数控手机玻璃磨边机控制算法及误差分析研究

为了去除手机玻璃边的瑕疵以提高其抗冲击力，设计一种数控磨边机。针对手机玻璃轮廓外形，采用了几何图形分析法，提出了基于极坐标系下的直线插补算法和圆弧插补算法。讨论了影响手机玻璃轮廓磨削加工精度的主要误差因素，推导出离散系统时间跟随误差公式和综合轮廓误差公式，采用了三次样条插值法，利用MATLAB软件对恒角速度磨削进行动力学仿真分析，并进一步提出恒角速度磨削改进策略。实践证明：采用上述控制算法的数控磨边机能有效地提高手机玻璃轮廓的磨边精度，满足工艺要求。     

可编程序控制器在镀膜玻璃生产线中的应用

一．前言我院设计研制的镀膜玻璃生产线，是采用集微机技术、自动控制技术、汛通技术为一体的可编程序控制器，进行全自动控制的连续式、双端、高真空、旋转磁控溅射镀膜工艺，年产十五万平米镀膜玻璃的生产线。若用人工操作，缺点甚多。第一是不易保证镀膜质量；第二是生产线的设备众多，分布广，造成启停设备的操作繁琐，难以相互协调，如启停设备不当，易损坏玻璃，影响设备正常运行；第三是缺少有效手段检测各种故障，而且由于生产规模较大，设备分散，若操作不当，易造成真空污染、设备损坏，即使操作人员发现了问题，也往往不能及时处…     

装载系统机器人化的动力学模型与自适应控制

从控制的观点来看,装载系统代表多变量的、非线性的和复杂的动力学耦合系统。考虑到拉格朗日法建立的二自由度装载系统动力学模型在现实情况中存在不稳定性和建模误差。在J.E SLOTINE提出的自适应控制方法的基础上,构造李雅谱诺夫（Lyapunov）函数,设计自适应控制器,对关节位置和速度进行轨迹跟踪研究,并用Matlab进行仿真。仿真结果表明关节速度稳态误差和位置稳态误差为零,验证了控制器的有效性和可行性。     

基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计

以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计.该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进行了详细的说明.机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明.所设计的开放式5R工业机器人系统,具有较好的实用性.     

焊接自动线和焊接机器人

双金属锯带高压电子束连续焊接生产线技术,串联式机器人化焊接提高了装载机制造的效率[德],混合式弧焊机器人编程语言,弧焊机器人示教编程器的设计,[编者按]     

焊接自动线和焊接机器人

焊接机器人的现状及发展趋势（一），焊接机器人技术现状与发展趋势，基于弧焊机器人的柔性再制造系统，弧焊机器人MOTOMAN示教编程方法，易于兼容的机器人化焊接间，系列机器人化的弧焊设备，一种基于视觉的平面焊缝初始焊位定位的简易方法。[编者按]     

基于通用机器人控制器的色谱试验机器人设计

针对绝缘油色谱分析快速响应、全自动化控制的需求,提出以某公司通用机器人控制器为核心的色谱试验机器人控制方案。通过EtherCAT工业总线实现控制器与伺服的控制与数据交互,基于AtMega2560的外部工控板扩展系统输入输出实现多外部设备的控制;上位机通过网络通信的方式实现控制器与色谱仪、震荡仪的控制与交互,进而实现绝缘油色谱分析流程的全自动化控制;只需将待分析的瓶装油样放入油样放置区,通过上位机选择油样数量与类型,启动色谱分析控制系统就可自动完成油样制备、震荡分离、油气分离、色谱分析全过程,此控制方案操作简单且便于后期维护。通过实际油样进行试验验证,结果表明：所提控制方案性能稳定且高效,绝缘油组分分析的重复性与准确性均达到国标要求。     

晶闸管弧焊电源电脑控制器研制

介绍了一种由NCS-51系列单片机组成的晶闸管弧焊电源控制系统。针对ZX5-400型电源设计了控制软件，经动、静特性测试和焊接试验，证明其焊接电弧稳定、飞溅小、可靠性高、焊接适应性强、操作简便．深受焊工好评。     

带合阶功能的点焊机恒流控制器的软件设计

主要论述一种基于8098单片机的点焊恒汉控制器的软件设计。在整个控制器的软件设计中，采用状态分析法进行监控程序的设计，且软件设计采用模块化设计方案，使编程、调试以及修改十分方便。     

玻璃基板搬运机器人的设计

讨论了FPD产业中玻璃基板搬运机器人的常用构型,确定了圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人的设计方案.结合玻璃基板搬运机器人的设计过程和构型特点,着重介绍了玻璃基板搬运机器人R向伸缩模块、θ向旋转模块和Z向升降模块的功能及实现各模块功能的机械结构和运动机理,并以R向伸缩模块为例,从转矩匹配和转动惯量匹配两个方面校核了电机与负载的匹配性能.验证结果表明,玻璃基板搬运机器人所选电机与负栽的匹配性能良好,且R向伸缩模块的转动惯量具有周期性变化的规律.     

基于ARM&FPGA的玻璃刻花机控制器的设计

在分析玻璃刻花工艺的基础上,研究了以嵌入式微处理器ARM和FPGA为核心架构的玻璃刻花机控制器硬件平台,以及以Linux和Xenomai构建的实时操作系统为软件框架的软件平台。针对玻璃刻花加工对同步控制、误差补偿和加工工艺的要求,研究了相关的功能模块,完成玻璃刻花机控制器的设计开发。     

废玻璃和粉煤灰制备微晶玻璃的快速烧结-晶化行为

以废玻璃、粉煤灰为主要原料,利用快速烧结-晶化法制备斜辉石-钙长石微晶玻璃.利用XRD和SEM研究了升温速率对微晶玻璃烧结-晶化行为和显微结构影响.结果表明,与10 ℃/min常规烧结相比,30℃/min以及烧结温度下直接置入烧结的烧结激活能显著降低,微晶玻璃体积密度更大、气孔孔径更小.快速升温时最佳烧结温度明显降低,且钙长石晶相出现择优取向生长,导致微晶玻璃抗弯强度增大,950℃下直接置入烧结的微晶玻璃抗弯强度达到最高值107 MPa.     

焊接自动线和焊接机器人

20061194 μC/OS-Ⅱ及其在机器人焊接系统中的应用；20061195 爬行式弧焊机器人立向与横向焊接工艺的研究；20061196 焊接机器人智能化的发展；20061197 焊接机器人的生产措施；20061198 新型机器人化焊接装置；     

DMC及其在开放式机器人控制器中的应用

本文介绍了DMC在建立开放式机器人控制器中的优势，提出了SCARA型机器人控制器的方案。工业控制计算机进行空间轨迹规划计算而DMC实现关节运动的控制。实验证明了控制器的可靠性。     

基于工业PC机的数控旋压系统控制软件设计

介绍了工业PC机实时控制的编程原理及控制程序结构，提出了CNC控制系统的软件结构。实现了数控旋压系统控制软件以工业PC机为核心的新颖、经济、简易、实用的功能。     

基于关节约束的双臂机器人协调控制器研究

为提高双臂机器人运动的协调性,设计了协调控制系统,并对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真验证。创建了双臂机器人三维模型,利用相对雅克比矩阵推导机械臂末端执行器运动轨迹误差公式,设计机械臂运动协调控制器。根据层次优先的任务结构推导机械臂关节角速度方程式,设计双臂联合避免关节限制策略,通过优先级协调双臂运动。为验证关节约束条件下机械臂运动的协调性和稳定性,采用MATLAB软件对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真,并与无关节约束条件下输出效果进行比较。结果表明：在无关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较小,但是双臂机器人运动轨迹跟踪误差较大,双臂产生的角速度峰值较大;在有关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较大,而双臂运动轨迹跟踪误差较小,双臂产生的角速度峰值较小。采用联合关节限制策略,可以提高机械臂运动的协调性,降低机械臂角速度产生的峰值,机器人运动相对稳定,效果较好。     

开放结构控制器构件化实现方法

本文在分析了中国开放结构控制发展现状的基础上，详细论述了开放结构控制器实现的关键问题：构件化技术和配置方法，并且以开放结构控制器平台POAC（Platform for Open Architecture Controller）为例展示了开放结构控制器的典型实现结构。     

添加剂对微晶玻璃晶化行为的影响

利用黄金尾砂为主要原料，在CaO—MgO—Al2O3-SiO2系玻璃中，分别以Cr2O3和Cr2O3＋TiO2混合物作添加剂，采用DTA、XRD、SEM等分析测试方法探讨微晶玻璃的晶化行为。实验结果表明，改变添加剂的种类，可控制微晶玻璃析出晶相的种类、微观形貌与分布状态；引入3％Cr2O3时，可得到2～5μm透辉石晶体交错分布、性能优良的微晶玻璃；引入2％Cr2O3＋2％TiO2复合晶核剂时，可抑制晶体的长大，得到以0．2～0．4μm粒状透辉石晶体为主晶相、钙铁透辉石为次晶的细晶微晶玻璃。     

焊接机器人控制器的组成及功能

如果说操作机是机器人的肢体,控制器则是机器人的大脑和心脏。控制器主要由主控单元、伺服控制驱动单元、输入输出接口及电源投入单元组成。