基于激光雷达的自动泊车系统

自动泊车的任务复杂且精度要求较高,为此设计了基于激光雷达的自动泊车系统,主要通过高精度的激光雷达进行车位检测和车辆定位。泊车过程为先通过车身姿态的预调整,来更精确地检测车位,再进行安全易控的路径规划,最后通过前馈反馈控制进行路径跟随。仿真结果证明该泊车方法精度高,系统稳定可行。     

基于自动泊车的自动驾驶控制算法设计与研究

介绍了自动泊车系统的硬件架构,在此基础上,对自动泊车控制算法进行了设计与研究,包括APA算法功能需求分析,APA控制系统接口确定,系统多个模块的功能算法设计等。整个控制算法设计合理有效,为自动驾驶研究奠定了一定的基础。     

多信息融合自动泊车系统研究综述

自动泊车系统能帮助驾驶者更好地进行泊车操作,减少泊车时的心理压力.为了增加泊车系统的应用场景及成功率,对多信息融合自动泊车系统的关键研究进行了归纳与总结.从车位识别传感器、路径规划、控制器、传感器多信息融合体系的研究分析中介绍了多信息泊车系统现状,提出了泊车系统发展中存在的问题与挑战.     

自动垂直泊车控制算法研究

在无人驾驶快速发展的当下,高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全.在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺的驾驶员会增加一定难度.研究了自动垂直泊车的路径规划问题,在Matlab中构建了汽车运动模型、泊车位模型、模糊逻辑控制器,针对垂直泊车路径规划问题,参考驾驶员经验,提出了一种基于模糊控制的垂直泊车三段式路径规划方法.仿真结果验证了此算法可以使车辆能够较高质量完成泊车过程.     

无人驾驶汽车自动泊车系统组成与路径规划分析

文章结合国内自动泊车的车位数量很难满足驾驶员停车的需求,分析了智能泊车辅助系统的组成,得出了智能汽车自动泊车的路径规划算法,为解决车主停车困难提供了解决方案,实现了自动泊车路径的实时性控制和精确跟踪题。     

基于Bootstrap方法的小子样试验评估方法研究

Bootstrap方法是一种小子样试验评估方法。该方法在产生随机样本方面有不足之处,即产生的随机样本受到原始样本范围限制。因此本文在研究了用指数分布函数、Boltzm ann函数和三次多项式函数拟合修正样本经验分布函数的可行性之后,讨论用修正的样本经验分布函数替换传统Bootstrap方法中的经验分布函数,提出了基于Bootstrap方法的小子样试验评估方法。结论表明:采用Boltzm ann和三次多项式函数拟合修正样本经验分布函数后可使产生的随机样本不受原始样本范围限制,提高试验评估结果的精度,并附有算例说明所提出的方法。     

基于Gauss伪谱法的泊车轨迹规划方法

为了应对不同类型泊车,提高车载泊车系统的适应性,采取基于数值求解最优控制问题的方法进行泊车轨迹优化.使用基于Gauss伪谱法的最优控制算法进行泊车轨迹规划并进行仿真试验,实验结果表明,该方法可以很好地解决垂直泊车与平行泊车问题,适应性强.     

基于Bootstrap方法的可靠性评估

针对机械系统可靠性试验数据分析中小子样疲劳性能数据难以满足经典统计方法容量要求的问题,将Bootstrap方法引入到小子样下母体百分位置信下限的计算。提出一种半参数Bootstrap方法用于计算正态分布变量的可靠度置信下限,并以某数控装备伺服驱动系统的可靠性分析实例验证该方法的可行性。     

一种泊车系统超声波障碍物检测方法

超声波障碍物检测是智能泊车系统的基础模块,为了精确计算障碍物距离,采用两点定位法,即利用同一个超声波探头不同时刻的2个点,分别测量得到障碍物距离发波点的距离信息,通过三角函数计算出车辆周围的障碍物坐标及距离车辆最近的障碍物距离.并采用多个传感器的计算数据进行校对,从而可以计算出更加精确的、可靠的障碍物距离,形成了完整的...     

新兴电子辅助驾驶技术之自动泊车系统

目前出现了一种新兴的电子辅助驾驶技术一一自动泊车系统,近1、2年,搭载该系统的车型越来越多,原来这项技术主要在某些高档进口车当中才可一见,但现在慢慢有往下普及的趋势,国产车如吴锐、一汽大众CC、新皇冠、     

凸轮轴自动测量仪精度认定方法的探究

目前凸轮轴自动测量仪精度的认定,是通过相同准确度等级的量仪,对同一实物凸轮测量数据比对的方法。笔者认为,认定方法应以测量结果的正确性为准。如果根据凸轮误差变化的规律,建立一个测量数据“数学模型”,实物凸轮测量数据直接依据“模型”评定,则可使凸轮轴自动测量仪的精度认定工作简便、准确,收到事半功倍的效果。     

基于回归与Bootstrap方法的仿真模型确认

为了实现有限数据段动态实验数据的系统仿真模型的确认,本文给出了基于回归分析与Bootstrap方法的仿真模型确认方法,该方法首先根据真实系统实验输出数据建立系统回归模型,然后用Bootstrap方法对回归模型参数的分布特征进行分析并确定置信区间,最后考察仿真模型输出数据二次建模回归参数与置信区间的一致性,从而实现了有限数据段动态系统实验统计确认.文中通过实例说明了该方法的应用,从而证明了该方法的有效性.该方法可应用于一些武器系统性能仿真模型的确认.     

机器人自动制孔系统精度标定方法研究

机器人制孔系统是实现飞机自动化装配的重要设备,制孔作业前的精度标定是保证系统各项指标满足生产要求的关键环节,以往对系统进行简单的单次制孔标定无法全面掌握各个维度上的精度指标.针对位置补偿、孔位、法向、孔径及锪窝深度精度,分别提出了精度标定方法,并利用飞机装配站位上投入使用的满足精度要求的制孔系统进行检验,结果表明所提出...     

基于FPGA的模糊控制自动垂直泊车系统设计

设计了一种基于FPGA的模糊控制自动垂直泊车系统,结合垂直泊车的实际情况、自动泊车系统的组成搭建了基于FPGA的PID模糊控制自动垂直泊车系统的硬件结构,采用超声波传感器采集周围环境数据,应用 PID模糊控制器对采集的信息进行分析处理.经测试,设计的系统在模型车航向角-34°~34°内,能够实现自主无碰撞泊车,达到了预期效果.     

基于Bootstrap方法的密封寿命可靠性评估

针对高可靠、长寿命密封件在小样本试验下的可靠性寿命评估需求,提出一种基于虚拟增广样本和Bootstrap方法的密封寿命小样本数据可靠性评估方法。并以轴用阶梯圈为例,进行寿命可靠性评估。首先通过虚拟增广法将轴用阶梯圈台架寿命试验数据样本数增广至10个,使得样本数满足Bootstrap方法的适用条件;然后再利用Bootstrap方法得到轴用阶梯圈的寿命可靠性评估结果。     

基于入位基准线的避死区自动泊车路径规划

为避免自动泊车过程中出现泊车死区,提出一种在车位外部汽车自动向前行驶至前进水平线的轨迹计算方法;为了减小泊车所需的车位长度,研究了由前进水平线倒车泊入车位,并保证该泊车轨迹经过入位基准线的方法。通过确定出的几个必须经过的定点坐标,利用插值样条理论与几何数学,确定出汽车在车位外部的泊车路径及其函数,且该函数具有唯一性,因此减少了自动泊车过程中系统不断进行反馈与纠正的计算过程。通过实验车的模拟验证,证明了路径规划的正确性。利用CarSim软件进行泊车过程的运动仿真,并对绘制出的轨迹线进行分析,结果表明该方法能控制汽车自动前进至非泊车死区位置,并可以减少对泊车所需车位长度的要求。     

基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪

建立了基于电动助力转向系统的自动泊车系统动力学模型,考虑汽车动力学约束及泊车防碰撞约束,基于两段弧规划路径,使用反正切函数来拟合路径;应用非时间参考的路径跟踪控制策略生成目标转角,采用自抗扰控制（ADRC）方法进行转角跟踪,并通过硬件在环试验进行验证。结果表明,反正切函数拟合的路径曲率连续无突变,非时间参考的路径跟踪效果较好;所提出的ADRC转角跟踪算法比PID控制具有更高的泊车精度和响应速度。     

多约束双向自动平行泊车轨迹规划

针对不能满足后退式平行泊车要求的狭小车位,提出两种双向平行泊车方式：平移式双向平行泊车、自由式双向平行泊车。根据两种泊车方式车辆轨迹特点,分析泊车过程中存在的可能性碰撞,选择合适的轨迹函数变量,建立碰撞约束函数,以泊车车位尺寸最小化为目标,利用MATLAB软件非线性约束优化功能求解最小车位尺寸,以轨迹半径最大化为目标对某一泊车环境进行泊车轨迹规划。仿真结果表明相同的泊车环境下,两种方法均可实现小车位安全泊车,但相比平移式双向平行泊车,自由式双向平行泊车方法能实现车辆安全进入更小车位;相同泊车环境及车位大小情况下,自由式平行泊车能更轻便地完成泊车。