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提出了一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法。首先建立声纳感知数据向地图映射的概率模型,将声纳感知到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示,并利用D-S证据理论对其进行数据融合,得到机器人的局部环境。在此基础上,采用基于滚动窗口的方法进行移动机器人路径规划,最终实现实时导航。试验结果表明该方法是可行和有效的。 相似文献
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介绍了在室内未知环境下移动机器人利用激光雷达、电子罗盘和里程计等传感器信息创建特征地图的方法;从激光雷达数据中提取直线特征作为地图的主要环境描述特征,采用构建直线模板的方法对雷达数据进行分簇,通过最小二乘法拟合出相应的直线并对冗余地图线段进行合并,从而得到较精确的特征地图;实验表明该机器人建立的环境特征地图是精确有效的,且与栅格地图相比数据量小,可进一步用于机器人的避障、路径规划等复杂任务. 相似文献
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移动机器人能够创建精确的环境地图,是其具有准确的定位能力以及完成其他任务的前提。因此地图创建技术是移动机器人的关键技术。提出了一种基于人工引导方式的地图创建技术。该技术一方面弥补了传统机器人建图过程中自动搜索路径低效率的弱点,另一方面通过人机交互,机器人可以在建图的过程中记住关键的路径点,建立栅格地图与拓扑地图的混合地图,为移动机器人将来的导航奠定基础。 相似文献
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对未知的环境进行有效的探索是移动机器人领域最重要的问题之一。针对准确建立未知环境地图的问题,本文设计了基于机器人操作系统的多机器人协作建图系统。首先介绍了多机器人协作建图系统总体框架,并根据功能需求分别进行方案设计,最后打通了两个功能系统的通信,实现预期功能。通过仿真实验对设计的系统进行验证,证实了该系统设计的可行性,为多机器人协作作业提供了重要条件,具有较强的实用性。 相似文献
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基于粒子滤波器的移动机器人定位和地图创建研究进展 总被引:2,自引:0,他引:2
首先,对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述.然后,介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展.其次,给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果.最后,对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望. 相似文献
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一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案;采用激光测距仪进行特征地图创建,利用"聚合-分害虫-聚合"的方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建;为了实现移动机器人的同时定位与地图创建,采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的位姿与地图信息进行预测及更新,结合状态估计和数据关联理论,实验显示x的校正量保持在±0.9cm之内;y的校正量保持在±2.5cm之内;θ的校正量在±1.2之内,实现了基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM. 相似文献
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对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题.通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1.机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示.对于一个完全未知的环境,从一点S出发,限制移动机器人最远能走r(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为|E|+O|V|,这是目前最优结果. 相似文献
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《Advanced Robotics》2013,27(4):437-450
This paper presents a methodology for building a high-accuracy environmental map using a mobile robot. The design approach uses low-cost infrared range-finder sensors incorporating with neural networks. To enhance the map quality, the errors occurring from the sensors are corrected. The non-linearity error of the sensors is compensated using a backpropagation neural network and the random error of readings including the uncertainty of the environment is taken into a sensor model as a probabilistic approach. The map is represented by an occupancy grid framework and updated by the Bayesian estimation mechanism. The effectiveness of the proposed method is verified through a series of experiments. 相似文献
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移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展 总被引:18,自引:2,他引:18
自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,分析了目前存在的难题,并指出了未来研究的发展方向. 相似文献
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提出一种高效的基于全景视觉的室内移动机器人地图构建和定位方法. 该方法充分利用全景视觉系统视野广阔、获取环境信息完整的特点, 根据全景图像生成环境描述子; 利用上述环境描述子描述环境, 创建拓扑地图, 将地图表示为环境描述子的集合. 在此基础上, 提出一种基于贝叶斯理论的定位方法, 根据当前全景摄像头的观测值, 利用已生成的地图完成状态跟踪, 全局定位和“绑架”定位. 最后通过实验验证了该方法的有效性, 并给出了计算成本分析. 相似文献
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《传感器与微系统》2019,(5):100-103
针对传统语音软件包信息冗余且移动机器人控制系统通用性和代码可移植性差的问题,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人语音控制系统。语音控制命令信号经预加重、加窗分帧以及端点检测等进行预处理,利用基于Fisher比的Bark小波包变换方法提取特征参数,应用隐马尔可夫模型(HMM)算法进行识别,应用C++语言将上述内容编写成软件包,使用ROS的节点功能以及通信机制将识别结果用来控制移动机器人运动。实验结果表明:系统的识别率为94%以上,能准确识别不同用户的语音控制命令;经与成熟SDK功能比较,系统的识别率提高了1. 6%,且识别时间明显缩短,仅为255. 6 ms,表明系统在确保准确率的同时提高了反应速度。 相似文献