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对输电线路的巡检能够确保电网的安全运行,利用无人机图像准确快速地实现架空线路及走廊的三维建模是推进智能电网建设的有效措施。考虑当前三维建模方法均未对线路杆塔进行有效建模,因此,本文提出了一种基于无人机图像的杆塔自动提取方法,能够从复杂的背景图像中完成对线路杆塔的有效识别。首先,采用RGB阈值对线路杆塔进行粗提取,并结合连通域对图像背景进行去除;然后通过LSD(Line Segment Detector)直线检测算法对杆塔进行直线分割检测和交运算;最后结合Hough变换对直线段进行编组,根据线路杆塔几何特征设计了杆塔提取算法。由无人机图像试验可知,本文所提出的线路杆塔自动提取方法能够有效排除图像复杂背景信息的干扰,实现线路杆塔的准确识别。 相似文献
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《电子技术与软件工程》2017,(15)
高效、安全的无人机电力巡线已经成为了高压输电线路巡检的一种重要的方式。通过对无人机航拍采集到的通道图像进行分析与处理,我们可以发现线路部件是否出现缺陷。图像处理技术可以突破处理海量图像的技术瓶颈,替代人工观察检测图像,降低了因为人为导致的误检率,在无人机电力巡检中具有良好的应用前景。本文阐述了国内外无人机电力巡线中图像处理技术的研究现状,分析了图像处理在电力巡检中的典型干扰因素,并探讨了图像处理在电力巡检中的应用。 相似文献
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输电线路无人机巡检系统可以远程操作、实时监控、记录信息等,能力远远超过人工,不仅能够实现输电线路巡检的精益化,综合地理信息技术、传感器等工具,还能以超高效率开展巡检活动.因为电力线路巡检系统与地理信息技术密切相关,所以本文主要探讨基于卫星地理信息系统,应用无人机开展输电线路航线规划、精益化采集线路可见光及红外影响巡检记录、形成基于卫星地图的输电线路缺陷及风险点分布图、应用多平台地理风险分布图指导输电运维人员开展差异化运维及精准检修等主要组成的巡检系统.又以大篇幅介绍其组成部分,希望对无人机输电线路巡检方面提供一些帮助. 相似文献
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在规划无人机巡检输电铁塔的飞行路径中,考虑无人机所受的电磁干扰对于保证无人机安全高效地完成巡检作业任务具有重要意义。由于不同形状铁塔的巡检目标位置、导线排布方式不一致,造成无人机的最优巡检路径和安全距离存在差异。为此,选择了4种500 kV典型输电铁塔作为研究对象,通过有限元仿真分析了不同形状铁塔对无人机的电磁干扰并确定了无人机巡检各典型铁塔的安全距离;结合巡检对象及常见缺陷出现的位置确定了无人机巡检4种铁塔的高空安全悬停点;通过混合遗传-模拟退火算法寻优得到了4种典型铁塔下无人机最优巡检路径。结果表明,无人机巡检500 kV酒杯塔、猫头塔、干字型耐张塔和双回鼓型塔的最优路径长度分别为190.4、202.6、213、313.7 m;前3种塔型的最小安全距离为1.5 m,最后一种塔型的最小安全距离为2 m。 相似文献
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无人机巡检作业是现在输电线路巡检较为高效、科学的解决方案。针对架空输电线路的特点和人工操作无人机巡检成本高居不下的情况,本文提出了一种基于ROS系统的无人机全自动导线跟随巡检作业系统。系统利用激光雷达的三维测距特性,飞行过程中利用点云信息反馈对无人机姿态进行控制,实现无人机与导线保持安全距离下进行跟随飞行。然后,利用RTK信息建立多塔间的几何关系,计算无人机过塔飞行中所需路程从而实现过塔飞行。实验表明,本文提出的方法实现了导线跟随及过塔飞行,满足自动巡检需求,具有较好的可行性和有效性。 相似文献
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随着我国经济的飞速发展,国家及社会对电能的需求日益增加,也促进了我国电力事业非常快速的发展。由于电能的需求量增多,我们需要大量的扩建高压、超高压和特高压等大容量的电力路线,而这些路线需要建在人烟稀少,人不能轻易到达的地方。电网的安全与否会在很大程度上对社会的稳定产生影响,而输电线路的稳定运行能够为电网的安全提供有效保障。在巡检中,山区、林区的路线比较坎坷,给巡检员的巡检工作增加了很大的困难,甚至有可能对巡检人员的人身安全产生极大的威胁,所以,线路巡检迫切需要现代化、自动化的设备。在电力企业的快速发展下,无人机诞生了,这是一种科学的巡检设备,不仅能够提高工作效率,还能帮助工作人员减少工作量,减少安全隐患问题的出现[1]。本文主要以输电线路巡检为本文的中心点,对目前的无人机在输电线路巡检中的使用情况,以及无人机在输电线路巡检中的未来发展做阐述。 相似文献
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随着电力供电可靠性要求的不断提高,电力巡线技术正在向自动化、智能化方向发展。无人机技术以其便捷的操作、精准拍照及图像识别等优点,正广泛应用于电力巡线技术领域。基于激光雷达实现无人机跟随导线飞行,进行线路通道巡检,提出一种基于改进卷积神经网络的可见光与热红外方法,通过采用可见光与热红外图像的融合,以识别出输电线路和障碍物信息,实现对输电线路故障的自动检测。通过对运行线路的实际巡视,输电线路故障的自动检测发现率达90%以上。结果验证了提出的无人机图像融合技术及故障自动检测技术的有效性及可行性。 相似文献
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目前研究的电力巡检机器人避障路径规划方法存在避障能力较差、巡检效果不佳的问题,因此提出基于机器学习的电力巡检机器人避障路径的规划方法.利用运动关系以及机器人运动势场定理完成电力巡检机器人路线三维模型的建立,确定机器人在获取行动任务时路线的方向,通过模糊支持向量算法对初始化的行走路径进行避障路径规划,使巡检机器人具有智能... 相似文献
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本文根据无人机巡检输电线路的相关需求,对无人机输电线路巡检航线和任务规划的软件的设计进行了相关探讨,同时,进一步分析了软件中所涉及到的关键技术,并且在分析与探讨的过程中充分考虑了软件的交互性、模块化和可视化. 相似文献
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针对现有技术中输电线路检测故障系统图像处理效率低、故障定位误差大等诸多问题,提出了一种新的基于无人机技术的输电线路检测与故障定位方法。在无人机中应用单目摄像头获取输电线路的视觉图像,并将每个图像发送到地面工作站,使用纹理过滤和图像校正方法来解决图像处理中摄像镜头畸变和噪声直接干扰的问题,大大提高了输电线路故障检测的精度,该研究还在无人机中增加了卫星导航与惯性测量单元附加传感器,通过不同概率密度函数提高无人机空间定位估计,即使在黑夜与大雾天气中,也能够实现输电线路检测和故障定位。仿真结果表明,该研究拟用方法实用性强,多次实验故障定位的准确性均在90%以上。 相似文献