的动态稳定性,有针对性地提出电液伺服系统性能优化方案。同时,针对机械手液压驱动系统的电液伺服阀位置闭环控制系统,在AMESim平台下建立阀控非对称液压缸的液压机械系统模型,在Simulink平台下建立PID控制系统模型,通过AMESim/Simulink进行联合仿真分析,解决了电液伺服控制系统在AMESim平台下难以建模的问题,系统响应速度明显加快。     

PWM高速开关阀气动装置在精确位置控制中的应用

介绍一种以ＰＷＭ驱动快速开关阀构成的开关型数字阀在电－气伺服系统中的应用。通过选用改进的ＰＩＤ控制律，获得了很高的定位精度和重复精度。     

刀具螺旋槽磨削加工及其数控编程

刀具螺旋槽磨削已成为通用的成型方法,需要通用的数控加工程序。本文根据刀具螺旋槽成型的数学模型及磨削方法,详述其数控加工软件的编制步骤。以加工钻头螺旋槽为例,该数控程序已在WALTER五轴CNC联动磨床上运行通过。     

刀具螺旋槽磨削加工及其数控编程

刀具螺旋槽磨削已成为通用的成型方法，需要通用的数控加工程序。本文根据刀具螺旋槽成型的数学模型及磨削方法．详述其数控加工软件的编制步骤。以加工钻头螺旋槽为例．该数控程序已在WALTER五轴CNC联动磨床上运行通过。     

基于CATIA的真空助力器前壳体模具与机械手干涉分析

为验证用于马自达6真空助力器前壳体设计的合理性,采用CATIA软件进行实体建模和装配,通过实体建模及三维仿真,分析了冲压角度与机械手运动的关系,绘制了压力机运动过程简易模型,叙述了机械手运动曲线制作与压力机运动曲线合成,并对前壳体模具与机械手干涉状况进行检查。     

多通阀选井技术在智能原油计量站中的应用研究

对多通阀选井方案进行了研究,包括大口径多通阀的研发、多通阀的集成方案、选井方案、密封性能等方面,还对多通阀自控技术及其橇装化进行了探讨,从而形成了一套完善的数控多通阀选井技术。这是智能原油计量站的一项核心技术,将对智能化原油计量站在海外油田的建立和推广起关键作用。     

微机改造程控通用工业机械手

本文介绍了程控通用机械手微机改造的一个实例,从而说明了将老式普通工业机械手改造成示教再现机器人的可行性.     

一种新型的气动伺服阀及其在位置控制系统中的应用

本文介绍一种由永磁极化式力马达作为电-机械转换器的单级气动伺服阀。该阀具有令人满意的静、动态特性,滞回小于0.4％,频宽达134Hz。将该阀用于计算机控制的位置系统,定位精度可达10μm左右,优于被比较的西德生产的阀。     

Z5432钻床数控改造中的几项关键技术

对普通钻床进行数控改造,使改造后的钻床既能实现数字控制,又能采用手动控制,在同一次安装中完成工件的钻、扩、铰多个工序,不仅确保加工精度,而且提高加工效率数倍;该技术还通过精确机械原点和开发螺距误差补偿功能,提高了定位精度和重复定位精度。     

波形弹簧成形模曲面的在线加工

阐述了波形弹簧成形模曲面的确定及其数控加工程序的编制方法、加工工艺过程。在简易数控铣床上,通过上位计算机的控制,利用数控机床RS232接口与计算机进行数据传输,实现了波形弹簧模具形面的在线加工,为利用简易数控机床加工自由曲面提供了一条可行的途径。