联邦卡尔曼滤波在捷联惯导/全球定位/里程仪组合系统中的优化设计

基于Carlson提出的联邦卡尔曼滤波理论的原理和特点,建立了SINS/GPS/OD组合导航系统的数学模型,设计了组合系统的联邦滤波算法,并使用MATLAB对算法进行了仿真,仿真结果证明了联邦滤波器在组合导航系统应用中的可行性和优越性,该算法计算量小、容错性好,能实现较高的精度.     

基于伪距伪距率的GPS/SINS组合导航系统联邦滤波器设计

详细推导了GPS/SINS组合导航系统模型.为了充分利用GPS的信息构造了最多个数的伪距、伪距率子滤波器,设计了有重置的联邦滤波器.通过修改常规联邦滤波器的信息分配算法,提出了一种新的联邦滤波算法.分析表明,新联邦滤波算法和常规联邦滤波算法相比,有相同的估计作用以及较少的计算量,得出两种算法本质相同的结论.     

基于伪距伪距率的GPS／SINS组合导航系统联邦滤波器设计

详细推导了GPS／SINS组合导航系统模型。为了充分利用GPS的信息构造了最多个数的伪距、伪距率子滤波器，设计了有重置的联邦滤波器。通过修改常规联邦滤波器的信息分配算法．提出了一种新的联邦滤波算法。分析表明，新联邦滤波算法和常规联邦滤波算法相比，有相同的估计作用以及较少的计算量，得出两种算法本质相同的结论。     

INS/GPS导航中联邦卡尔曼滤波算法

根据INS(惯性导航系统)和GPS(全球定位系统)不同的特点,将两者组合起来,在阐述联邦卡尔曼滤波原理基础上,设计了INS/GPS组合导航系统的滤波算法.对该组合系统的联邦卡尔曼滤波算法进行了仿真,仿真结果表明:在INS/GPS组合导航系统中采用联邦卡尔曼滤波,不仅提高了定位精度,而且保证了滤波的快速性.     

基于双联邦UKF算法的组合导航数据融合方法

为了提高组合导航系统数据融合的精度和容错性,提出一种双联邦UKF组合导航数据融合方法.采用双联邦UKF滤波器的算法将JTIDS相对导航技术与成熟的GPS/INS/DVS组合导航技术相结合组成新的双联邦UKF组合导航数据融合算法.联邦UKF算法将UKF算法和分散式滤波技术相结合,精度高容错性好,JTIDS相对导航技术精度高抗干扰能力强.主滤波器1对GPS/INS/DVS组合导航信息进行融合后与JTIDS相对导航信息在主滤波器2中融合,提高了组合导航系统的可靠性和容错性.数值仿真实验表明,该算法性能优于单纯采用联邦GPS/INS组合导航算法是一种理想的组合导航滤波方法.     

GPS捷联惯导组合系统中的联邦滤波器研究

详细推导了GPS捷联惯导组合系统的模型,并以伪距、伪距率子滤波器为例,设计了有重置的联邦滤波器.在此基础上,通过修改信息分配算法,设计了改进的联邦滤波器.对两种联邦滤波器的仿真和分析表明,改进的联邦滤波器和常规的联邦滤波器相比,不仅滤波精度相同,而且简化了算法,减小了计算量,但两种算法本质相同.     

自主式车载组合导航系统误差修正技术研究

考虑到车载组合导航系统运行时间长、地形环境复杂的特点,将零速修正技术与激光捷联惯导/里程计/气压高度表组合导航系统相结合,采用序贯处理和平方根滤波算法,建立了实用的卡尔曼滤波模型,相比基本卡尔曼滤波算法,该方法实现简单,计算量小,抑制滤波的发散,提高了滤波的精度.最后对组合导航系统进行仿真验证,对误差的修正取得了较为满意的结果.相比LSINS/GPS组合导航系统,该系统具有良好的自主性及适应性.     

联邦卡尔曼滤波在INS＼GPS组合导航中的应用

介绍了INS＼GPS组合导航系统的优点;根据联邦卡尔曼滤波原理,设计了INS＼GPS组合导航系统的滤波算法;对该组合系统的联邦卡尔曼滤波算法进行了仿真;仿真结果表明,在INS＼GPS组合导航系统中采用联邦卡尔曼滤波,不仅提高了定位精度,而且保证了滤波的快速性.     

无重置联邦滤波及在组合导航中的应用

对联邦滤波器的结构及联邦滤波器的无重置融合算法进行讨论,并建立了组合导航系统联邦滤波模型.以SINS/GPS/TAN组合导航系统为例进行了仿真研究.结果表明,文中给出的无重置联邦滤波器与集中卡尔曼滤波器的精度相差无几,解算速度更快,容错性更好,可应用于对实时要求较高的组合导航系统中.     

基于联邦SR-UKF算法的GPS/INS导航数据融合算法

为提高导航系统数据融合的稳定性和容错性,将一种基于方根分解形式的Unscented卡尔曼滤波(SR-UKF)算法和分散式滤波技术相结合,建立了新的联邦滤波器SR-UKF算法并应用于GPS/INS组合导航系统中.数值仿真实验表明, 联邦SR-UKF 比联邦UKF 有更好的滤波精度、更高的稳定性和容错性, 是一种理想的非线性GPS/INS组合导航滤波方法.     

航炮打地靶的自动报靶方法

本文介绍一种用于航炮打地靶的弹着点定位方法及实现自动报靶的途径。讨论的着重点为传感器布阵、弹着点定位的数学模型、地震波的传播介质及系统总体框图等方面。主要结果,经过实践验证,达到满意效果。     

基于Kalman 滤波器的智能车模型过弯路径优化控制

以非线性两自由度两轮直立智能车模型作为系统被控对象,设计一种基于卡尔曼滤波算法的过弯路径优化控制算法.运用卡尔曼滤波算法估计车辆行驶状态,根据相似理论Buckingham Pi定理,应用两轮直立智能模型车进行试验.试验结果表明:所设计的过弯路径优化控制算法能实现智能车以较合理的路径过弯,有效地减少过弯时间并提高过弯时的稳定性,验证了设计算法的有效性.     

基于云理论的导引头可靠性分析

云理论是一种用于处理不确定性和含糊性知识的数学工具,可实现概念与数据之间的相互转换.在云理论的基础上,建立了综合能力模型以及可靠性评估云模型,提出了基于云理论分析导引头可靠性的方法,解决了可靠性评估中定性语言到定量的转化问题.从仿真结果来看,此方法更有效地分析了导引头的可靠性.     

分布式通用模型管理

为解决目前模型管理系统难以在网络环境下对多种文件格式的模型资源实施统一有效管理的问题,根据模型资源现有的各种技术体制,建立了一个通用模型管理系统的整体结构,并从模型描述与服务管理子系统、模型信息管理子系统及统一模型库和模型客户端介绍了系统的实现以及关键技术。结果表明：该系统能支持网络环境下多种文件格式模型的组合与服务,提高了多模型辅助决策的实效性。     

基于LabVIEW的空地导弹弹道仿真系统设计

文中介绍一例基于LabVIEW开发平台的空地导弹弹道仿真系统的开发实例；并介绍了如何实现实时性、网络化，以及高效的开发方法。实际应用证明，该设计方法是十分有效的。     

基于灰色关联的地空导弹武器系统的使用保障能力研究

文中以地空导弹装备的使用保障能力为研究对象.建立了使用保障能力模型及保障能力参数值确定方法,基于灰色关联分析的思想和技术对影响使用保障性能的四个关键指标参数进行了评估,以实现对地空导弹类装备的使用保障性能进行科学的控制与管理.     

纳米氧化锌的制备及其应用

纳米氧化锌是一种广泛应用于橡胶、日用化工、涂料、电子等工业领域的重要的功能材料.对固相法、液相法、气相法制备纳米氧化锌的基本原理、影响因素、产物粒径大小等进行了详细的分析讨论,同时提出了每种工艺的优缺点,以及最适当的工艺条件.分析表明,目前生产纳米氧化锌的方法大多为液相沉淀法,但沉淀中存在阴离子洗涤和去除问题,难以完全解决.而气相法成本较高,难以实现大规模生产.固相法无需溶剂、产率高、反应条件易掌握,可望实现工业化生产.作者认为未来的研究主要应该集中于去除杂质,降低生产成本,开发绿色新工艺及其纳米氧化锌应用领域等方面.     

防空体系目标分配约束条件研究及量化模型

为了系统研究和实现目标武器分配中约束条件的量化计算问题,依据编队防空体系目标武器分配的特点,总结和分析了一般静态情况下和动态情况下的编队防空体系目标武器分配约束条件,从目标因素和武器因素两个方面对能够影响目标武器分配结果的约束条件进行了分析和讨论,提出了基于MADM和AHP的约束条件量化层次结构以及量化模型．最终给出了目标武器分配约束条件量化方法,为防空导弹的射击指挥决策模型相关计算提供了思路．     

自动化装箱线数字孪生模型构建方法

为提高生产线的工作效率和质量,提出一种自动化装箱线数字孪生模型。按照物理装箱及其工艺流程、 虚拟装箱线3 维模型构建、孪生数据的顺序,对装箱线数字孪生所需要的具体模型,以及孪生数据采集位置和内容、 对物理装箱线数据的采集与传输方式、数据向虚拟装箱线模型发送与解析等方式进行详细描述,并对数字孪生模型 在实际装箱线中的应用成效进行总结分析。该方法能实现对实体装箱线生产过程的实时监控和检测,并根据检测结 果对现有的装箱线进行修正与优化。     

成型装药射流速度梯度数值模拟

成型装药破甲战斗部是对付坚固目标的有效手段之一,速度梯度是评估成型装药射流性能的重要指标.为了对成型装药射流速度分布进行量化评估,文中应用相关数值模拟工具,对某一常规成型装药结构的射流速度梯度进行了研究,获得了罩质材料在不同时刻沿其长度方向的速度分布曲线及速度大于2000m/s的射流质量.结果表明射流在形成并稳定后,大于2000m/s的射流速度沿其长度方向基本是线性分布,与试验结果相符,说明数值模拟应用于成型装药研究的可行性及正确性.