JOHN DEERE新型铲斗

正John Deere的R B72、R B84和R B96翻卸型铲斗,均针对其G系列CTL(小型履带式装载机)机型以及K系列小型轮式装载机(只限于RB84型和RB96型)进行了优化设计,在铲斗全伸出时,卸载距离增加了86.4 cm。新型铲斗并不要求将机器的铰销抬高于料斗,而通过将翻卸斗的枢轴靠近铲斗的切削刃来增加卸载高度。铲斗翻卸角度为114°,能很好地控制物料的     

卡特950G装载机重新设计了连杆机构

该连杆机构可以产生更大的举升力、更大的卸载距离和更高的卸载高度。CommandControl系统把液压和机械反馈信号相结合，使方向盘的位置直接对应转向角度，还可实现对铲斗的电液控制。卡特950G装载机重新设计了连杆机构@苏奕虹     

装载机工作装置的新型机构

装载机的动臂一般在其根部直接与机架上某定点铰接,铲斗的卸载高度及卸载距离不能同时达到最大值。本文介绍的新型机构可按作业需要设定铲斗或货叉的运动轨迹,并提出了设计这种机构的图解法,计算运动轨迹及分析提升速度的数学模型。     

基于ADAMS的装载机工作装置仿真及优化设计

对装载机工作装置进行运动学和动力学仿真,并应用ADAMS中的优化设计模块,以铲斗下插角最大为目标函数,以各铰点坐标为设计变量,以连杆机构传动角、卸载角、卸载高度、卸载距离及转斗液压缸力等为约束条件,对装载机工作装置进行优化设计。根据优化结果建立工作装置最优结构动力学模型并进行仿真验证,结果表明优化后铲斗的下插角由0°增加到3.1°,最小传动角、卸载高度及卸载距离等性能参数得到提升,结构受力状态得到改善。     

滑移转向装载机铲斗自动调平控制系统

滑移转向装载机的铲斗自动调平系统可以避免或减少装载过程中的物料损失,提高铲斗的定位性能,这对于提高滑移转向装载机的工作效率是非常必要的。滑移转向装载机铲斗自动调平系统按工作原理可分为液压调平、机械调平和电子控制调平三大类,对这三种系统的工作原理进行了分析。     

装载机铲斗自动调整功能研究

为减少物料的损失,提高装载机的工作效率,将装载机作业时地面倾角考虑在内,通过控制铲斗相对于动臂转角的方法,建立相应的装载机铲斗自动调整系统模型,从而实现铲斗自动调整的功能,利用Matlab/Simulink对此模型进行实例仿真.     

72—71B装载机工作装置限位器

反铲工作装置采用动臂限位器笔铲斗限位器，实现了动臂在任一位置的自动限位，在铲斗在任一位置卸料后的自动放平。本文介绍了这种装载机工作装置限位器的构成、结构及工作原理。     

国外动态

Deers590D型挖掘机上装有综合液压功能的自动负荷传感系统，它能使挖掘机可以同时行走抬臂恫黄小谋发动机转速和泵流量来调节性能。司机室前面装有”弯折的”前窗，可以清晰地看到沟内情俊；0E型偏置动臂和Quadtronics电子系统。该系列共有5种型号。（聂崇训JCB公司轮式装载机26型为92kw、436型为IO66kW，可用作具有Z型装载连杆的ZX装夹机具，或具有4点装载几何关系的HT型装夹机具，并能快速夹持。426ZX型提供119kN铲斗挖掘力45“翻斗角和29Om的卸载高度；36ZX型提供162kN铲斗挖掘力45“翻斗角和2．97m的卸载高度。这两种机型69斗…     

挖掘装载机托架连杆装载工作装置自动调平的方法

挖掘装载机工作装置的"自动调平"是指装载机工作时,随着动臂的举升,可通过铲斗液压缸自动调整铲斗与动臂之间的夹角,防止在动臂举升过程中,铲斗向后倾撒物料,引发事故.论述托架连杆机构装载工作装置自动调平功能的实现方法,即动臂举升到一定位置时停止运动,铲斗正好处于临界撒料状态,然后调整铲斗与动臂之间的夹角,使铲斗前倾,再举升动臂,如此反复进行,直至铲斗达到卸料位置.介绍了实现铲斗自动调平功能的液压系统原理,以及为实现此功能而研制的用于控制铲斗液压缸的反馈机构.对有无调平功能的动臂举升时间进行对比,结果表明:实现自动调平后,动臂举升时间略有增加,但仍处于国家标准规定的7 s以内.研制的自动调平机构已在厦工集团生产的XG765型挖掘装载机上应用,用户反映良好.     

一种液压控制铲斗单侧门挡自动开闭装置在工程的应用

本套液压控制铲斗单侧门挡自动开闭装置是一种安装在侧卸装载机铲斗上的液压式控制侧卸装载机铲斗单侧门挡自动开闭的装置,可有效地解决巴基斯坦SUKI KINARI水电站大坝堆石坝沥青心墙填筑施工时沥青混凝土从自卸车倒料至摊铺机料斗过程中存在的下料难、漏撒料等问题。该铲斗门挡开闭控制装置使用简单,沥青混凝土转运效率高,过程中不存在堵塞现象,是一种安全有效简易实用的沥青混凝土转运下料控制装置。     

装载机遥控作业的理论分析

在施工人员无法进入的恶劣环境施工,需对施工机械进行遥控作业。本文从机械传动理论角度,对装载机实现无人驾驶遥控作业做了探讨,推算了铲斗运动的位置矢量和姿态矢量、铲斗的空间作业状态。本文的计算式为应用电子计算机遥控装载机作业,实现自动控制提供了理论基础。     

装载机铲斗铲掘过程受力分析

轮式装载机铲斗的铲掘受力是一个复杂的变化过程.以装载机铲斗为研究对象,对铲斗铲掘过程进行受力分析.针对不同铲掘过程的受力变化晴况,采用库伦土压力理论,对铲斗不同阶段的运动和受力大小进行分析,为装载机的铲掘作业提供了理论依据.     

智能装载机减阻插入铲取控制策略

本文阐述了智能装载机减阻插入铲取的思想。分析了铲斗的受力，在此基础上提出了一种减阻插入的方法，并对打滑的处理作了必要的说明。简述了一个智能减阻插入操作的工作流程。最后，介绍了本方法的应用情况。     

装载机工作装置铰点位置优化模型及软件

本文以产生单位掘起力所需转斗缸推力最小为优化目标,建立满足总体性能、运动学和动力学等要求的装载机Ｚ型反转连杆机构工作装置铰点位置优化模型并研制和开发了优化软件。在建立约束时引入的拆副松弛型计算法保证了数学模型的稳定性。     

装载机反铲节能的可行性分析

在装载机工作装置上加装一个由微机控制的反铲装置,使铲斗铲掘物料能依靠反铲的作用,沿着被铲物料的滑动而自上而下将物料装满铲斗,从而使铲掘阻力最小。这种装置改变了装载机传统作业方式.达到节能,并减轻了操作劳动强度。     

装载机拉杆弯曲及铲斗收斗不到位的解决方法

工作装置作为装载机的核心组成部件,其工作性能的好坏将直接影响到整个装载机的工作效率和经济性指标。针对装载机工作装置出现的拉杆弯曲、铲斗收斗不到位两种故障进行了分析,充分考虑了用户利用“靠挡块功能”等操作习惯和不同的个性操作对拉杆弯曲、铲斗收斗不到位的影响,细化工作装置的铲掘、卸料、收斗、举升和运输等不同工况的极限位置及转接过程中拉杆等的受力分析,按照机-液结合的整机系统思考方法,提出一种液压泄荷阀调整的经验方法,可有效地防止拉杆弯曲的两种工况发生。尤其是在两种故障关联处的摇臂与动臂座梁之间焊接卸载限位块,既防止了拉杆受弯,又避免了铲斗与动臂间的冲击,保证了收斗角的稳定,有效解决了上述两类问题。通过近三年时间的市场验证,收到了良好效果。     

某机型装载机摇臂改进设计

摇臂是装载机工作装置中重要的传力件,要传递较大的转斗缸作用力.针对客户反馈的某机型摇臂在使用过程中出现早期断裂的情况,利用有限元方法对其结构强度进行分析,找出危险截面,进行改进设计.首先在Pro/E中建立某机型摇臂三维实体模型,将其模型另存为*.STP格式的中性文件,由ANSYS Workbench 读取后进行网格划分,建立有限元模型,运用ANSYS Workbench对有限元模型进行结构强度分析,并与其他成熟机型摇臂进行对比;通过对比找出应力较大的危险部位,对其进行改进设计,使摇臂结构强度满足市场需求,提高产品质量,同时也为后续其他机型的摇臂设计提供参考.     

Development of an intuitive user interface for a hydraulic backhoe

This paper describes the development of an intuitive user interface for controlling a hydraulic backhoe, a piece of excavating equipment with a digging bucket on the end of a two-part articulated arm typically mounted on the back of a tractor or front-end loader. Controlling a backhoe requires a highly trained operator to control several hydraulic actuators simultaneously with fine inverse kinematic mapping. With this work, we propose a novel joystick configuration with hybrid cylindrical coordinate and independent bucket control, in which each joystick can execute horizontal and vertical movements of the backhoe. For this, a robotic controller scheme with a joystick rate control has been developed. The proposed method allows an operator to control the hydraulic backhoe intuitively and operate complex motions smoothly with no constraints. The suggested joystick scheme has several advantages compared to Cartesian coordinated control methods as follows; 1) independent horizontal and vertical motion control 2) more natural and intuitive for excavator works 3) less complicated and expensive 4) closer to conventional joystick operation mode and 5) easy return to standard mode by software. A virtual simulator and an actual backhoe test bed were developed to demonstrate the effectiveness of the proposed interface scheme. Preliminary user studies were performed for flattening and digging tasks using the virtual backhoe simulator interfaced to real joysticks. The results showed that the proposed intuitive interface facilitated faster and more precise operation than the conventional actuator control scheme. The controller was designed hierarchically to achieve the suggested joystick configuration control of the hydraulic backhoe system with electric joysticks. This included high-level control for rate control of the joystick, mid-level control for end-effector disturbance compensation, and low-level control for robust control of the hydraulic cylinders. The prototype backhoe with hydraulic control system had maximum position errors of 3 cm for vertical, horizontal, and slope movements with intuitive coordinate operations, making it more functional for performing various excavating tasks in natural and effective ways.     

液压挖掘机工作装置斗齿轨迹的控制

在挖掘作业中，根据挖掘作业对象的不同要求，挖掘机的作业模式有：转斗缸挖掘、斗杆缸挖掘和三工作缸配合挖掘。若对挖掘深度、水平度和坡度有较高要求时，则需采用三工作缸配合挖掘的模式控制斗齿轨迹。这就要求司机有较高操作技术，而且司机劳动强度大、作业精度低、效率低。本文应用计算机控制技术对实现三个工作液压缸配合挖掘模式控制斗齿轨迹的方法进行了研究。l计算机控制系统的硬件构成挖掘机工作装置计算机控制系统的硬件构成如图1所示，主要包括：计算机、A／D和D／A转换、电液比例方向阀、角度传感器答自回挖掘机工作装置计算…