多目视觉测量系统的光束法平差改进

为了消除三维扫描测量机器人系统中工业机器人定位误差对测量结果的不利影响,搭建了多目视觉测量系统对三维扫描测头进行空间同步定位.由于系统中相机与标志点之间的距离变化较大,标志点重投影误差难以评价空间定位误差,另外受相机标定精度影响,光束法平差对三维坐标修正不明显.为解决上述问题,本文改进了光束法平差,在传统光束法平差的误...     

基于因子分解和光束法平差的摄像机自标定

提出一种基于因子分解和光束法平差的摄像机自标定算法,只需手持定焦摄像机围绕物体拍摄3幅以上图像即可估计出摄像机的内参数以及畸变系数.该方法有3个主要特点:一是由于在因子分解重建过程中采用了所有图像的信息,因此具有很好的鲁棒性;二是由于在完成欧式重构后采用光束法平差对摄像机内参数以及畸变系数进行了非线性优化,因此具有较高...     

基于相似性积累与光束法平差的机载视频图像拼接

研究了无平台信息的视频图像拼接,提出了基于相似性积累与光束法平差的机载视频图像拼接方法.该方法借鉴字符串匹配的基本思想,用基于相似性积累的帧匹配方法解决无平台信息下的帧间优化匹配问题;采用基于光束法平差的空间变换参数估计方法消除序贯拼接所可能产生的累积误差,并消除序贯拼接所可能产生的累积误差,并给出了相应的优化算法.利...     

受约束的稀疏光束法平差在相机标定中的应用

直接用稀疏的光束法平差(SBA)优化张正友单相机标定算法结果会得到多组不同的相机内部参数和畸变参数(统称相机参数)。本文在SBA数学模型的基础之上增加了相机参数相等的约束,建立了一种受约束的稀疏光束法平差(CSBA)模型,提出了一种新的矩阵分块策略,提高了稀疏线性方程组的求解效率。运用模拟实验,验证了CSBA算法在图像特征点像素坐标不具备零均值高斯误差时也能得到唯一的优化相机参数。最后将所提CSBA算法应用于双目立体视觉系统,实测实验结果表明,所提算法能够同时优化立体视觉中的相机内外部参数并提高三维重建结果的精度。     

圆形平面度组合测量—严密平差法处理数据

本文介绍用严密平差法中的条件平差法,将包含着矛盾的圆形平面度组合测量的原始数据,统一到过圆心点的基准平面上,并对测量精度作了分析。     

三阶段局部双目光束法平差视觉里程计

针对光束法对初始值依赖性大以及双目相机模型的特点,在ORB-SLAM2算法基础提出了一种三阶段局部双目光束法平差算法。在帧间位姿跟踪阶段,为降低累积误差对匀速模型下3D-2D匹配的影响,引入环形匹配机制进一步剔除误匹配,并将关键帧地图点与当前帧3D-2D投影匹配;在跟踪局部地图阶段插入关键帧时,增加双目相机基距参数优化环节;在局部地图优化阶段,将最近的两关键帧间的普通帧也作为局部帧进行优化。KITTI数据集实验表明,三阶段局部双目光束法平差与ORB-SLAM2相比,构造了更多精确的3D-2D匹配,增加了优化约束条件,提高了运动估计与优化精度。     

测边大地四边形面积法平差及其应用

本文对测边大地四边形采用了面积法平差，导出了平差公式。由于适当引入了辅助量，使平差公式简单，应用方便。只要按图编号，便可直接用公式计算。最后用实例说明了平差计算步骤。     

基于差压法的飞机液冷系统冷却液流量测量

飞机液冷系统冷却液流量是评定系统性能的一项重要指标。利用液冷系统中的变径导管作为节流件,可以采用差压法对冷却液流量进行测量。利用地面校准系统获得的试验数据,拟合得到了不同温度、不同压力下的冷却液流量-差压特性曲线,通过插值得到了可用于流量计算的修正公式。试飞结果表明,采用这种方法测量飞机液冷系统冷却液流量是可行的,解决了飞机液冷系统不便加装流量计的问题。     

测量近似平差内业计算思路与学生探究能力的培养

本文把测量近似平差内业计算思路与探究式课堂教学相结合,解决了广大学生难以理解的测量内业计算问题。     

三维极坐标测量技术研究

为了解决非接触测量球面的盲区问题,实现球面上小孔位置测量,研制了三维极坐标测量原型样机。分析了三维极坐标测量技术在测量原理、工件坐标系建立、测头应用、温度特性及误差传递等方面的特点。结果表明三维极坐标测量方法适合应用非接触光学测头,有利于提高三维坐标测量精度。     

单驱动源混沌测量方法

混沌运动的基本特征表现为对初值的敏感依赖性。利用混沌轨道随初值的变化 ,定义了轨道距离 ,通过测量混沌轨道的距离测得该初始值。但混沌系统也同样对干扰极度敏感 ,初值相同的轨道由于电路中的噪声会指数分离 ,从而又完全否定了混沌系统可应用于小信号的测量 ,问题的关键是怎样降低电路的噪声。提出了一种新的混沌测量方法 ,与已有的混沌测量电路相比 ,该方法采用一个压控恒流源向混沌振子提供充放电电流。实验结果表明 ,它能改善测量系统的线性度和稳定性     

一种带三维坐标测量的新型万能工具显微镜（108J）

本文提出了一种带三维坐标测量的新一代万能工具显微镜的构想，在结构方面打破了传统万能工具显微镜的常规模式，吸收了三维坐标测量机的优点，扩大了测量范围，提供了计算机技术，使仪器向精密，高效方向发展；并采用ＣＣＤ电视摄像，双筒目镜观察等新措施，为万能工具显微镜的更新换代开辟了一条新路．     

三维点云无线遥控测量台的设计与标定

使用数控测量台和双目立体视觉测量设备实现被测样件完整的三维点云测量。设计了一种具有有线和红外遥控两种控制模式、可实现二轴移动和二轴回转运动的测量台,提出了一种标定测量台旋转轴的方法。在测量台上粘贴3个以上圆形标靶点并控制测量台绕待标定轴转动,使用测量设备获取测量台两个不同转角位置的标靶点三维坐标点集,利用点集坐标计算出待标定轴在摄像机坐标系下的一个位置,由多个位置优化完成轴的标定。实验结果表明,测量台的控制方式柔性、方便;标定方法简便、成本低、稳定可靠。     

靶标成像双目视觉坐标测量建模

提出了一种利用手持式靶标实现双目视觉三维坐标测量建模的新方法。利用空间透视变换建立了非线性测量模型．介绍了基于牛顿非线性迭代的测量方程的求解方法。以矩阵分析理论为基础，讨论了影响测量方程求解的因素，并提出了方法中重要部件手持式靶标上特征点分布的基本约束条件，为这一方法在实际应用中获得较高的测量精度提供了较为完善的理论分析依据。通过数值分析与计算，验证了理论分析的正确性和这一方法应用的可行性。     

多路激光跟踪干涉三维坐标测量系统冗余技术

介绍了冗余技术在多路激光跟踪干涉三维坐标测量系统中的应用。在分析激光跟踪干涉仪工作原理的基础上 ,采用 3 n[G]表决冗余方式 ,进行了系统的冗余设计。详细论述了基于系统的冗余技术实现的各种重大作用如系统的自标定、挡光自恢复和误差补偿等。最后指出冗余设计应当成为系统设计的一项重要原则     

基于多边法的三维坐标测量系统自标定最优方案

研究了基于多边法的三维坐标测量系统的自标定问题 ,并首次给出了四路激光跟踪干涉仪和测量点布局的一些指导性原则。首先从系统自标定的数学模型入手 ,指出影响系统自标定的各个因素。通过大量的计算机仿真 ,研究各个因素对系统自标定的影响规律。最后综合得到了系统自标定应遵循的一些指导性原则 ,这些原则对于实际操作时进行合理的系统自标定、提高自标定精度乃至提高整个系统的测量精度具有重要意义     

发动机台架点的自动化测量

针对外场测量台荼量大、准确度低的问题,进行了分析研究,将单片机技术引入到发动机检测领域,实现了发动机台架点的自动化测量,大大减以了试车工作人员的测试工作量,提高了台架点测试精度,具有重要的军事价值。     

硝酸铵溶液析晶点测量方法研究

快速、准确地检测硝酸铵溶液析晶点对乳化炸药生产质量控制十分重要。为研究硝酸铵溶液析晶点的快速、准确的测量方法,从理论上分析了利用温度变化测量硝酸铵溶液析晶点的原理,设计了相应的测量实验装置,对硝酸铵溶液降温过程的温度变化进行了测量。结果表明:硝酸铵溶液降温过程中,在温度降低到析晶点前,溶液一直保持降温状态,当到达析晶点并析出硝酸铵晶体时,溶液温度在短时间内会有一个小幅度上升,升温幅度在0.3 ℃左右。硝酸铵溶液在有水浴的条件下比在空气中降温的测量结果更为准确。根据此原理设计的自动测量装置可以快速测量硝酸铵溶液的析晶点,能够满足炸药生产企业对硝酸铵溶液析晶点快速、准确测量的要求。