果蔬采摘机构构型方案的模糊综合评价

为保证果蔬采摘机构设计质量,针对机构构型方案信息的模糊性和不确定性,选取模糊综合评价法进行比较优选。分析果蔬采摘机构工作性能指标的关联性和重要性,确定构型方案评价因素指标,构建方案评价层次结构。建立模糊综合评价数学模型,确定模糊量化方法和评价隶属度矩阵。选取层次分析方法,确定评价因素权重集。对菠萝采摘机构的评价优选表明,RRP串联手臂机构和RR并联手腕机构组成的构型方案综合评价分值最高,3RPS并联手臂机构和RR串联手腕机构组成构型方案评价分值最低。评价结果与理论分析结果一致,表明模糊综合评价模型具有合理性与实用性。     

基于AHP-FCAM的机构构型方案评价和决策

本文针对机构构型方案的评价决策问题,采用层次分析法确定机构构型方案的评价指标权重,通过确定评价目标﹑构建起基于AHP-FCAM的综合评价模型,可以科学地针对方案设计阶段的机构构型方案进行评价,并进行有效的决策。     

数控机床布局设计方案的灰色模糊综合评价

分析了影响数控机床布局的因素和指标,并构建了数控机床布局方案评价指标体系。综合灰色关联分析与模糊综合评价的各自优点建立灰色模糊综合评价模型,该模型运用梯形模糊数对方案中的定性指标进行规范化处理;通过灰色关联分析计算出设计方案的灰色系数;通过层次分析法确定各指标的权重,能够使评价结果更加有效、准确。运用该模型对数控机床布局的设计方案进行评价,评价结果基本符合实际情况,说明灰色模糊综合评价能够客观地反映各数控机床布局设计方案的优劣。     

月壤钻取采样钻进导向机构多方案评价与优选

我国探月三期的主要目标之一是利用钻取采样装置获取不小于2 m深度的月壤样品并返回地球,钻进导向机构的合理设计是保证钻取采样装置顺利采样的关键。在充分分析钻进导向机构所要求的功能和性能的基础上,对钻进导向机构提出合理构型,并针对导轨副摩擦形式和接触类型的不同,提出8种设计方案。为综合评价各方案的优劣,给出评价指标集,基于层次分析法建立导轨副多方案的综合评价模型。通过对判断矩阵的计算和一致性检验,得出各方案权重,最后确定方案集中的最佳方案,为类似的多方案优选提供依据。     

探测车折叠可展悬架构型方案的综合评价方法

探测车悬架折叠点的设置和折叠关节的类型组合方式不同,可以综合出多种折叠展开构型方案.为了综合评价各方案的优劣,运用模糊评价的理论和方法建立综合评价模型,给出了评价准则模糊权重集和方案模糊评价权矩阵的确定方法,通过模型计算可以确定方案集中的最佳方案.最后,以六轮探测车四杆摇臂转向架(FLRB型悬架)为对象进行了实例验证.     

机械产品设计方案的灰色模糊综合评价

对机械产品设计方案综合评价问题进行研究,建立评价指标体系,将模糊综合评判与灰色综合评估方法相结合,提出机械产品设计方案的灰色模糊综合评价模型,使模型适应性强,确保方案评价的可靠性。     

两移动三转动混联机构型综合

基于GF集理论提出一种系统有效的串联、并联混联机构型综合方法。首先介绍GF集的基本概念、运算法则,以及转动特征存在条件。然后通过分析混联机构结构的组成特点,基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理,提出了设计混联机构型综合方法,根据机构的拓扑结构和结构参数之间的关系,建立了混联机构数综合方程,给出了混联机构型综合的具体步骤。之后根据混联机构型综合理论,完成了具有2T3R混联机构运动特征的构型设计,得到了大量新构型。最后,针对综合出的一种2T3R混联机构,通过混联机构末端分析方法,验证了所设计出混联机构的运动特征,从而证明了构型综合方法的正确性。     

菠萝采摘混联机构的设计与运动学分析

针对菠萝采摘机构工作空间大、刚度和承载能力高的要求,提出一种由1R2P串联机构和球面2自由度冗余驱动并联机构串联组成的混联构型方案.将混联机构简化为一个5自由度空间开式运动链,采用D-H方法建立运动学方程,得到位置正反解.对球面2自由度冗余驱动并联机构进行尺度设计,得到位置反解.应用ADMAS软件建立虚拟采摘机构模型,进行运动轨迹规划和仿真分析.结果表明,机构各杆件在运动空间范围内约束条件没有发生破坏,杆件之间无结构干涉,运动关节速度和加速度变化平缓,无突变.杆件尺寸参数设计合理,为菠萝采摘设备的研制提供了理论依据.     

可重构制造系统布局规划方案的灰色模糊综合评价方法

针对可重构制造系统布局规划方案的决策问题，提出了面向可重构制造系统布局规划方案的灰色模糊综合评价方法。首先对影响制造系统性能的因素进行分析，建立层次化的综合评价指标体系；然后建立布局方案的仿真模型，利用商业仿真软件获取制造系统动态运行时的定量评价指标数据，并通过专家打分法对制造系统的定性评价指标进行量化，在此基础上，利用灰色关联分析法，确定评价指标的权重；最后采用模糊综合评价法，实现了布局规划方案的综合评价，提高了布局规划方案选择的决策水平。以某研究所机械加工车间为研究对象，验证了该方法的可行性和有效性。     

埋地钢质管道腐蚀防护综合评价技术研究

在详细分析影响埋地钢质管道腐蚀影响因素的基础上,建立了基于模糊评判理论的埋地钢质管道腐蚀防护状况综合评价模型。通过合理选取影响管道腐蚀的典型因素,依据一定的分级评价标准,建立评价集。利用层次分析法和灰色关联分析理论确定影响因素的权重大小,通过隶属函数法建立单因素评价矩阵,实现对各影响因素的模糊化处理。在综合考虑各影响因素权重的基础上,选取适当的模糊算子,通过定量分析的方法对管道的腐蚀防护状况进行评价。实践表明,评判结果与直接开挖检测结果一致,建立的模糊综合评价系统具有一定的工程应用价值和可靠性。     

基于自由度约束互补集的柔顺机构可视化构型库研究

建立了基于自由度约束互补集的三维可视化构型库。根据所需要的柔顺机构自由度,在可视化构型库中任意位置放置工作台,在该构型库中选择自由度空间和非冗余约束,再根据其它性能指标选择非冗余约束,得到具有最优性能指标的柔顺机构。为验证通过构型库设计柔顺机构的可行性,建立了一种两移动自由度柔顺机构微动工作台几何模型,并对该模型进行了有限元仿真分析。结果表明:通过该构型库组合的柔顺机构具有结构简单,解耦输出等优点。     

果蔬采摘欠驱动灵巧机械手的设计

欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构。为了实现果蔬的无损采摘,通过理论分析、指端结构设计、传动机构设计和驱动机构设计与建模仿真,设计出一种灵活性高、结构简单的果蔬采摘欠驱动灵巧机械手。该机械手抓取物体时具有形状自适应能力,可完全包络物体实现无损采摘,且体积小、成本低,能够适应农业采摘自动化技术的推广。     

基于灰色关联理论的球墨铸铁原铁液冶金状态评价模型

准确、全面评价原铁液的综合冶金质量状态是有效实施球墨铸铁球化孕育处理的基础和保障。基于灰色系统中的关联度理论,研究球墨铸铁原铁液冶金质量状态综合表征参数体系和评价模型的建立方法,并分析所建评价模型的有益效果及应用条件。其步骤主要包括：建立原铁液冶金质量状态综合评价参数体系;构建原铁液冶金质量状态评价灰色关联模型。根据模型计算的关联度综合评价值确定原铁液冶金质量状态等级,并参考各评价参数具体关联系数值,制定冶金状态调整方案。实验室模拟应用结果显示,利用评价参数体系灰色关联度值可以综合评判原铁液的相对冶金质量状态。单个评价参数点的灰色关联系数可表征该参数与该生产条件下最优值的接近程度,并不完全决定最终球化效果。在稳定的生产条件下,评价模型预报球墨铸铁原铁液四个质量等级的准确率可达90%以上。     

基于灰色综合评价法的工程装备战场抢修力量配置方案优选研究

针对如何选择工程装备战场抢修力量配置方案,提出了以灰色关联分析法为基础的灰色综合评价法,首先对影响工程装备战场抢修力量配置方案的主要因素进行分析,建立了层次化的评价指标体系,利用层次分析法确定各个指标的权重,通过专家评分法对不同战场抢修方案的定性指标进行打分从而实现量化,最后通过灰色关联分析法求解出各方案的关联度,从而实现比较不同战场抢修方案的优劣。     

基于G_F集理论的3T2R并联机构型综合

针对工业应用中的一类并联机构——3T2R并联机构,提出了基于G_F集构型理论的并联机构型综合方法,给出了3T2R并联机构的构型综合的具体步骤。结合具体3T2R并联机构的应用参数需求,最终筛选出部分具有确定末端运动特征的3T2R并联机构。从中选出3-PPPR1R2为研究对象,运用ADAMS对该机构进行了运动学和动力学分析,验证了基于G_F集构型理论的并联机构型综合所选3T2R并联机构的正确性。     

基于构型的轮式空间探测机器人创新设计与优化

针对方案性能评价与优化，提出了基于构型的创新设计方法，建立了轮式空间探测机器人的综合评价与优化模型。基于虚拟样机软件ADMAS12．0和控制仿真软件MATLAB6．5开发了轮式空间探测机器人移动性能综合评价与优化软件，从构型创新、构型组装、方案优化三个层次对轮式空间探测机器人机械景统和控制系统进行综合评价与优化，得到多种优化方案及其优化参数。以双曲柄滑块轮式机器人为研究对象，得到了相对较优的设计参数，从而验证了所提出方法的有效性。     

解耦混联机构的构型综合

为综合得到解耦混联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法及其构型法则。首先阐述GF集的概念及运算法则;其次通过GF集元素组合和转动轴线迁移定理构造混联拓扑结构,并给出机构输入运动副选择原则和解耦分支设计准则,确保了混联机构运动解耦性;然后根据该构型综合原理,完成2T2R四自由度解耦混联机构型综合具体过程;最后,针对所综合的解耦混联机构,运用混联机构末端分析方法求解其机构的自由度,同时求得其雅克比矩阵,验证了该机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性。     

果蔬采摘机器人的研究现状、问题及对策

为解决农业采摘中的实际问题,果蔬采摘机器人的研究与应用成为一种迫切需要.综述了国内外果蔬采摘机器人的研究进展与现状,介绍了几种典型的果蔬采摘机器人的研究成果.通过分析这些采摘机器人,指出了限制采摘机器人商品化的几点因素:采摘的效率、成功率及成本问题.并针对这些问题提出了解决对策,同时也指明了采摘机器人未来的研究方向.     

大型二维多折展开平面天线机构设计及动力学特性分析

随着空间对地观测范围和观测精度要求的不断提升,对大型平面可展开天线机构的需求越来越迫切.本文提出了一种全新的空间大型二维多折展开相控阵天线机构,对其进行了构型优选、结构设计及动力学特性分析.首先,建立了综合评价指标,优选出综合性能最优的天线整体构型方案.其次,对天线机构各部件进行了详细的结构设计,进行样机的研制与展开原理实验验证.最后,建立了天线机构的有限元模型,通过仿真得出了天线机构展开态前5阶振动频率及其对应的振型,并以系统频率变形比作为优化目标对各杆件截面参数进行优化.本文所设计的二维多折展开平面天线机构折展比达到17.6,提高了传统平面天线机构的折叠比;分子振动基频达到1.3339 Hz,实现了大型平面天线机构的高刚度支撑,为我国大型平面相控阵天线机构的研制提供了可行方案.     

机械系统运动方案的模糊距离测度评价方法

提出机械系统运动方案的模糊距离测度评价方法.以轻工业服装机械为背景,首先确立因素集,并依据工作性能、动力性能及结构工艺性层次建立了因素关系树,基于方案的各组成基本变换单元提出评价标准,分别构建性能指标及权重的模糊术语,并用三角模糊数表示.建立评价因素及权重的标准隶属度函数.依据因素关系树,针对设计方案的多单元组成,建立多专家参与下,考虑多因素多层次的三级模糊综合评价模型.在此基础上建立了基于距离测度的模糊数排序模型,并提出整个综合评价过程的实现算法.最后,该方法的有效性通过算例得到验证.