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互配零件机器人装配作业的几个关键问题 总被引:2,自引:1,他引:1
以互配零件的机器人装配作业为例,重点从装配误差与互配零件间隙的分析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术问题的国内外研究现状进行介绍和论述,并预测其技术发展和应用的新趋势。 相似文献
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针对工业机器人装配柔性低、工件识别鲁棒性差的问题,提出一种基于机器视觉的工件识别方法应用于零件装配领域。该方法首先利用双层旋转滤波器的尺寸不变性和旋转不变性实现特征点的均匀提取,利用rBRIEF算法生成带有方向信息的特征点描述符,计算Hamming距离进行特征点匹配,利用RANSAC算法对结果进行优化,实现目标工件的准确识别。用工件图片对本文方法进行检验,试验对比分析了该方法与3种传统方法在旋转、缩放变换下的工件识别效果,结果表明,该方法能够更准确、高效地识别工件。最后,搭建基于机器视觉的轴孔装配实验平台,验证工件识别的可行性。 相似文献
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机器人装配作业的主被动复合柔顺 总被引:3,自引:0,他引:3
提出一种称为“一维搜索”的机器人装配作业的主被动复合柔顺新策略,其核心内容是将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限度地利用被动柔顺的简化手腕结构,降低控制系统的计算和搜索时间。根据这种策略,研制了一维搜索手腕并建立了实验系统,验证了一维搜索策略的可行性。 相似文献
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日本的机器人技术和各国比较,属世界上先进的,甚至在若干领域,领先美国一步。但是,当前机器人技术竞争的焦点,是在智能型机器人,从图样辨识、声音辨识、计算机软件的研究开发,各国都在全力以赴。一、装配机器人的特点及应用装配用机器人要把零件组装起来,就需要有下列 相似文献
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基于装配简图与装配语义的轴类零件信息提取 总被引:1,自引:0,他引:1
传统面向零件设计的CAD已不能很好地适应产品的全过程设计。本语文提出了基于装配简图与装配语义的轴类零件信息提取方法,可较好地支持自顶向下的设计过程,对加快机械产品设计周期和减少设计师的重复劳动有着重要的意义。 相似文献
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本文利用误差补偿数据库,对机器人在整个工作空间进行误差自动补偿的方法。按照示教再现机器人和离线编程机器人的不同控制特点,分别提出了工作空间离散点误差补偿的数据库的建立方法,并在STJ-1装配机器人验证了上述所提方法的可行性。 相似文献
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机器人螺纹柔性装配中螺纹可装配性的几何分析 总被引:1,自引:0,他引:1
从螺纹的主要几何参数及其配合公差入手,分析机器人螺纹柔性装配初始旋合状态的几何过程,推导出决定机器人夹持器转动中心位置偏差范围内、外螺纹配合零件间允许位置和角度偏差的数学表达式,它对夹持器柔顺度的设计和机器人主动位置调整和控制技术的研究起到重要的指导作用。 相似文献
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一种保证分组装配零件数量均衡的新方案 总被引:3,自引:0,他引:3
分组装配是一种用较低精度的零件实现高装配精度的方法。传统的分组装配方法常用某些组内相配零件数量不均衡而导致剩余零件增加。为使分组装配中剩余零件为最少,提出一种新的分组算法。在此基础上发展了一种保证分组装配零件数量均衡的新方法。 相似文献
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面向ASP与DFA集成系统的装配模型技术 总被引:5,自引:0,他引:5
针对并行工程中的产品装配设计与优化分析 ,提出了一种装配顺序规划与为装配而设计相集成的产品装配分析系统。重点分析研究了集成系统中的产品装配建模方法。首先对现有的各种典型的装配模型技术进行分析比较 ;其次 ,根据 ASP与DFA集成系统的需求 ,设计出了一种包含装配草图、装配关联图信息、装配结构树图、零件设计参数和连接参数等信息的装配模型结构。并结合实例分析了该装配模型的计算机实现方法 相似文献
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从工艺角度出发,研究了钳工镶配件的配合精度和配合要素,分析了误差产生的机理,系统性地提出了镶配件加工的10个作业原则。 相似文献