基于STM32的两轮自平衡遥控小车

针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的研究型平衡小车系统。该系统以STM32为主控芯片,采MPU6050采集小车的姿态。然后通过卡尔曼滤波融对数据进行融合处理,最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动＇使小车保持平衡。系统利用自制的无线遥控模块中的NRF24L01模块传输控制信号模拟人体姿态调制,控制小车的行走。     

基于MPU6050六轴传感器平衡小车的设计

两轮自平衡小车是通过使用陀螺仪、加速度计等常用的姿态传感器来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,经数字控制中心处理与计算,再发出适当的指令给驱动电动机产生前进或后退的加速度,以保持车体前后平衡的状态.本设计选用STM32单片机作为主控制器,用MPU6050六轴传感器和两个陀螺仪传感器来检测车的状态,通过TB6612FNG控制小车的两个电机,让小车不断地处于新旧交替的平衡状态,实现了两轮小车的硬件控制系统.     

基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计

介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明,设计的两轮小车可稳定地实现自平衡控制及简单的遥控运动功能。     

基于线性CCD的两轮自平衡智能小车控制系统设计

文中设计了一种基于线性CCD图像传感器的两轮自平衡智能小车。该车通过加速度计测量小车倾角和陀螺仪测量车的倾角速度,两个数据融合得到车的姿态,进而控制其自身平衡,通过线性CCD检测赛道的信息实现行走及转向.经实验验证,该智能小车系统稳定,鲁棒性强,符合我们设计的要求。     

基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车

文章介绍一种基于腿轮自平衡技术的救援巡逻小车的设计,该小车采用两个可伸缩的腿轮实现自平衡和地形适应,配备多种传感器（如激光雷达、摄像头、超声波传感器和热能生命探测仪）,用于环境感知和目标识别。控制系统采用分层控制结构,包括运动控制、导航控制和任务控制等模块,通过Dijkstra算法进行路径规划。该小车可以在不同地形和复杂环境中实现自主巡逻和救援任务,具有较高的实用性和应用推广价值。     

基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计

着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法,采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号,得到系统姿态倾角与角速度最优估计值,通过双闭环数字PID 算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统,选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器,完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计,实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能。     

双轮自平衡小车控制系统设计

双轮自平衡小车是双轮机器人研究的基础,具有多变量、非线性、强耦合等特性。本文以STC15W4K32S4为主控芯片,MPU6050采集车身的角度和角速度,通过互补滤波进行数据融合,得到优化的角度值,以TB6612FNG作为电机驱动芯片,霍尔元件进行车速测量,构建双轮小车的姿态平衡控制和运动控制系统。通过姿态解算和PID控制,实现了小车的平稳运行。     

基于STM32的智能平衡小车控制系统设计

为了满足现代智能化出行需求,提高自平衡小车控制系统的智能化水平,以STM32F103C8T6单片机作为控制核心,采用陀螺仪、加速度计和霍尔传感器分别测量小车车体的倾斜角度、加速度和速度,利用超声波测距模块检测小车与前方障碍物的距离,使用蓝牙方式连接通讯,通过单片机进行PID(比例积分微分)数据运算和处理,输出PWM(脉...     

红外遥控两轮自平衡小车设计

近几年来,关于两轮自平衡小车的研究正迅速发展。文中设计以MSP430F149作为核心处理器,采用了新型的MPU6050芯片来测量倾角和角加速度值,利用卡尔曼滤波和互补滤波算法对数据进行处理,根据测量的光电传感器输出脉宽值计算实时速度,通过PID算法迅速调节小车左右电机,从而使其在保持平衡的前提下,按照接收到的红外信号实现前进、后退、停止或转向。     

基于STM32的模块化平衡车设计

介绍了一种基于模块化设计的两轮自平衡小车,分析了系统软硬件模块和调试过程.为了增强系统灵活性,设计了上位机和手机应用,对小车姿态数据进行实时显示、对系统参数进行实时调节.实践表明,模块化设计的自平衡小车控制稳定,调试方便,扩展灵活.     

无刷直流电机在独轮车驱动系统中的应用

本文提出了一种无刷直流电机应用在独轮车驱动系统中的设计方案,使用全数字实现,在不额外增加传感器设备的情况下,实现了较低的电磁转矩脉动控制。实验结果表明,该系统性能良好,符合独轮车的应用要求。     

基于模糊控制的智能车系统设计

随着汽车工业的发展,汽车智能化成为大势所趋。智能汽车是一个集环境感知、规划决策、自主控制等多种功于一体的综合系统,它集中地运用了计算机技术、人工智能与自动控制技术、现代传感器技术、信息与通信等技术,是典型的高新技术的综合体。通过以四轮车模为研究对象,以MC9S12XS128单片机为主控芯片,设计并实现了一个基于模糊控制的智能车控制系统。通过仿真与实验,证明所提出的控制方法能很好完成智能车的导航控制。     

基于视频的车辆检测与跟踪算法综述

首先介绍了交通检测系统,指出视频交通检测技术日益成为计算机视觉领域中备受关注的前沿方向。在此基础上,分别讨论了常用的车辆检测算法,基于模型的车辆检测算法,车辆跟踪的基本类型,以及基于模板匹配、卡尔曼滤波和粒子滤波的车辆跟踪算法,同时分析比较了各种算法的优缺点。最后,展望了这一领域未来研究的热点。     

新冠肺炎疫情防控期异地车辆行车智能监控系统设计

在2020年年初爆发的新冠疫情背景下,文章设计了异地车辆行车智能监控系统,主要由目标检测模块、车牌识别模块和目标跟踪模块组成,能够根据行车车牌动态识别和判断车辆归属地,并对外来车辆行车路线和轨迹进行自动跟踪、监视和记录,进而及时反馈车辆和人员流动的详细情况,为疫情防控提供技术支持。     

一种基于视频技术的车辆跟踪方法

在智能交通系统中,基于视频技术的车辆跟踪是交通参数和交通事件检测的关键技术之一。本文首先研究了现有的基于视频技术的车辆跟踪技术,然后提出了一种使用Kalman滤波器预测车辆位置,并用距离和颜色信息辅助识别车辆的跟踪方法。实验结果表明,该方法能够有效地实现车辆的跟踪。     

智能寻迹模型车的控制策略及算法研究

在输入信号及硬件有限的条件下,运用一种有效寻迹、转向与速度控制算法,对于提高智能车的运动性能,有着重要的作用.为提高智能车的性能,对控制算法进行了研究.针对传统的路径离散识别算法只能获得少而离散化路径信息的问题,提出了采用连续化路径识别算法对路径信息采集;针对制约智能车快速寻迹的转向及速度问题,提出了采用优化的PID控制算法对智能车的舵机和电机进行控制.实验结果表明,与传统方法相比,采用连续的信号、基于反馈控制的PID控制算法,智能车的快速性、灵敏性、稳定性明显改善,从而验证了算法的可行性.     

基于人工免疫算法的车辆控制模型研究

对于自动驾驶中的车辆跟踪控制,仅依靠传统的控制策略进行速度调节无法达到准确、快速的跟踪效果。将免疫学原理中的人工免疫算法引入到车辆控制中,并建立了车辆横向和纵向的控制模型,以达到改善车辆控制的效果。通过大量仿真实验,验证免疫算法在车辆控制过程中的优劣。仿真结果表明,该控制系统在被控对象参数变化的情况下,仍具有良好的控制性能,具备了很强的自适应性和鲁棒性,能够迅速适应外界变化,具有较大的工程应用价值。     

倒立摆理论在直立自平衡智能车系统中的应用

两轮自平衡智能车要求车模两轮驱动实现其直立行走。直立车的硬件设计和软件设计与四轮车相比更加复杂,在"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛中,直立车故障多,近一半的参赛队伍完不成比赛。直立自平衡智能车主要简化为倒立摆模型,把倒立摆理论引入并通过PID控制,能得到良好的控制效果。     

基于增强型轻量级网络的车载热成像目标检测方法

车载热成像系统不依赖光源,对天气状况不敏感,探测距离远,对夜间行车有很大辅助作用,热成像自动目标检测对夜间智能驾驶具有重要意义.车载热成像系统所采集的红外图像相比可见光图像具有分辨率低,远距离小目标细节模糊的特点,且热成像目标检测方法需考虑车辆移动速度所要求的算法实时性以及车载嵌入式平台的计算能力.针对以上问题,本文提...