平台惯导／GPS组合导航实验研究

本文介绍由某平台惯导系统与ＴＡＮＳⅡ ＧＰＳ接收机组成的组合导航原理样机研制调试情况。首先简要介绍ＩＮＳ和ＧＰＳ接收机通信接口设计；然后是ＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航卡尔曼滤波器设计；最后，实验室及车载组合导航实验，验证了组合方案的有效性。研究结论对远程导弹中制导有现实意义。     

GPS／DR车辆导航系统研究

随着城市车辆的急剧增长和道路交通状况的紧张,以ＧＰＳ定位技术为主的民用车辆的定位导航和监控技术得到了飞速发展。本文研究ＧＰＳ和航位推算系统ＤＲ的组合导航技术,给出了ＧＰＳ／ＤＲ组合导航系统的设计方案。由ＧＰＳ接收机,压电陀螺仪和车载里程仪组成的多传感器系统通过卡尔曼滤波器实现信息融合,以提高ＧＰＳ／ＤＲ组合系统导航精度。本文也对ＧＰＳ／ＤＲ系统的工程实现做了探讨。     

多传感器数据融合导航系统研究

本文研究了一个以捷联式惯性导航变主,以ＧＰＳ和ＧＬＯＮＡＳＳ卫星导航系统等为次级传感器组成的数据融合导航系统,介绍了其实现方案。设计了基于Ｈｏｐｆｉｅｌｄ神经网络的融合导航滤波器。计算机模拟结果证明,神经网络算法的精度优于通常的卡尔曼滤波器,有令人满意的结果。     

无人机应用GPS定位导航的升空试验分析

通过以电影经纬仪跟踪测量的无人机载ＧＰＳ动态试验及已知地面控制站精确位置坐标的地面ＧＰＳ静态试验，对ＧＰＳ及位置差分ＧＰＳ动态定位特性，定位误差分布进行了统计分析，并对ＧＰＳ定位误差的平稳性问题即定位误差短时漂移范围做了考察，获得了飞行试验数据及分析统计结果。这些结果为ＧＰＳ对与无人机定位与导航控制，在ＧＰＳ在组合导航中进行导航修正的算法设计及工程实现奠定了基础。     

基于神经网络的动态GPS卡尔曼滤波算法研究

由于传统卡尔曼滤波导航定位的方法定位精度不高，提出了用前向神经网络来辅助调节卡尔曼滤波器，使其具有自适应能力以应付动态环境的扰动，其中自适应的体现则是利用了神经网络的BP算法，仿真研究表明：该算法优于标准的卡尔曼滤波器。     

车载GPS组合导航与定位系统研究

对于车辆导航来说，跟踪卫星的信号常常由于建筑物及树木等的遮挡而中断，因此，ＧＰＳ不能象在航空和海上那样确保ＧＰＳ接收机能连续、准确地进行实时导航与定位。为此，本文详细介绍了作者开发、研制的由ＧＰＳ接收机、速率陀螺仪和里程表组成的ＧＰＳ／惯性组合导航与定位系统的设计原理及测试分析结果。初步试验结果验证了该系统具有良好的导航与定位性能。     

联合卡尔曼滤波在多传感器信息融合中的应用

介绍了基于多传感器信息融合技术的联合卡尔曼滤波器的一般设计方法，并将此方法运用于舰船INS/GPS/Loran-C组合导航系统中，理论分析与仿真结果表明，该联合卡尔曼滤波器的设计合理，算法具有全局最优性，能够提高系统的导航精度和容错能力。     

GPS汽车导航系统简介

随着ＧＰＳ定位技术的日益发展，ＧＰＳ定位技术已深入到许多领域之中，许多国家都在积极制定开发ＧＰＳ技术计划。日本以及德国在利用ＧＰＳ技术进行飞机导航，舰船导航以及大地测量等方面取得重要研究成果，近年，日本推出ＧＰＳ汽车导航系统，已开始普及应用，ＧＰＳ汽车导航系统不仅可以导航，该系统还可为用户提供多种信息服务。     

定位报告系统（PLRS）中的卡尔曼滤波器解耦设计

定位报告系统以同步时分多址方式工作，利用卡尔曼滤波技术进行实时的定位解算。为了达到提高解算速度，节约存储空间，并保证足够定位精度的目的，将全状态量的卡尔曼滤波器解耦成三个小的卡尔曼滤波器－－高度滤波器，时钟滤波器和踪迹滤波器，仿真分析表明解耦设计是合理而成功的。     

卡尔曼滤波算法在相对导航中的应用

本文针对 JTIDS 下引入的导航功能，从概念原理上进行了论述，对如何实现导航功能作了深入的研究，包括采用 TOA 技术实现相对导航，以及卡尔曼滤波器的设计；并对系统方案的实现方法进行了仿真验证，给出仿真结果。     

无人驾驶飞机的GPS导航系统

本文介绍了目前无人驾驶飞机（无人机）的几种定位和导航方法，提出了一种新的无人机导航系统：ＧＰＳ导航系统；论述了该系统的总体方案，分析了其关键技术；设计并实现了系统的硬件和软件。该系统可自主导航，也可用遥控系统辅助导航，还可用遥测系统监测；可只用ＧＰＳ单机，也可借用遥控信道进行ＧＰＳ差分。这是一种应用前景很好的无人机导航系统。     

捷联惯导开环导航算法与简化误差模型匹配性验证

惯导解算算法与误差模型相匹配是设计静态自对准或自标定卡尔曼滤波器的前提。给出了捷联惯导开环导航算法与简化的静基座捷联惯导误差模型;并从误差对比的角度验证了开环导航算法与简化误差模型的匹配性。基于捷联惯导开环导航算法与简化误差模型构建了闭环卡尔曼滤波器,将闭环卡尔曼滤波器应用于多位置对准半实物仿真试验,仿真结果表明,陀螺和加速度计零偏估计精度优于97%,进一步从应用的角度验证了开环算法和简化误差模型的匹配性。     

GPS航记录和航迹图示的实时导航处理软件LPNS

ＬＰＮＳ实时导航处理软件专门为ＧＰＳ接收机与计算机联机时进行了ＧＰＳ导航定位信息的采集记录和实时航迹图形显示而研制的。本文报导了ＬＰＮＳ软件的设计思想和实际效应。     

八维卡尔曼滤波机动辨识动态用户GPS定位

在８维卡尔曼滤波ＧＰＳ定位基础上，将机动量检测与引入滤波器，达到自适应调整状态模型的效果，结果说明，在８维卡尔曼滤波中加上机动辨识，使ＧＰＳ定位在动态环境应用于精度更高，且比１１维滤波器大大减小了运算量，提高了定位解算的实时率。     

INS／GPS组合导航集中式卡尔曼滤波器的仿真研究

主要研究平台式惯导（INS）和全球定位系统（GPS）组合导航集中式卡尔曼滤波器的实现，其中包括位置组合，速度组合、位置＋速度组合三种组合方式，并给出了相应的仿真结果，研究表明集中式卡尔曼滤波器可以提高导航系统精度。     

MEMS-INS/GPS双星组合定位方法研究

提出了一种 GPS 不足 4 颗星情况下的双星组合定位方法。利用微机械惯导系统短时间自主导航定位的优良特性,建立双星组合定位的误差方程,同时利用 GPS 导航系统自身的卫星测量信息,设计双星组合定位导航系统的卡尔曼滤波器来实现微机械惯导和 GPS 卫星信息的最优融合。通过微机械惯导和 GPS 的信息融合,实现 GPS 在 2 颗卫星情况下的组合定位。实验结果表明,在 GPS 卫星导航收星条件差的情况下,双星组合导航具有较好的定位精度。     

GPS航空物探导航和定位测量软件

航空导航是ＧＰＳ应用的重要方面。而航空地球物理勘是工业通用航空的专业分支。本文叙述了ＧＰＳ的精度指标与可用分析。着重探讨 地质矿产资料航空勘查中，应用ＧＰＳ进行导航和定位的方法。     

GNSS和GPS

任何高新技术都有两面性，ＧＰＳ导航定位技术已经获得广泛的应用，但是，由于人为因素干扰和ＧＰＳ系统本身特点，在卫星导航绝对定位应用中，其使用精度受到限制，完整性条件也不能完全满足民用航空导航的需求。近年来，在推进和产生新的全球卫星导航系统（ＧＮＳＳ）方面，解决“ＧＰＳ之后是什么？”这种探索性问题，取得了突破性进展，本文将比较美国ＧＰＳ和俄罗斯ＧＬＯＮＡＳＳ系统的异同，给出概念型ＧＮＳＳ系统的特点，以     

基于联邦卡尔曼滤波算法的水面无人作业船导航精度研究

为了实现无人作业船的自动导航,搭建了以Trimble BD982 GNSS系统为核心的差分定位系统。通过试验及分析得出了该系统的定位精度。为了进一步提高系统的导航精度,引入了联邦卡尔曼滤波算法,设计了基于航向姿态参考系统(AHRS)与GPS结合导航模式的卡尔曼滤波器。通过仿真试验表明该滤波器能明显提升系统的导航精度。     

基于UKF的GPS／MIMU组合导航滤波算法研究

高精度的导航定位是无人机研究中所面临的主要挑战之一。采用GPS／MIMU组合导航是目前主流的导航模式。当前实现GPS／MIMU组合导航的技术主要是卡尔曼滤波。文中将UKF（Unscented Kalman Filter）滤波技术应用于组合导航,建立系统的状态与观测量的非线性模型,在给定初始值和噪声方差阵的情况下进行了仿真。数值仿真表明所设计的卡尔曼滤波器可行,该方法能很好地改善滤波效果,提高了估计精度,同时减小了计算量。